JP2015125460A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の運転中における精神的負担を軽減可能な運転支援装置の提供。
【解決手段】運転支援装置１は、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２にそれぞれ搭載され、赤外線の発光部２１および受光部２２を備えた光学デバイス２ａ、２ｂを備えている。交差点において、第１車両ＶＥ１が右折するために停止し、対向車線を走行してきた第２車両ＶＥ２が直進しようとしている場合、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２は通信可能な距離にあり、車両ＶＥ１、ＶＥ２の光学デバイス２ａ、２ｂが互いに通信を行う。第２車両ＶＥ２からの送信により、第１車両ＶＥ１は第２車両ＶＥ２の速度を検出する。また、第２車両ＶＥ２からの赤外線強度により、第１車両ＶＥ１は第２車両ＶＥ２との間の距離を検出する。第２車両ＶＥ２との間の距離および第２車両ＶＥ２の速度は、第１車両ＶＥ１の車両ディスプレイ５において表示される。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両運転者に対して接近する他車両に関する情報を供給し、その運転を支援する運転支援装置に関する。

車両のディスプレイにおいて、交差点で右折しようとしている自車両とその走行軌跡、対向車線を接近してくる他車両とその走行軌跡、および双方の車両が衝突する可能性が高いことを示すアイコンを表示し、運転者に注意を喚起する運転支援装置に関する従来技術があった（例えば、特許文献１参照）。
当該従来技術による運転支援装置は、簡素な構成で、車両運転者に対して自車両と他車両との衝突の危険性を前もって知らせることができ、右折を開始するか否かの判断にともなう、運転者の精神的な負担を軽減させることができる。

特開２０１０−１８８９８１号公報

ところで、一般的に、運転者の技能は様々で、上述したような交差点において右折する場合に発生する危険性についても、すべての運転者に対して同一の基準で判断することは困難であった。ところが、上記従来技術による運転支援装置においては、車両を操作する各々の運転者の技能、資質については考慮されておらず、運転者によっては、注意を促すアイコン表示に違和感を持つ場合もあった。
すなわち、例えば、運転経験の浅い運転者や高年齢者の場合、平均的な運転者に比較して俊敏な車両操作が困難であり、上述のアイコンが表示されない場合に右折を行った場合であっても、直進車両と接触する恐れがあった。
それと反対に、平均よりも熟練した運転者の場合、動作が迅速なうえに、多方面に注意力を配することが可能なため、当該アイコンが表示されていても、無理なく右折できる時もある。このような場合、運転者はアイコンが邪魔となり、却って、アイコンによって集中力が妨げられることもあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の運転中における精神的負担を軽減可能な運転支援装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、請求項１に係る運転支援装置（１）の発明は、車両（ＶＥ１）に搭載され、運転者に対し車両に接近した他車両（ＶＥ２、ＶＥ３）に関する情報を供給し、車両の運転を支援する運転支援装置であって、他車両との間の距離を検出する車間距離検出手段（２ａ、２ｂ、３１、３２）と、他車両の速度を検出する他車速度検出手段（２ａ、２ｂ、７、３３）と、車間距離検出手段によって検出された他車両との間の距離および他車速度検出手段によって検出された他車両の速度を表示する他車情報表示手段（５、５Ａ）と、を備えている。

この構成によれば、車間距離検出手段によって検出された他車両との間の距離および他車速度検出手段によって検出された他車両の速度を表示する他車情報表示手段を備えていることにより、表示された他車両との間の距離および他車両の速度を見た運転者が、自分の運転技能に応じて自ら運転操作を選択することが可能であるため、運転者が無理な運転をせずにマイペースで車両を操作でき、その運転中における精神的負担を軽減することができる。

本発明の実施形態１による運転支援装置を表した模式的なブロック図 運転支援装置の三角測量法による測距方法の原理を示した図 車両間距離と赤外線強度との関係を表したグラフを示した図 通信反射強度を用いて車両間距離を求めている状態を示した平面図 交差点において右折車両と直進車両とが接近した状態を示した平面図 複数の車両が縦走している状態を示した平面図 実施形態１による車両ディスプレイ上の他車情報表示を示した正面図 実施形態１の運転支援装置による運転支援方法のフローチャートを示した図 実施形態２による車両メーター上の他車情報表示を示した正面図

＜実施形態１＞
図１乃至図８に基づき、本発明の実施形態１による運転支援装置１について説明する。尚、本実施形態においては、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３に、同一の構成を有する運転支援装置１がそれぞれ設けられている。したがって、以下の説明において、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３のそれぞれについて説明が必要な場合を除いて、第１車両ＶＥ１の構成についてのみ述べ、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３の構成については説明を省略する。また、図１において、第２車両ＶＥ２については、前部光学デバイス２ａ以外の構成は省略されている。また、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２を包括する場合、車両ＶＥ１、ＶＥ２といい、第１車両ＶＥ１、第２車両ＶＥ２および第３車両ＶＥ３を包括する場合、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３という。

図１に示したように、本実施形態による運転支援装置１は、前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂを有している。以下、前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂを包括して、光学デバイス２ａ、２ｂという。前部光学デバイス２ａは、第１車両ＶＥ１の前方部に取り付けられ、前方通信手段に該当する。また、前部光学デバイス２ａは、後述する距離演算部３１とともに車間距離検出手段に該当し、後述する車速センサ７および車速演算部３３とともに他車速度検出手段に該当する。

一方、後部光学デバイス２ｂは、第１車両ＶＥ１の後方部に取り付けられ、後方通信手段に該当する。また、後部光学デバイス２ｂは、前部光学デバイス２ａと同様に、距離演算部３１とともに車間距離検出手段に該当し、車速センサ７および車速演算部３３とともに他車速度検出手段に該当する。
前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂは、それぞれ赤外線の送出が可能な発光部２１および赤外線の受光が可能な受光部２２を備えている。発光部２１は、赤外線の送出ドライバーおよび通信用のデジタル信号の変調回路を含んでいる。また、受光部２２は、測距用のフィルター回路とピークホールド回路および通信用のデジタル信号の復調回路を含んでいる。

図１に示したように、第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａ（後部光学デバイス２ｂでもよい）に含まれる発光部２１が第１車両ＶＥ１の外部に向けて赤外線を送出すると、送出された赤外線が第２車両ＶＥ２のボデーＢＤ２において反射する。反射した赤外線が受光部２２に入射することにより、三角測量法によって、第１車両ＶＥ１において接近した第２車両ＶＥ２までの距離の検出を行うことができる。同様に、第２車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａ（後部光学デバイス２ｂでもよい）に含まれる発光部２１が送出した赤外線が、第１車両ＶＥ１のボデーＢＤ１において反射した後、受光部２２に入射することにより、第２車両ＶＥ２において、第１車両ＶＥ１までの距離の検出を可能とする（それぞれ、図１においてハッチングされた矢印にて示す）。三角測量法による測距原理の詳細は、図２に基づき後述する。

また、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２が、互いに通信可能な距離に接近すると、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２の間において光学デバイス２ａ、２ｂによる通信が行われる。この場合、一方の車両ＶＥ１、ＶＥ２の前部光学デバイス２ａまたは後部光学デバイス２ｂに含まれる発光部２１から送出された赤外線は、他方の車両ＶＥ１、ＶＥ２の受光部２２に入射することによって、車両ＶＥ１、ＶＥ２間において情報の授受が行われる（図１において、実線と破線の矢印にて示す）。
すなわち、車両ＶＥ１、ＶＥ２のそれぞれにおいて、赤外線の発光部２１と受光部２２とを有した光学デバイス２ａ、２ｂの各々が、測距手段および通信手段として兼用されている。このために、各光学デバイス２ａ、２ｂにおいて発光部２１を複数個設け、測距用と通信用とに使い分けることにより、双方のための赤外線の送出を両立させることができる。
また、単一の発光部２１を用いて、時間分割による送出を行うことによっても、測距と通信の双方のための赤外線の送出を両立させることができる。
また、受光部２２を形成する検出素子の一部を測距用として使用し、残りを通信用として使用することによって、単一の受光部２２を用いた測距と通信を両立させることができる。

第１車両ＶＥ１において、光学デバイス２ａ、２ｂには、コントローラー３が接続されている。コントローラー３は、入出力装置、演算装置、記憶装置等により形成された電子制御装置である。コントローラー３は、受光部２２による検出値に基づき、第２車両ＶＥ２との間の距離を算出する距離演算部３１、受光部２２によって受信した赤外線強度を検出する受信強度検出部３２（受信強度検出手段に該当する）、後述する車速センサ７の検出値に基づき、第１車両ＶＥ１の速度を算出する車速演算部３３、受光部２２によって受信した赤外線が、第２車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａおよび後部光学デバイス２ｂのいずれによって発光されたか判定する発光部判別部３４、および距離演算部３１、受信強度検出部３２、車速演算部３３、発光部判別部３４による検出結果に基づき、後述する車両ディスプレイ５の表示作動を制御する運転支援制御部３５（支援制御手段に該当する）を備えている。

また、コントローラー３は、距離演算部３１による演算結果に基づいて、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突判定部および衝突判定部によって第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが衝突する可能性があると判定された場合、衝突を回避するために、運転者の操作に拘らずに第１車両ＶＥ１のブレーキを作動させたり、第１車両ＶＥ１の操舵装置を作動させたりする回避作動ドライバーを備えているが、図１において、これらは省略されている。また、回避作動ドライバーによって、第１車両ＶＥ１の運転者に対して警報を行ったり、エアバッグを作動させたりしてもよい。

図１に示したように、コントローラー３には、ディスプレイドライバー４を介して車両ディスプレイ５（他車情報表示手段に該当する）が接続されている。車両ディスプレイ５は、ＣＲＴ(Cathode Ray Tube)、液晶表示装置、有機ＥＬ(Electro Luminescence)ディスプレイ等、どのような方式を採用した表示装置であってもよい。車両ディスプレイ５に接続されたディスプレイドライバー４は、運転支援制御部３５からの制御信号に基づき、車両ディスプレイ５を作動させて表示を行う。車両ディスプレイ５の詳細については、図７に基づいて後述する。

また、コントローラー３には、第１車両ＶＥ１のブレーキペダルＢＫＰの操作の有無を検出するブレーキペダルスイッチ６（ブレーキ操作検出手段に該当する）が接続されている。ブレーキペダルスイッチ６は、ブレーキペダルＢＫＰの操作の有無を検出するために、従前より備えられている形態のものでよい。第２車両ＶＥ２のブレーキペダルスイッチ６によって、ブレーキペダルＢＫＰの操作が行われたことが検出されると、第２車両ＶＥ２の光学デバイス２ａ、２ｂによってブレーキ操作信号が送信され、第１車両ＶＥ１の光学デバイス２ａ、２ｂによって受信される。これにより、第１車両ＶＥ１において、第２車両ＶＥ２のブレーキペダルＢＫＰの操作が行われたことが検出される。尚、ブレーキペダルスイッチ６に代えて、ブレーキ圧力を検出する装置を使用してもよい。

さらに、コントローラー３には、車速センサ７が接続されている。本実施形態において、車速センサ７は、第１車両ＶＥ１の車輪ＷＨの回転速度を検出する装置であるが、これに限られるものではなく、図示しないトランスミッションのアウトプットシャフトの回転速度を検出する装置等であってもよい。車速センサ７によって検出された車輪ＷＨの回転速度に基づき、車速演算部３３において車両速度が算出される。第２車両ＶＥ２において算出された車両速度は、第２車両ＶＥ２の光学デバイス２ａ、２ｂによって送信され、第１車両ＶＥ１の光学デバイス２ａ、２ｂによって受信される。

本実施形態の運転支援装置１における第２車両ＶＥ２との間の距離の検出方法は、光学デバイス２ａ、２ｂを用いた三角測量法による測距方法（前述）、光学デバイス２ａ、２ｂによって受信された第２車両ＶＥ２の赤外線強度に基づいた測距方法および通信反射強度に基づいた測距方法のうちのいずれかを選択可能である。
以下、図２に基づいて、光学デバイス２ａ、２ｂの詳細な構成および光学デバイス２ａ、２ｂを用いた三角測量法による測距方法の原理について説明する。なお、図２において、光源２１ａからの赤外線の進行方向（図２において右方）を前方とする。光学デバイス２ａ、２ｂの発光部２１は、ＩＲＬＥＤ(Infrared Light Emitting Diode；赤外線ＬＥＤ)により形成された光源２１ａを備えている。さらに、発光部２１は、光源２１ａの前方に位置する送光レンズ２１ｂを有している。

一方、受光部２２は受光レンズ２２ａを備えており、受光レンズ２２ａは、光源２１ａからの赤外線の進行方向に対して垂直方向に、送光レンズ２１ｂからＣだけ離れて配置されている。また、受光部２２は、受光レンズ２２ａの後方に焦点距離ｆだけ離れた位置に配置された受光素子２２ｂを備えている。受光素子２２ｂは、フォトダイオードにより形成されたＰＳＤ(Position Sensitive Detector；位置検出素子)を含んでおり、入射した光スポットの光量の重心位置を検出することができる。

図２に示したように、光源２１ａから赤外線が送出されると、赤外線は送光レンズ２１ｂに対してＬ１だけ前方にある第１被検出体Ｓａに到達し、第１被検出体Ｓａ上において反射する。反射した赤外線は、受光レンズ２２ａを透過した後、受光素子２２ｂに入射する。この時、入射した赤外線のスポットの重心位置が、受光レンズ２２ａの光軸φから垂直方向にＹ１だけずれていることが検出される。この場合、第１被検出体Ｓａ、送光レンズ２１ｂおよび受光レンズ２２ａによって形成された三角形Ｍ１―Ｑ―Ｎは、受光レンズ２２ａおよび受光素子２２ｂによって形成された三角形Ｎ―ｑ―ｍ１と相似の関係になる。したがって、（Ｌ１／Ｃ）＝（ｆ／Ｙ１）の関係式が成立するため、式：Ｌ１＝（ｆ・Ｃ／Ｙ１）により、第１被検出体Ｓａまでの距離Ｌ１の値が求まる。上述した車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離の算出は、距離演算部３１によって行われる。

また、第２被検出体Ｓｂが送光レンズ２１ｂに対してＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）だけ前方にある場合に、光源２１ａから赤外線が送出されると、第２被検出体Ｓｂ上において反射した赤外線のスポットの重心位置は、受光レンズ２２ａの光軸φから垂直方向にＹ２（Ｙ２＜Ｙ１）だけずれて検出される。この場合、前述した場合と同様に、第２被検出体Ｓｂ、送光レンズ２１ｂおよび受光レンズ２２ａによって形成された三角形Ｍ２―Ｑ―Ｎは、受光レンズ２２ａおよび受光素子２２ｂによって形成された三角形Ｎ―ｑ―ｍ２と相似の関係になり、（Ｌ２／Ｃ）＝（ｆ／Ｙ２）の関係式が成立する。したがって、式：Ｌ２＝（ｆ・Ｃ／Ｙ２）により、第２被検出体Ｓｂまでの距離Ｌ２の値が求まる。

次に、赤外線の通信強度に基づいた測距方法の原理について、図３に基づいて説明する。図３において実線にて示した線図Ｌｄは、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離Ｄｓｓに対する赤外線強度Ｑｓｓの理想的な線図を表している。線図Ｌｄが示すように、例えば、第１車両ＶＥ１が受信した第２車両ＶＥ２からの受信信号について、その赤外線強度Ｑｓｓは、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離Ｄｓｓの二乗に反比例する（逆二乗の法則）。これによれば、第１車両ＶＥ１と第２車両ＶＥ２とが接近し、双方の間の距離が最大通信距離Ｄｃ以内となると、第１車両ＶＥ１および第２車両ＶＥ２の各々の発光部２１から送出され、相手車両ＶＥ２、ＶＥ１に到達した赤外線強度がＱｃ以上となり、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２間において通信が可能となる。以下、赤外線強度と同一の意味で通信強度という。
図３に示したように、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離は、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の通信強度と対応しているため、第２車両ＶＥ２との間の通信強度を検出することによって、当該第２車両ＶＥ２との間の距離を求めることができる。車両ＶＥ１、ＶＥ２間の通信強度は、受信強度検出部３２において検出され、受信強度検出部３２によって検出された通信強度に基づき、距離演算部３１が車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離（第２車両ＶＥ２との間の距離）を算出する。

次に、図４に基づいて、通信反射強度に基づいた測距方法について説明する。図４に示すように、第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａに含まれる発光部２１から送出された赤外線（図４において実線の矢印にて示す）は、第２車両ＶＥ２の前方ナンバープレートＮＰ１に到達する。前方ナンバープレートＮＰ１上にて反射された赤外線（図４において破線の矢印にて示す）は、第１車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａに含まれる受光部２２によって受光される。受光された赤外線は、受信強度検出部３２において、その通信反射強度（赤外線強度）が検出される。

第２車両ＶＥ２との間の通信反射強度が検出されると、上述した赤外線の通信強度に基づいた測距方法と同様に、距離演算部３１において第２車両ＶＥ２との間の距離を検出する。赤外線の通信強度に基づいた測距方法に対して、通信反射強度に基づいた測距方法においては、第２車両ＶＥ２との間の距離に対する赤外線強度は約１／２となる。第１車両ＶＥ１の発光部２１から送出された赤外線を、第１車両ＶＥ２の後方ナンバープレートＮＰ２において反射させる場合も、上述した場合と同様であるため説明は省略する。

次に、図５乃至図７に基づき、本実施形態による他車情報の車両ディスプレイ５への表示方法について説明する。以下、第１車両ＶＥ１を自車両、第２車両ＶＥ２または第３車両ＶＥ３を他車両として説明する。
最初に、図５に基づき、交差点ＣＲにおいて、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２とが対向した場合（右折待機状態に該当する）について説明する。図５に示したように、自走車線ＳＬを走行してきた自車両ＶＥ１が、対向車線ＰＬを横切って右折するために停止または徐行している。また、対向車線ＰＬを走行してきた他車両ＶＥ２は、交差点ＣＲを直進しようとしている。この状態において、双方の車両ＶＥ１、ＶＥ２は互いに通信可能な距離まで接近している。

車両ＶＥ１、ＶＥ２は、それぞれの前部光学デバイス２ａによって互いに通信を行い、自車両ＶＥ１は他車両ＶＥ２から送出された車両間信号を受信する。車両間信号には、当該車両間信号が送出された光学デバイス２ａ、２ｂを明示する発光部データと、他車両ＶＥ２の車速センサ７によって検出された他車両ＶＥ２の車速データとを含んでいる。車両間信号を受信した第１車両ＶＥ１において、発光部判別部３４は、車両間信号は他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出され、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたと判定する。また、自車両ＶＥ１の距離演算部３１は、受信した車両間信号の通信強度に基づき、車両ＶＥ１、ＶＥ２間の距離を演算する。自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２との間の距離は、上述した三角測量法による測距方法または通信反射強度に基づいた測距方法によって検出されてもよい。

自車両ＶＥ１の運転支援制御部３５は、自車両ＶＥ１の速度が所定値以下の場合、発光部判別部３４による判定結果に基づき、交差点ＣＲにおいて、第１車両ＶＥ１が右折するために停止または徐行しており、他車両ＶＥ２が、交差点ＣＲを直進しようとしている右折待機状態であると判定する。自車両ＶＥ１の速度が所定値以下であることを検出することに代えて、自車両ＶＥ１において右折のためのウィンカー操作が行われているか否かを検出してもよい。また、自車両ＶＥ１の速度が所定値以下であること、または自車両ＶＥ１において右折のためのウィンカー操作が行われていることに加えて、自車両ＶＥ１の操舵輪が右方に向いていることを検出してもよい。運転支援制御部３５は、車両間信号および当該判定結果に基づいてディスプレイドライバー４を作動させ、車両ディスプレイ５上に直進する他車両ＶＥ２の速度、他車両ＶＥ２との間の距離およびそれ以外の他車両ＶＥ２に関する情報を表示する。
以上、自車両ＶＥ１が、交差点ＣＲ上において、対向車線ＰＬを横切って右折する右折待機状態の実施形態について説明を行ったが、上述した他車情報の表示方法を、日本以外の国の交差点ＣＲ上において、自車両ＶＥ１が、対向車線ＰＬを横切って左折する左折待機状態に適用してもよいことは言うまでもない。

次に、図６によって、道路上を第１車両ＶＥ１（自車両）、第２車両ＶＥ２（他車両）および第３車両ＶＥ３（他車両）が前後方向に繋がって走行している状態（縦走状態に該当する）について説明する。当該縦走状態には、これに限られるものではないが、例えば、道路上における車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の渋滞状態が当てはまる。図６に示したように、自車両ＶＥ１は、前進する他車両ＶＥ２の直後を所定の車間距離を保ちながら繋がって走行している。また、他車両ＶＥ３は、自車両ＶＥ１の直後を所定の車間距離を保ちながら繋がって走行している。この状態において、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２とは、互いに通信可能な距離まで接近している。また、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ３とは、互いに通信可能な距離まで接近している。

自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２とは、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａと他車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂとによって互いに通信を行い、図５に示した場合と同様に、自車両ＶＥ１は他車両ＶＥ２から送出された車両間信号を受信する。車両間信号は、当該車両間信号が送出された光学デバイス２ａ、２ｂを明示する発光部データと、他車両ＶＥ２の車速センサ７によって検出された他車両ＶＥ２の車速データとを含んでいる。自車両ＶＥ１の発光部判別部３４は、車両間信号は他車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから送出され、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたと判定する。また、自車両ＶＥ１の距離演算部３１は、受信した車両間信号の通信強度に基づき、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２との間の距離を演算する。自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２との間の距離は、上述した三角測量法による測距方法または通信反射強度に基づいた測距方法によって検出されてもよい。
自車両ＶＥ１の運転支援制御部３５は、発光部判別部３４による判定結果に基づき、自車両ＶＥ１は他車両ＶＥ２の直後を繋がって走行している縦走状態であると判定する。運転支援制御部３５は、車両間信号および当該判定結果に基づいてディスプレイドライバー４を作動させ、車両ディスプレイ５上に、自車両ＶＥ１の直前を走行する他車両ＶＥ２の速度、他車両ＶＥ２との間の距離およびそれ以外の他車両ＶＥ２に関する情報を表示する。

また、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ３とは、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂと他車両ＶＥ３の前部光学デバイス２ａとによって互いに通信を行い、自車両ＶＥ１は他車両ＶＥ３から送出された車両間信号を受信する。車両間信号は、当該車両間信号が送出された光学デバイス２ａ、２ｂを明示する発光部データと、他車両ＶＥ３の車速センサ７によって検出された他車両ＶＥ３の車速データとを含んでいる。自車両ＶＥ１の発光部判別部３４は、車両間信号は他車両ＶＥ３の前部光学デバイス２ａから送出され、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信されたと判定する。また、自車両ＶＥ１の距離演算部３１は、受信した車両間信号の通信強度に基づき、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ３との間の距離を演算する。自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ３との間の距離は、上述した三角測量法による測距方法または通信反射強度に基づいた測距方法によって検出されてもよい。
自車両ＶＥ１の運転支援制御部３５は、発光部判別部３４による判定結果に基づき、他車両ＶＥ３は自車両ＶＥ１の直後を繋がって走行している縦走状態であると判定する。運転支援制御部３５は、車両間信号および当該判定結果に基づいてディスプレイドライバー４を作動させ、車両ディスプレイ５上に、自車両ＶＥ１の直後を走行する他車両ＶＥ３の速度、他車両ＶＥ３との間の距離およびそれ以外の他車両ＶＥ３に関する情報を表示する。

次に、図７に基づき、車両ディスプレイ５の詳細について説明する。車両ディスプレイ５は、自車両ＶＥ１の図示しないインスツルメントパネル内に形成されており、他車両ＶＥ２、ＶＥ３に関する情報を表示することにより、運転者に対し当該情報を供給する。車両ディスプレイ５において、前方マーク５１、後方マーク５２、減速マーク５５、同期マーク５６および停止マーク５７は、点灯することにより該当情報を表示する。また、車速インジケーター５３および距離インジケーター５４は、それぞれ検出値が表示されるように形成されている。

前方マーク５１は、接近した他車両ＶＥ２、ＶＥ３が自車両ＶＥ１の前方にある場合に表示される。具体的には、上述したように、交差点ＣＲにおいて自車両ＶＥ１が右折するために停止または徐行し、他車両ＶＥ２が交差点ＣＲを直進しようとしている状態と自車両ＶＥ１が前進する他車両ＶＥ２の直後に繋がって走行している状態が該当する。
また、後方マーク５２は、接近した他車両ＶＥ２、ＶＥ３が自車両ＶＥ１の後方にある場合に表示される。具体的には、上述した他車両ＶＥ３が自車両ＶＥ１の直後に繋がって走行している状態が該当する。
他車両ＶＥ２、ＶＥ３が自車両ＶＥ１の前方または後方にある場合、受信した他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度を車速インジケーター５３において表示し、距離演算部３１によって算出された他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離を、距離インジケーター５４において表示する。

減速マーク５５は、交差点ＣＲにおいて自車両ＶＥ１が右折するために停止または徐行し、他車両ＶＥ２が交差点ＣＲを直進しようとしている場合に表示され、運転者に対し自車両ＶＥ１の減速を促す。
また、同期マーク５６は、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２、ＶＥ３とが繋がって走行している場合に表示され、運転者に対し自車両ＶＥ１の速度を他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に一致させるまたは近づけるように促す。
停止マーク５７は、自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２、ＶＥ３の直後を走行する縦走状態時に、他車両ＶＥ２、ＶＥ３のブレーキペダルＢＫＰの操作が行われたことが検出された場合に表示され、運転者に対し自車両ＶＥ１を緊急停止させるように促す。

次に、図８に基づき、自車両ＶＥ１における運転支援方法の制御フローについて説明する。以下、すべての場合において、第２車両ＶＥ２を他車両として説明する。車両ＶＥ１、ＶＥ２が互いに接近し、他車両ＶＥ２から車両間信号を受信すると（ステップＳ１０１）、他車両ＶＥ２との間の距離Ｌｏを検出（ステップＳ１０２）した後、他車速度Ｖｏを検出する（ステップＳ１０３）。その後、車両間信号が第２車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたか否かが判定される（ステップＳ１０４）。自車両ＶＥ１の速度が所定値以下または自車両ＶＥ１において右折のためのウィンカー操作が行われている場合に、車両間信号が他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたと判定されると（右折待機状態）、車両ディスプレイ５において、前方マーク５１および減速マーク５５が表示されるとともに、車速インジケーター５３および距離インジケーター５４において、それぞれ他車両ＶＥ２の速度および他車両ＶＥ２との間の距離が表示される（ステップＳ１０５）。当該表示がされた後、本フローは終了する。

ステップＳ１０４において、車両間信号が他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出されていない、または、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されていないと判定されると、車両間信号が第２車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたか否かが判定される（ステップＳ１０６）。車両間信号が第２車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されたと判定されると（自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２の後方を走行している縦走状態）、車両ディスプレイ５において、前方マーク５１および同期マーク５６が表示されるとともに、車速インジケーター５３および距離インジケーター５４において、それぞれ他車両ＶＥ２の速度および他車両ＶＥ２との間の距離が表示される（ステップＳ１０７）。

ステップＳ１０６において、車両間信号が他車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから送出されていない、または、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信されていないと判定されると、車両間信号が第２車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信されたか否かが判定される（ステップＳ１０８）。車両間信号が第２車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出され、かつ、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信されたと判定されると（自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２の前方を走行している縦走状態）、車両ディスプレイ５において、後方マーク５２および同期マーク５６が表示されるとともに、車速インジケーター５３および距離インジケーター５４において、それぞれ他車両ＶＥ２の速度および他車両ＶＥ２との間の距離が表示される（ステップＳ１０９）。当該表示がされた後、本フローは終了する。ステップＳ１０８において、車両間信号が他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから送出されていない、または、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信されていないと判定されると、本フローは終了する。
自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２の後方を走行している縦走状態時に、車両ディスプレイ５において上述した表示がされた（ステップＳ１０７）後、他車両ＶＥ２のブレーキペダルＢＫＰの操作が行われたことが検出されると（ステップＳ１１０）、車両ディスプレイ５において停止マーク５７が表示される（ステップＳ１１１）。他車両ＶＥ２のブレーキペダルＢＫＰの操作が行われたことが検出されない場合、本フローは終了する。

本実施形態によれば、距離演算部３１によって検出された他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離および他車両ＶＥ２、ＶＥ３の車速センサ７によって検出され、自車両ＶＥ１に送信された他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度を表示する車両ディスプレイ５を備えていることにより、表示された他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離および他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度を見た運転者が、自分の運転技能に応じて自ら運転操作を選択することが可能であるため、運転者が無理な運転をせずにマイペースで自車両ＶＥ１を操作でき、その運転中における精神的負担を軽減することができる。

また、他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信した場合に、自車両ＶＥ１が交差点ＣＲにおいて右折するとともに、対向車線ＰＬを他車両ＶＥ２が直進する右折待機状態と判定する運転支援制御部３５を備え、車両ディスプレイ５は、運転支援制御部３５が右折待機状態と判定した場合に、直進する他車両ＶＥ２の速度を車速インジケーター５３に表示し、他車両ＶＥ２との間の距離を距離インジケーター５４に表示することにより、交差点ＣＲ上において、運転者が自分の運転技能に応じて右折するタイミングを選択可能となるため、運転中における精神的負担を軽減することができる。
また、他車両ＶＥ２の前部光学デバイス２ａから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信した場合に、右折待機状態と判定することにより、交差点ＣＲにおける右折待機状態を正確に判定することができる。

また、運転支援制御部３５は、他車両ＶＥ３の前部光学デバイス２ａから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信した場合、または、他車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信した場合に、自車両ＶＥ１と他車両ＶＥ２、ＶＥ３とが前後方向に繋がって走行する縦走状態と判定し、車両ディスプレイ５は、運転支援制御部３５が縦走状態と判定した場合に、自車両ＶＥ１の直前または直後を走行する他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度および他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離を表示することにより、縦走状態において、運転者が自分の運転技能に応じて、自車両ＶＥ１の速度を前後に接近する他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に一致させるまたは近づけることが可能となるため、運転中における精神的負担を軽減することができる。
また、他車両ＶＥ３の前部光学デバイス２ａから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の後部光学デバイス２ｂによって受信した場合、または、他車両ＶＥ２の後部光学デバイス２ｂから発信された車両間信号を、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａによって受信した場合に、縦走状態と判定することにより、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３の縦走状態を正確に判定することができる。

また、他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離は、前部光学デバイス２ａまたは後部光学デバイス２ｂによって受信された他車両ＶＥ２、ＶＥ３からの車両間信号の赤外線強度に基づいて検出されることにより、特別な装置を設けることなく、他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離を正確に検出することができる。
また、前部光学デバイス２ａまたは後部光学デバイス２ｂの発光部２１によって、他車両ＶＥ２に向けて赤外線を送出した後、他車両ＶＥ２において反射した赤外線を受光部２２に入射させることによって、他車両ＶＥ２との間の距離を検出する三角測量法による測距方法を採用することにより、赤外線の反射する他車両ＶＥ２のボデーＢＤ２との間の距離を正確に検出することができる。
また、他車両ＶＥ２との間の距離を検出する場合に、通信反射強度に基づいた測距方法を採用することにより、光学デバイス２ａ、２ｂを備えていない他車両ＶＥ２との間の距離を検出することができる。
また、他車両ＶＥ２の速度は、前部光学デバイス２ａまたは後部光学デバイス２ｂによって他車両ＶＥ２から送信され、自車両ＶＥ１の前部光学デバイス２ａまたは後部光学デバイス２ｂによって受信することにより、他車両ＶＥ２に設けられた車速センサ７によって速度を検出することができるため、他車両ＶＥ２の速度を精度よく検出することができる。

また、車両ディスプレイ５は、右折待機状態時に、他車両ＶＥ２の速度および他車両ＶＥ２との間の距離とともに、運転者に対して、交差点ＣＲにおいて減速を促す減速マーク５５を表示することにより、交差点ＣＲ上における運転者に対して、十分に注意を喚起することができる。
また、車両ディスプレイ５は、縦走状態時に、他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度および他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離とともに、運転者に対して、自車両ＶＥ１の速度を他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に一致させるまたは近づけるように促す同期マーク５６を表示することにより、縦走状態にある自車両ＶＥ１の運転者に対して、他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に一致させるまたは近づけるように注意を喚起することができる。
また、運転支援制御部３５は、自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２の直後を走行する縦走状態時に、他車両ＶＥ２においてブレーキペダルＢＫＰの操作があったことが検出された場合、自車両ＶＥ１における車両ディスプレイ５によって、運転者に対して緊急停止を促す停止マーク５７を表示することにより、他車両ＶＥ２のブレーキ操作に起因する減速によって、自車両ＶＥ１が他車両ＶＥ２に対して衝突することを防止することができる。

＜実施形態２＞
以下、図９に基づき、実施形態２による車両メーター５Ａ（他車情報表示手段に該当する）について説明する。車両メーター５Ａは、車両ＶＥ１のインスツルメントパネル内に設けられている。車両メーター５Ａは、その表面に円周状に並んだ複数の速度目盛８２と、速度目盛８２の半径方向内方に配置された複数の速度数字８３（速度を示す複数の数字に該当する）とが表示された文字板８１を備えている。
文字板８１上には、上述した距離インジケーター５４、減速マーク５５および同期マーク５６が形成されている。尚、車両メーター５Ａにおいては、前方マーク５１、後方マーク５２、車速インジケーター５３および停止マーク５７は形成されていない。

文字板８１上には、一端部８４ａが文字板８１の略中央部に回転可能に取り付けられ、半径方向外方に延びた自車速度指針８４が設けられている。自車速度指針８４は、自車両ＶＥ１の速度に応じて一端部８４ａを中心に（速度上昇にともない時計回りに）回動することにより、他端部８４ｂが速度数字８３または速度目盛８２のうちのいずれかを指し示す。
また、文字板８１上には、一端部８５ａが自車速度指針８４と同じ位置を回転中心として取り付けられ、半径方向外方に延びた他車速度指針８５が設けられている。他車速度指針８５は、受信した他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に応じて一端部８５ａを中心に（速度上昇にともない時計回りに）回動することにより、他端部８５ｂが速度数字８３または速度目盛８２のうちのいずれかを指し示す。
車両メーター５Ａのその他の構成については、車両ディスプレイ５と同様であるため、説明は省略する。

本実施形態によれば、車両メーター５Ａは、文字板８１上において、自車両ＶＥ１の速度に応じて、一端部８４ａを中心に他端部８４ｂが回転し、他端部８４ｂにより速度数字８３のいずれかを指し示す自車速度指針８４と、文字板８１上において、自車速度指針８４と回転中心を一致させ、受信した他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に応じて、一端部８５ａを中心に他端部８５ｂが回転し、他端部８５ｂにより速度数字８３のいずれかを指し示す他車速度指針８５とを備えたことにより、運転者が運転中において、自車両ＶＥ１の速度と他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度とを同時に視認することが可能なため、他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に応じた自車両ＶＥ１の操作が容易となり、運転者の運転中における精神的負担をよりいっそう軽減することができる。
特に、車両ＶＥ１、ＶＥ２、ＶＥ３が縦走状態にある場合、自車両ＶＥ１の速度を、他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度に一致させるまたは近づける操作を容易に行うことができる。

＜他の実施形態＞
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。
他車両ＶＥ２、ＶＥ３の速度を自車両ＶＥ１が検出する手段として、自車両ＶＥ１が停止している時には、検出された他車両ＶＥ２、ＶＥ３との間の距離を時間微分して求めてもよい。また、ＧＰＳ(Global Positioning System)による他車両ＶＥ２、ＶＥ３の位置を、光学デバイス２ａ、２ｂを介して他車両ＶＥ２、ＶＥ３から受信し、当該位置の移動距離を時間微分して求めてもよい。
また、光源２１ａは、ＩＲＬＥＤに代えて、レーザー光源またはフィラメント式赤外線光源にしてもよい。
また、受光素子２２ｂは、ＰＳＤに代えて、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤセンサを使用してもよい。

図面中、１は運転支援装置、２ａは前部光学デバイス（車間距離検出手段、他車速度検出手段、前方通信手段）、２ｂは後部光学デバイス（車間距離検出手段、他車速度検出手段、後方通信手段）、５は車両ディスプレイ（他車情報表示手段）、５Ａは車両メーター（他車情報表示手段）、６はブレーキペダルスイッチ（ブレーキ操作検出手段）、７は車速センサ（他車速度検出手段）、２１は発光部、２２は受光部、３１は距離演算部（車間距離検出手段）、３２は受信強度検出部（受信強度検出手段）、３３は車速演算部（他車速度検出手段）、３５は運転支援制御部（支援制御手段）、５５は減速マーク（交差点において減速を促す表示）、５６は同期マーク（自車両の速度を直前または直後を走行する他車両の速度に一致させるまたは近づけるように促す表示）、５７は停止マーク（緊急停止を促す表示）、８１は文字板、８３は速度数字（速度を示す複数の表示）、８４は自車速度指針、８４ａ，８５ａは一端部、８４ｂ，８５ｂは他端部、８５は他車速度指針、ＣＲは交差点、ＰＬは対向車線、ＶＥ１は第１車両、ＶＥ２は第２車両、ＶＥ３は第３車両を示している。

Claims (10)

1. 車両（ＶＥ１）に搭載され、運転者に対し前記車両に接近した他車両（ＶＥ２、ＶＥ３）に関する情報を供給し、前記車両の運転を支援する運転支援装置（１）であって、
   前記他車両との間の距離を検出する車間距離検出手段（２ａ、２ｂ、３１）と、
   前記他車両の速度を検出する他車速度検出手段（２ａ、２ｂ、７、３３）と、
   前記車間距離検出手段によって検出された前記他車両との間の距離および前記他車速度検出手段によって検出された前記他車両の速度を表示する他車情報表示手段（５、５Ａ）と、
   を備えた運転支援装置。
2. 前記車両の前方部および後方部にそれぞれ設けられ、赤外線を発光する発光部（２１）と赤外線を受光する受光部（２２）を有し、前記他車両が通信可能距離以内に接近した場合、前記他車両との間において赤外線による信号を送受信し、情報の授受を行う前方通信手段（２ａ）および後方通信手段（２ｂ）と、
   前記他車両の前記前方通信手段から発信された信号を、自車両の前記前方通信手段によって受信した場合に、前記自車両が交差点（ＣＲ）において、対向車線（ＰＬ）を横切って右折または左折するとともに、前記対向車線を前記他車両が直進する右折待機状態または左折待機状態と判定する支援制御手段（３５）と、
   を備え、
   前記他車情報表示手段は、
   前記支援制御手段が前記右折待機状態または前記左折待機状態と判定した場合に、直進する前記他車両の速度および当該他車両との間の距離を表示する請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記支援制御手段は、
   前記他車両の前記前方通信手段から発信された信号を、前記自車両の前記後方通信手段によって受信した場合、または、前記他車両の前記後方通信手段から発信された信号を、前記自車両の前記前方通信手段によって受信した場合に、前記自車両と前記他車両とが前後方向に繋がって走行する縦走状態と判定し、
   前記他車情報表示手段は、
   前記支援制御手段が前記縦走状態と判定した場合に、前記自車両の直前または直後を走行する前記他車両の速度および当該他車両との間の距離を表示する請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記前方通信手段または前記後方通信手段によって受信された前記他車両からの信号の赤外線強度を検出する受信強度検出手段（３２）を備え、
   前記車間距離検出手段は、
   前記受信強度検出手段によって検出された前記他車両からの信号の赤外線強度に基づいて、前記他車両との間の距離を検出する請求項２または３に記載の運転支援装置。
5. 前記前方通信手段または前記後方通信手段は、
   前記発光部によって、前記他車両に向けて赤外線を送出した後、前記他車両において反射した赤外線を前記受光部に入射させることによって、前記他車両との間の距離を検出する請求項２または３に記載の運転支援装置。
6. 前記他車速度検出手段は、
   前記他車両の前記前方通信手段または前記後方通信手段によって送信された前記他車両の速度を、前記自車両の前記前方通信手段または前記後方通信手段によって受信することにより前記他車両の速度を検出する請求項２乃至５のうちのいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記他車情報表示手段は、
   前記右折待機状態時に、前記他車両の速度および当該他車両との間の距離とともに、運転者に対して、交差点において減速を促す表示（５５）をする請求項２記載の運転支援装置。
8. 前記他車情報表示手段は、
   前記縦走状態時に、前記他車両の速度および当該他車両との間の距離とともに、運転者に対して、前記自車両の速度を前記他車両の速度に一致させるまたは近づけるように促す表示（５６）をする請求項３記載の運転支援装置。
9. 前記他車両においてブレーキ操作の有無を検出するブレーキ操作検出手段（６）を備え、
   前記ブレーキ操作検出手段による検出結果が、前記前方通信手段または前記後方通信手段によって、前記自車両に送信され、
   前記支援制御手段は、
   前記自車両が前記他車両の直後を走行していると判定した時に、前記他車両においてブレーキ操作があったことが検出された場合、前記自車両における前記他車情報表示手段によって、運転者に対して、緊急停止を促す表示（５７）をする請求項３記載の運転支援装置。
10. 前記他車情報表示手段（５Ａ）は、
    速度を示す複数の数字（８３）が円周状に配置された文字板（８１）と、
    該文字板上において、前記自車両の速度に応じて、一端部（８４ａ）を中心に他端部（８４ｂ）が回転し、該他端部により前記数字のいずれかを指し示す自車速度指針（８４）と、
    前記文字板上において、前記自車速度指針と回転中心を一致させ、前記他車両の速度に応じて、一端部（８５ａ）を中心に他端部（８５ｂ）が回転し、該他端部により前記数字のいずれかを指し示す他車速度指針（８５）と、
    を備えた請求項１乃至８のうちのいずれか一項に記載の運転支援装置。

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