JPH05126948A - 立体音場警報装置 - Google Patents
立体音場警報装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の物体が検知されたとき各別の重要度合
が容易に識別され、迅速に精度高く認識できるようにす
る。 【構成】 ステップ301でどの方向の障害物であるか
チェックされ、車両前方ならばステップ302で警報優
先度に応じて周波数成分と音量レベルを変化させた警報
音が決定され、ステップ303で障害物位置に音像を定
位させるスピーカの出力レベルが算出される。側方より
後方の障害物についても同様に警報音が決定され、ステ
ップ313〜333でミラー部に音像定位するように出
力レベルが決定される。後を振り向かせずミラーで障害
物が確認される。
が容易に識別され、迅速に精度高く認識できるようにす
る。 【構成】 ステップ301でどの方向の障害物であるか
チェックされ、車両前方ならばステップ302で警報優
先度に応じて周波数成分と音量レベルを変化させた警報
音が決定され、ステップ303で障害物位置に音像を定
位させるスピーカの出力レベルが算出される。側方より
後方の障害物についても同様に警報音が決定され、ステ
ップ313〜333でミラー部に音像定位するように出
力レベルが決定される。後を振り向かせずミラーで障害
物が確認される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の周囲の障害物
となる物体を検知し、その物体の位置及び方向を音像に
よって、運転者に警報する立体音場警報装置に関する。
となる物体を検知し、その物体の位置及び方向を音像に
よって、運転者に警報する立体音場警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の音による警報装置としては、例え
ば実開昭63−16392号により提案されたものがあ
る。これは、車両後方の障害物を車両の複数位置に設け
たセンサにより検知し、障害物が検知されたとき、それ
を検知したセンサの位置に応じてリアスピーカの左右の
出力を変え、障害物がある方向を示して運転者に警報を
与えるものである。
ば実開昭63−16392号により提案されたものがあ
る。これは、車両後方の障害物を車両の複数位置に設け
たセンサにより検知し、障害物が検知されたとき、それ
を検知したセンサの位置に応じてリアスピーカの左右の
出力を変え、障害物がある方向を示して運転者に警報を
与えるものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の警報装置にあっては、主として単一の障害物
を対象としており、複数の物体が検知された場合の識別
などについては未解決であった。このため、例えばステ
アリングハンドルを操作して向きを変えながら後進して
いるとき、複数の物体が検知されても、ある物体は進路
からはずれていく一方、他方の物体は進路の中央に近づ
いて危険度合が高くなる。このような場合でも一律に同
じ警報が行なわれて、運転者はどれが最も重要で緊急で
あるのかの判別ができなかった。
うな従来の警報装置にあっては、主として単一の障害物
を対象としており、複数の物体が検知された場合の識別
などについては未解決であった。このため、例えばステ
アリングハンドルを操作して向きを変えながら後進して
いるとき、複数の物体が検知されても、ある物体は進路
からはずれていく一方、他方の物体は進路の中央に近づ
いて危険度合が高くなる。このような場合でも一律に同
じ警報が行なわれて、運転者はどれが最も重要で緊急で
あるのかの判別ができなかった。
【0004】また警報の音像は、単純に物体が存在する
方向に提示されるようになっているため、例えば前進走
行中においても車両後方に物体が検知されたときには、
音像は運転者の後方に提示されるから、運転者が後ろを
振り向いてしまい、このことにより進行中の前方への注
意が妨げられるという問題がある。この際、運転者がミ
ラーを介して物体を視認しようとする場合でも、後方に
音像を感知してからミラーへ視線を移動させるという手
順を踏む必要があり、この間に遅れを生じることもあ
る。
方向に提示されるようになっているため、例えば前進走
行中においても車両後方に物体が検知されたときには、
音像は運転者の後方に提示されるから、運転者が後ろを
振り向いてしまい、このことにより進行中の前方への注
意が妨げられるという問題がある。この際、運転者がミ
ラーを介して物体を視認しようとする場合でも、後方に
音像を感知してからミラーへ視線を移動させるという手
順を踏む必要があり、この間に遅れを生じることもあ
る。
【0005】したがってこの発明は、上記のような従来
の問題点に着目し、警報対象の物体の重要度合が容易に
識別できるようにし、また自車両の動作状態に応じて迅
速に精度高く警報を認識させることができる立体音場警
報装置を提供することを目的とする。
の問題点に着目し、警報対象の物体の重要度合が容易に
識別できるようにし、また自車両の動作状態に応じて迅
速に精度高く警報を認識させることができる立体音場警
報装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】このため請求項1に記載
の発明は、車両周囲の物体を検知する物体検知手段と、
自車両の動作状態を検知する自車両状態検知手段と、該
自車両状態検知手段からの信号を受けて、前記物体検知
手段により検知された物体の警報優先度を判定する判定
装置と、車室内に配設した複数のスピーカと、前記検知
された物体の位置に基づいて前記スピーカの出力レベル
を制御して警報音の音像を生成する制御装置とを備え、
該制御装置は前記警報優先度に応じて、前記警報音を変
化させるようにした。
の発明は、車両周囲の物体を検知する物体検知手段と、
自車両の動作状態を検知する自車両状態検知手段と、該
自車両状態検知手段からの信号を受けて、前記物体検知
手段により検知された物体の警報優先度を判定する判定
装置と、車室内に配設した複数のスピーカと、前記検知
された物体の位置に基づいて前記スピーカの出力レベル
を制御して警報音の音像を生成する制御装置とを備え、
該制御装置は前記警報優先度に応じて、前記警報音を変
化させるようにした。
【0007】また請求項2に記載の発明は、上記に加
え、物体の検知から所定時間経過後の位置を推定する位
置推定手段を備え、推定された位置に基づいて音像を生
成するようにした。
え、物体の検知から所定時間経過後の位置を推定する位
置推定手段を備え、推定された位置に基づいて音像を生
成するようにした。
【0008】さらに請求項3に記載の発明は、請求項1
のものに加え、車室内の騒音レベル測定手段を備えて、
音像生成の制御に際して騒音レベルに応じてスピーカの
出力レベルを補正するようにした。
のものに加え、車室内の騒音レベル測定手段を備えて、
音像生成の制御に際して騒音レベルに応じてスピーカの
出力レベルを補正するようにした。
【0009】さらに請求項4に記載の発明は、請求項1
から3までの各構成要件に加え、検知された物体の位置
または推定された位置が、車両の側方であるときはその
位置に対応するサイドミラーに音像を定位し、後方であ
るときはバックミラーに音像を定位させるようにした。
から3までの各構成要件に加え、検知された物体の位置
または推定された位置が、車両の側方であるときはその
位置に対応するサイドミラーに音像を定位し、後方であ
るときはバックミラーに音像を定位させるようにした。
【0010】
【作用】各請求項の発明は共通して、警報優先度に応じ
て警報音を変化させるようにしたから、複数の物体が検
知されたときにも、例えばそれぞれの距離や相対速度、
自車両の進行方向などによる警報優先度に従って警報音
の音色などが各別に変えられる結果、運転者に障害物の
危険度合、緊急度などが識別して報知される。
て警報音を変化させるようにしたから、複数の物体が検
知されたときにも、例えばそれぞれの距離や相対速度、
自車両の進行方向などによる警報優先度に従って警報音
の音色などが各別に変えられる結果、運転者に障害物の
危険度合、緊急度などが識別して報知される。
【0011】位置推定手段を加えた請求項2のもので
は、物体の相対位置変化が大きいときでも、運転者が実
際に警報を認識するときに物体がある位置を想定して音
像が生成されるから、音像方向へ視線を向けたときそこ
に障害物が認められる。
は、物体の相対位置変化が大きいときでも、運転者が実
際に警報を認識するときに物体がある位置を想定して音
像が生成されるから、音像方向へ視線を向けたときそこ
に障害物が認められる。
【0012】さらに騒音レベルに応じてスピーカの出力
レベルを補正する請求項3のものでは、騒音によって出
力レベルの小さいほうのスピーカの音が実際よりも小さ
く聞こえて、左右のレベル差が大きくなるのが補正さ
れ、騒音によって音像位置がずれることがない。
レベルを補正する請求項3のものでは、騒音によって出
力レベルの小さいほうのスピーカの音が実際よりも小さ
く聞こえて、左右のレベル差が大きくなるのが補正さ
れ、騒音によって音像位置がずれることがない。
【0013】さらにまた請求項4のものでは、検知また
は推定された物体の位置に対応するミラーに音像が定位
されるため、運転者の前方への注意が損なわれることが
ない。
は推定された物体の位置に対応するミラーに音像が定位
されるため、運転者の前方への注意が損なわれることが
ない。
【0014】
【実施例】図1および図2はこの発明の一実施例を示
す。車両周囲の物体を検知する物体検知手段としてのレ
ーダ110a、110b、110c、110dが車両の
前、後端部および左右側部に設置され、判定装置140
に接続されている。判定装置140にはさらに後述する
自車両状態検知手段150からの信号が入力し、この信
号とレーダ110a〜110dからの信号を受けて、検
知された物体の警報優先度を判定する。制御装置120
が判定装置の出力を受け、ドアミラー160、161に
近い車室内計器盤の左右端部に設置されたスピーカ13
0、131を駆動する。制御装置120は音像を定位す
るためのデータを記録するメモリを内蔵し、判定装置1
40から送られる物体の位置と警報優先度に基づいて、
提示する音像を制御する。162は車両後方を確認する
ための車内のバックミラーである。なお、判定装置14
0および制御装置120は共にマイクロコンピュータに
よって構成されている。
す。車両周囲の物体を検知する物体検知手段としてのレ
ーダ110a、110b、110c、110dが車両の
前、後端部および左右側部に設置され、判定装置140
に接続されている。判定装置140にはさらに後述する
自車両状態検知手段150からの信号が入力し、この信
号とレーダ110a〜110dからの信号を受けて、検
知された物体の警報優先度を判定する。制御装置120
が判定装置の出力を受け、ドアミラー160、161に
近い車室内計器盤の左右端部に設置されたスピーカ13
0、131を駆動する。制御装置120は音像を定位す
るためのデータを記録するメモリを内蔵し、判定装置1
40から送られる物体の位置と警報優先度に基づいて、
提示する音像を制御する。162は車両後方を確認する
ための車内のバックミラーである。なお、判定装置14
0および制御装置120は共にマイクロコンピュータに
よって構成されている。
【0015】レーダ110a〜110dはそれぞれ図3
に示すように、パルスレーザ光送光部111とレーザ受
光部112を備える。送光部111は、パルスレーザ光
を広範囲に照射し、受光部112はレンズ系114と受
光素子115のアレイを有している。送光部111がパ
ルスレーザ光を照射し、パルスレーザ光の照射された範
囲に物体113が存在すると、レーザ光が反射される。
に示すように、パルスレーザ光送光部111とレーザ受
光部112を備える。送光部111は、パルスレーザ光
を広範囲に照射し、受光部112はレンズ系114と受
光素子115のアレイを有している。送光部111がパ
ルスレーザ光を照射し、パルスレーザ光の照射された範
囲に物体113が存在すると、レーザ光が反射される。
【0016】送光部111からの照射と同時にカウント
を開始し、反射されたレーザ光が受光部112に入力す
るまでの時間T[秒]から、次式により物体113まで
の距離L[m]が求められる。 L=T・C/2 (C=3×108 m/秒) 反射されたレーザ光は受光部112に入力すると、アレ
イ中の物体113の位置に応じた受光素子115に集光
され、物体位置の角度がわかる。したがってレーダから
物体までの距離Lおよび角度θが得られる。
を開始し、反射されたレーザ光が受光部112に入力す
るまでの時間T[秒]から、次式により物体113まで
の距離L[m]が求められる。 L=T・C/2 (C=3×108 m/秒) 反射されたレーザ光は受光部112に入力すると、アレ
イ中の物体113の位置に応じた受光素子115に集光
され、物体位置の角度がわかる。したがってレーダから
物体までの距離Lおよび角度θが得られる。
【0017】パルスレーザ光が照射されてからT1 秒経
過しても反射光が検知されない場合には、物体が存在し
ないものとされる。時間T1 は、自車両の制動距離に対
応させてある。例えば自車の車速が40[km/h]以
上のV[km/h]のとき、制動距離RをR=V[m]
として求め、また車速が40[km/h]以下のときに
は、制動距離Rを一律にR=40[m]として、 T1 =2・R/C で決定される。
過しても反射光が検知されない場合には、物体が存在し
ないものとされる。時間T1 は、自車両の制動距離に対
応させてある。例えば自車の車速が40[km/h]以
上のV[km/h]のとき、制動距離RをR=V[m]
として求め、また車速が40[km/h]以下のときに
は、制動距離Rを一律にR=40[m]として、 T1 =2・R/C で決定される。
【0018】物体を検知すると、少なくとも再度測定が
行なわれ、測定された距離の変化から自車両と物体11
3との相対速度が同時に求められる。ここで物体が一度
しか検知されなかったときには、誤検知としてデータを
カットする。各レーダが所定の角度範囲をカバーして車
両周囲の検知範囲を分担する。
行なわれ、測定された距離の変化から自車両と物体11
3との相対速度が同時に求められる。ここで物体が一度
しか検知されなかったときには、誤検知としてデータを
カットする。各レーダが所定の角度範囲をカバーして車
両周囲の検知範囲を分担する。
【0019】次にこの実施例における作動の流れを図4
および図5により説明する。なお、図中警報優先度は簡
略のため単に優先度と記した。図4は判定装置140が
実行する物体の検出と警報優先度の判定ルーチンを示す
フローチャートであり、エンジンの始動とともにシステ
ムの電源が入り処理がスタートする。
および図5により説明する。なお、図中警報優先度は簡
略のため単に優先度と記した。図4は判定装置140が
実行する物体の検出と警報優先度の判定ルーチンを示す
フローチャートであり、エンジンの始動とともにシステ
ムの電源が入り処理がスタートする。
【0020】ステップ201で各レーダ110a〜11
0dが作動し、物体を検知すると、物体までの距離L、
角度θ、相対速度Vc及び、物体を検知したレーダの位
置nが算出される。ここでの距離L、角度θは、上述の
ように2回測定されたうちの2回目の結果であるL2 、
θ2 の値が用いられるが、走行環境によっては1回目の
測定値L1 、θ1 を用い、2回目の検知では誤検知でな
いことを確認するだけとすることもできる。
0dが作動し、物体を検知すると、物体までの距離L、
角度θ、相対速度Vc及び、物体を検知したレーダの位
置nが算出される。ここでの距離L、角度θは、上述の
ように2回測定されたうちの2回目の結果であるL2 、
θ2 の値が用いられるが、走行環境によっては1回目の
測定値L1 、θ1 を用い、2回目の検知では誤検知でな
いことを確認するだけとすることもできる。
【0021】ステップ202では自車両状態検知手段1
50としての各種計器・スイッチ類からの信号が入力さ
れ、例えばウィンカレバーの位置、走行速度、ブレーキ
操作状態、ステアリングの操舵角度、あるいは操舵角速
度などが検出される。
50としての各種計器・スイッチ類からの信号が入力さ
れ、例えばウィンカレバーの位置、走行速度、ブレーキ
操作状態、ステアリングの操舵角度、あるいは操舵角速
度などが検出される。
【0022】次いでステップ203で、警報を行うか行
わないか、および警報優先度の判定が行なわれる。警報
優先度の判定は、検知された物体の距離、角度および相
対速度と、自車両の動作状態から判定する。すなわち、
距離Lが近ければ警報優先度は高く、遠ければ逆に警報
優先度は低くなる。同様に物体との相対速度では、相対
速度Vcが正、すなわち物体が近づいている場合は警報
優先度を高く、逆に相対速度が負、すなわち物体が遠ざ
かっている場合は警報優先度が低くされている。
わないか、および警報優先度の判定が行なわれる。警報
優先度の判定は、検知された物体の距離、角度および相
対速度と、自車両の動作状態から判定する。すなわち、
距離Lが近ければ警報優先度は高く、遠ければ逆に警報
優先度は低くなる。同様に物体との相対速度では、相対
速度Vcが正、すなわち物体が近づいている場合は警報
優先度を高く、逆に相対速度が負、すなわち物体が遠ざ
かっている場合は警報優先度が低くされている。
【0023】さらに自車両の動作状態として、予め設定
された速度以上で前進走行中のときには、図6に示され
るように、車両前方に検知された物体に高い警報優先度
が与えられ、後方の物体の警報優先度は低く、車両側方
の物体の警報優先度は中程度とされる。
された速度以上で前進走行中のときには、図6に示され
るように、車両前方に検知された物体に高い警報優先度
が与えられ、後方の物体の警報優先度は低く、車両側方
の物体の警報優先度は中程度とされる。
【0024】低速で前進走行中のときには、図7のよう
に、後方からの追突を考慮して、後方物体の警報優先度
が図6の場合よりもやや上昇し、中とされる。図8は図
6の状態からブレーキが踏まれた場合を示し、後方物体
の警報優先度も高とされる。
に、後方からの追突を考慮して、後方物体の警報優先度
が図6の場合よりもやや上昇し、中とされる。図8は図
6の状態からブレーキが踏まれた場合を示し、後方物体
の警報優先度も高とされる。
【0025】また、ウィンカレバーの操作、あるいはス
テアリングなどの操作が行われたときには、車線変更や
右左折などが想定されるから、その進行方向の警報優先
度が高くされ、例えば左折の場合には図9のように図7
に比較して車両左側方にある物体の警報優先度が上昇
し、高とされる。
テアリングなどの操作が行われたときには、車線変更や
右左折などが想定されるから、その進行方向の警報優先
度が高くされ、例えば左折の場合には図9のように図7
に比較して車両左側方にある物体の警報優先度が上昇
し、高とされる。
【0026】以上の各警報優先度を基に、ステップ20
3では検知された物体毎に次のように総合的な警報優先
度が決定される。 警報優先度=物体との相対速度Vcによる警報優先度 +物体の距離Lによる警報優先度 +自車両の動作状態による警報優先度
3では検知された物体毎に次のように総合的な警報優先
度が決定される。 警報優先度=物体との相対速度Vcによる警報優先度 +物体の距離Lによる警報優先度 +自車両の動作状態による警報優先度
【0027】ステップ204では、この総合された警報
優先度が予め設定した基準よりも大きい場合にはその物
体を障害物と判断し、ステップ205へ進む。基準に達
しない物体の場合には警報を行なわずステップ201へ
戻る。ステップ205では、警報をするべき障害物の警
報優先度と位置データL、θ、およびnを後述する音像
出力ルーチンへ送った後、ステップ201へ戻る。図5
は制御装置120が実行する音像出力ルーチンを示すフ
ローチャートである。ステップ300で前述の検出判定
ルーチンにおいて求められた障害物の警報優先度と位置
データを受信すると、ステップ301において、その障
害物と判定された物体を検出したレーダの位置nから、
車両前方の障害物であるか否かを判断する。
優先度が予め設定した基準よりも大きい場合にはその物
体を障害物と判断し、ステップ205へ進む。基準に達
しない物体の場合には警報を行なわずステップ201へ
戻る。ステップ205では、警報をするべき障害物の警
報優先度と位置データL、θ、およびnを後述する音像
出力ルーチンへ送った後、ステップ201へ戻る。図5
は制御装置120が実行する音像出力ルーチンを示すフ
ローチャートである。ステップ300で前述の検出判定
ルーチンにおいて求められた障害物の警報優先度と位置
データを受信すると、ステップ301において、その障
害物と判定された物体を検出したレーダの位置nから、
車両前方の障害物であるか否かを判断する。
【0028】車両前方の障害物であるときには、ステッ
プ302に進み、警報優先度に応じた警報音の決定を行
う。ここでは警報優先度に応じて、例えば警報音の周波
数成分と音量レベルを変化させる。すなわち警報優先度
の高い障害物については聞きやすい2kHz付近の周波
数成分を大きくし、警報優先度が低くなるに従って例え
ば1オクターブずつ下げた合成音で警報音をつくるよう
決定される。同時に警報音の音量も警報優先度が下がる
にしたがって小さくされる。
プ302に進み、警報優先度に応じた警報音の決定を行
う。ここでは警報優先度に応じて、例えば警報音の周波
数成分と音量レベルを変化させる。すなわち警報優先度
の高い障害物については聞きやすい2kHz付近の周波
数成分を大きくし、警報優先度が低くなるに従って例え
ば1オクターブずつ下げた合成音で警報音をつくるよう
決定される。同時に警報音の音量も警報優先度が下がる
にしたがって小さくされる。
【0029】このように周波数成分の変化と音量の違い
により、複数の物体についてそれぞれ警報音が出力され
た場合にも聞き分けることができ、警報された障害物間
の危険度合を運転者が容易に判断することができる。
により、複数の物体についてそれぞれ警報音が出力され
た場合にも聞き分けることができ、警報された障害物間
の危険度合を運転者が容易に判断することができる。
【0030】次のステップ303で、運転者180の位
置を原点とした座標軸における障害物位置の角度φを算
出する。図2を参照して座標軸上で距離は前方及び左方
を正とし、角度φは運転者の正面を0°、正面より左を
正として、レーダ110aの設置位置の座標を(X,
Y)とすると、角度φは φ=tan-1{(x+L・sinθ)/(y+L・cosθ)} で得られる。
置を原点とした座標軸における障害物位置の角度φを算
出する。図2を参照して座標軸上で距離は前方及び左方
を正とし、角度φは運転者の正面を0°、正面より左を
正として、レーダ110aの設置位置の座標を(X,
Y)とすると、角度φは φ=tan-1{(x+L・sinθ)/(y+L・cosθ)} で得られる。
【0031】この角度φの方向、運転者から{(x+L
・sinθ)、(y+L・cosθ)}の位置に、先の
ステップ301で決定された警報音により、音像が定位
されるように左右のスピーカ130、131の出力レベ
ル及び位相Sl、Srが決定される。すなわち、レベル
および位相は実音源が当該障害物の位置にあるときに運
転者の両耳の位置で生じるレベル差、位相差を与えられ
るように、左右スピーカの出力が算出決定される。そし
て次のステップ304において、上で決定された出力レ
ベルおよび位相Sl、Srで左右のスピーカ130,1
31が駆動される。
・sinθ)、(y+L・cosθ)}の位置に、先の
ステップ301で決定された警報音により、音像が定位
されるように左右のスピーカ130、131の出力レベ
ル及び位相Sl、Srが決定される。すなわち、レベル
および位相は実音源が当該障害物の位置にあるときに運
転者の両耳の位置で生じるレベル差、位相差を与えられ
るように、左右スピーカの出力が算出決定される。そし
て次のステップ304において、上で決定された出力レ
ベルおよび位相Sl、Srで左右のスピーカ130,1
31が駆動される。
【0032】ステップ301の判断で、車両前方の障害
物ではなかった場合には、ステップ311に進む。ステ
ップ311で、ステップ302におけると同様に警報優
先度に応じた警報音を決定した後、ステップ312に進
み、当該障害物がどのレーダで検知されたかを判別す
る。レーダ110bで検出されたものである場合には、
ステップ313に進んで、バックミラー162の位置に
音像を定位するようにφを決定し、左右のスピーカ13
0,131の出力レベル及び位相Sl、Srが算出され
る。
物ではなかった場合には、ステップ311に進む。ステ
ップ311で、ステップ302におけると同様に警報優
先度に応じた警報音を決定した後、ステップ312に進
み、当該障害物がどのレーダで検知されたかを判別す
る。レーダ110bで検出されたものである場合には、
ステップ313に進んで、バックミラー162の位置に
音像を定位するようにφを決定し、左右のスピーカ13
0,131の出力レベル及び位相Sl、Srが算出され
る。
【0033】ステップ312での判別結果がレーダ11
0c、あるいは110dによるものとなった場合には、
それぞれステップ323、ステップ333に進む。ステ
ップ323では右のドアミラー161の位置、ステップ
333では左のドアミラー160の位置に音像を定位す
るようにφを決定し、スピーカの出力レベル及び位相が
算出される。ステップ313,323あるいは333の
算出後はステップ304に移る。ステップ314での警
報音出力後は、ステップ300に戻りデータ待ちとな
る。
0c、あるいは110dによるものとなった場合には、
それぞれステップ323、ステップ333に進む。ステ
ップ323では右のドアミラー161の位置、ステップ
333では左のドアミラー160の位置に音像を定位す
るようにφを決定し、スピーカの出力レベル及び位相が
算出される。ステップ313,323あるいは333の
算出後はステップ304に移る。ステップ314での警
報音出力後は、ステップ300に戻りデータ待ちとな
る。
【0034】以上のように構成されているから、複数の
物体が検知されたときに、検知された物体までの距離や
相対速度、自車両の進行方向など動作状態に応じた警報
優先度の高さによってそれぞれに警報音が変わり、運転
者に障害物の危険度合いを知らせることができる。また
後方物体への注意を促す場合にも、物体を確認できるミ
ラーの位置を音像によって教示するから運転者を振り向
かせるようなこともなく、迅速に注意を喚起することが
できる。
物体が検知されたときに、検知された物体までの距離や
相対速度、自車両の進行方向など動作状態に応じた警報
優先度の高さによってそれぞれに警報音が変わり、運転
者に障害物の危険度合いを知らせることができる。また
後方物体への注意を促す場合にも、物体を確認できるミ
ラーの位置を音像によって教示するから運転者を振り向
かせるようなこともなく、迅速に注意を喚起することが
できる。
【0035】このほか、ウィンカーレバーと連動させ
て、ウィンカーの指示した方向のドアミラー位置に音像
を提示するようにすれば、右左折時に左右後方の確認を
運転者に促すことができる。
て、ウィンカーの指示した方向のドアミラー位置に音像
を提示するようにすれば、右左折時に左右後方の確認を
運転者に促すことができる。
【0036】レーダ110a〜110dは、上に説明し
たもののほか照射角度の小さいビームを発射する送光部
とし、送光部をモータ等により回動させてパルスレーザ
光の照射角度θを順次変えていくことにより、任意の範
囲の物体が検知できるものとしてもよい。この場合には
物体が検知されたらその角度で少なくも2回測定を行な
った後、次の照射角度に移る。このほか送光部前部に設
置した回動可能の鏡面にレーザ光を反射させて照射する
ようにすることも可能であるし、また、異なる方向へ向
けた複数個の発射部を設け、順次パルスレーザを照射す
るもの、さらにこれらを回動させるものでもよい。また
レーダのそれぞれは互いに同じ物である必要はなく、測
定範囲に応じて超音波や電磁波などのセンサを用いても
よい。
たもののほか照射角度の小さいビームを発射する送光部
とし、送光部をモータ等により回動させてパルスレーザ
光の照射角度θを順次変えていくことにより、任意の範
囲の物体が検知できるものとしてもよい。この場合には
物体が検知されたらその角度で少なくも2回測定を行な
った後、次の照射角度に移る。このほか送光部前部に設
置した回動可能の鏡面にレーザ光を反射させて照射する
ようにすることも可能であるし、また、異なる方向へ向
けた複数個の発射部を設け、順次パルスレーザを照射す
るもの、さらにこれらを回動させるものでもよい。また
レーダのそれぞれは互いに同じ物である必要はなく、測
定範囲に応じて超音波や電磁波などのセンサを用いても
よい。
【0037】なお、警報音は音声によるものでも良いこ
とは言うまでもない。さらには、複数の障害物間での重
要度の違いを報せるのに、音量などを変化させるかわり
に、警報優先度の高い障害物から順に低いものへ順番付
けて警報するようにしてもよい。また、断続的な警報音
を出して、警報優先度の高い障害物については短い間隔
で行ない、優先度の低いものは、断続の間隔を長くする
ことも可能であるし、あるいは警報優先度の高い場合に
は音信号に短い周期の振幅変調をかけ、警報優先度が低
くなるに従って振幅変調の周期を長くするのでもよい。
警報優先度が高いほど、より運転者が認知しやすいよう
に警報音が変化すればよいのである。
とは言うまでもない。さらには、複数の障害物間での重
要度の違いを報せるのに、音量などを変化させるかわり
に、警報優先度の高い障害物から順に低いものへ順番付
けて警報するようにしてもよい。また、断続的な警報音
を出して、警報優先度の高い障害物については短い間隔
で行ない、優先度の低いものは、断続の間隔を長くする
ことも可能であるし、あるいは警報優先度の高い場合に
は音信号に短い周期の振幅変調をかけ、警報優先度が低
くなるに従って振幅変調の周期を長くするのでもよい。
警報優先度が高いほど、より運転者が認知しやすいよう
に警報音が変化すればよいのである。
【0038】また側方に検知された物体を警報するのに
ドアミラーに音像を定位させるようにしたが、フェンダ
ーミラーを備える車両ではもちろんフェンダーミラー部
に定位させればよい。
ドアミラーに音像を定位させるようにしたが、フェンダ
ーミラーを備える車両ではもちろんフェンダーミラー部
に定位させればよい。
【0039】図10には音像出力を他の態様によるもの
とした第2の実施例を示す。これは、音像を提示する制
御装置120において、「日本音響学会誌第44巻12
号、p.936〜942」(1988年発行)に記載さ
れた技術を応用して、予め運転者180の両耳までの伝
達特性をシミュレートされた複数の音源位置を準備し記
憶しておくものである。すなわち、制御装置120内の
メモリには予めデータとして、音像を提示する各方向の
角度d、およびバックミラー162、ドアミラー16
0、161などに実音源をおいた場合の、その音源から
運転者の左右両耳までのインパルス応答IMdl、IM
drが記憶されている。また、車内の所定位置のスピー
カ130、131各々から運転者の両耳までのインパル
ス応答からスピーカの非対象補正およびクロストーク成
分を除去するフィルタCll、Clr、Crl、Crr
のインパルス応答、および警報の優先度に応じた警報音
のデータNを併せて記憶させてある。
とした第2の実施例を示す。これは、音像を提示する制
御装置120において、「日本音響学会誌第44巻12
号、p.936〜942」(1988年発行)に記載さ
れた技術を応用して、予め運転者180の両耳までの伝
達特性をシミュレートされた複数の音源位置を準備し記
憶しておくものである。すなわち、制御装置120内の
メモリには予めデータとして、音像を提示する各方向の
角度d、およびバックミラー162、ドアミラー16
0、161などに実音源をおいた場合の、その音源から
運転者の左右両耳までのインパルス応答IMdl、IM
drが記憶されている。また、車内の所定位置のスピー
カ130、131各々から運転者の両耳までのインパル
ス応答からスピーカの非対象補正およびクロストーク成
分を除去するフィルタCll、Clr、Crl、Crr
のインパルス応答、および警報の優先度に応じた警報音
のデータNを併せて記憶させてある。
【0040】制御装置120はまずステップ400で、
判定装置からの障害物の位置データL、θ、nおよび優
先度を得ると、ステップ401において、前方の障害物
であるか否かを判断する。前方の障害物であるときはス
テップ402で警報優先度に応じた警報音の決定を行
う。これらステップ401、402は図5のステップ3
01、302と同様である。
判定装置からの障害物の位置データL、θ、nおよび優
先度を得ると、ステップ401において、前方の障害物
であるか否かを判断する。前方の障害物であるときはス
テップ402で警報優先度に応じた警報音の決定を行
う。これらステップ401、402は図5のステップ3
01、302と同様である。
【0041】次のステップ403で、運転者180を基
準にした障害物位置の角度φを算出する。そして障害物
の方向φに最も近い角度dのインパルス応答IMdl、
IMdrを選択してメモリから読み出し、また先に決定
された警報優先度に応じた警報音のデータNを読み出
す。
準にした障害物位置の角度φを算出する。そして障害物
の方向φに最も近い角度dのインパルス応答IMdl、
IMdrを選択してメモリから読み出し、また先に決定
された警報優先度に応じた警報音のデータNを読み出
す。
【0042】ステップ401の判断で、車両前方の障害
物ではなかった場合には、ステップ411に進んで、警
報優先度に応じた警報音を決定する。そしてステップ4
12で、右後方、左後方、あるいは後方のいずれである
かを判断し、それぞれ、ステップ423、433、41
3に進み、各ステップで右ドアミラー161、左ドアミ
ラー160、あるいは車内バックミラー162の位置の
インパルス応答IMdl、IMdrをメモリから読み出
す。また、前方に定位させる場合に比べ音色の異なった
警報音データを読み出す。
物ではなかった場合には、ステップ411に進んで、警
報優先度に応じた警報音を決定する。そしてステップ4
12で、右後方、左後方、あるいは後方のいずれである
かを判断し、それぞれ、ステップ423、433、41
3に進み、各ステップで右ドアミラー161、左ドアミ
ラー160、あるいは車内バックミラー162の位置の
インパルス応答IMdl、IMdrをメモリから読み出
す。また、前方に定位させる場合に比べ音色の異なった
警報音データを読み出す。
【0043】その後ステップ404に進んで、警報音デ
ータについて補正用フィルタのインパルス応答Cll、
Clr、Crl,Crrおよび選択された音源インパル
ス応答IMdl,IMdrを用いて、 Sl=IMdl*(Cll*N+Crl*N) Sr=IMdr*(Clr*N+Crr*N) (ただし、*は畳み込み演算を示す。) により畳み込み演算を行い、Sl,Srを求めて、スピ
ーカから出力する。出力後はステップ400に戻り次の
データ待ちとなる。
ータについて補正用フィルタのインパルス応答Cll、
Clr、Crl,Crrおよび選択された音源インパル
ス応答IMdl,IMdrを用いて、 Sl=IMdl*(Cll*N+Crl*N) Sr=IMdr*(Clr*N+Crr*N) (ただし、*は畳み込み演算を示す。) により畳み込み演算を行い、Sl,Srを求めて、スピ
ーカから出力する。出力後はステップ400に戻り次の
データ待ちとなる。
【0044】以上により、警報優先度が識別できるよう
に任意に設定された警報音を、その音源が障害物の方
向、あるいは障害物の方向に応じたミラーの位置にある
ように、予め用意されたインパルス応答から選択して音
像を定位させ、運転者に聞かせることができる。
に任意に設定された警報音を、その音源が障害物の方
向、あるいは障害物の方向に応じたミラーの位置にある
ように、予め用意されたインパルス応答から選択して音
像を定位させ、運転者に聞かせることができる。
【0045】次に、図11は障害物との相対速度やシス
テムの処理時間を考慮した音像出力を行なうようにした
第3の実施例を示し、判定装置140と制御装置120
の間に位置推定手段118が設けられている。第1の実
施例で説明したようにレーダで検出された物体は2回測
定される。図12に示されるように物体113を角度θ
1 の方向、距離L1 に検出した後、S秒後に距離L2 、
角度θ2 に113’として検出したとすると、移動物体
113の移動距離Rは、 R={L1 2 +L2 2 −2・L1 ・L2 ・cos(θ1 ーθ2 )}1/2 となる。
テムの処理時間を考慮した音像出力を行なうようにした
第3の実施例を示し、判定装置140と制御装置120
の間に位置推定手段118が設けられている。第1の実
施例で説明したようにレーダで検出された物体は2回測
定される。図12に示されるように物体113を角度θ
1 の方向、距離L1 に検出した後、S秒後に距離L2 、
角度θ2 に113’として検出したとすると、移動物体
113の移動距離Rは、 R={L1 2 +L2 2 −2・L1 ・L2 ・cos(θ1 ーθ2 )}1/2 となる。
【0046】また、相対速度Vcを縦方向、横方向の成
分に分けると、物体の横方向の相対速度は、 VH =(L1 ・sinθ1 −L2 ・sinθ2)/S 縦方向の相対速度は、 VV =(L1 ・cosθ1 −L2 ・cosθ2)/S で表される。
分に分けると、物体の横方向の相対速度は、 VH =(L1 ・sinθ1 −L2 ・sinθ2)/S 縦方向の相対速度は、 VV =(L1 ・cosθ1 −L2 ・cosθ2)/S で表される。
【0047】つぎに、システムが物体を検知して音像を
提示するまでの処理時間は、システムによって決定され
るが、ほぼ一定でその処理時間をTs とする。また、人
が音を知覚してから反応するまでに、反応時間Tm を必
要とする。したがって、物体の位置を検知してから運転
者が音像を認識するまでに、Ts +Tm の時間が経過す
ることになる。そこで、位置推定手段118は判定装置
140を経たレーダ110a〜110dからの2回の測
定結果に基づいて、物体を検知してからTs +Tm 秒後
の物体の位置を推定する。
提示するまでの処理時間は、システムによって決定され
るが、ほぼ一定でその処理時間をTs とする。また、人
が音を知覚してから反応するまでに、反応時間Tm を必
要とする。したがって、物体の位置を検知してから運転
者が音像を認識するまでに、Ts +Tm の時間が経過す
ることになる。そこで、位置推定手段118は判定装置
140を経たレーダ110a〜110dからの2回の測
定結果に基づいて、物体を検知してからTs +Tm 秒後
の物体の位置を推定する。
【0048】すなわち、Ts +Tm 秒後の物体の推定位
置(L,θ)は、2回目に測定された物体の位置を距離
L2 、角度θ2 とすると、 L=[{L2 ・sinθ2 +VH ・(Ts +Tm )}2
+{L2 ・cosθ2+VV ・(Ts +Tm )}2 ]
1/2 θ=tan-1[{L2 ・sinθ2 +VH ・(Ts +T
m )}/{L2 ・cosθ2 +VV ・(Ts +Tm
)}] で表わされる。
置(L,θ)は、2回目に測定された物体の位置を距離
L2 、角度θ2 とすると、 L=[{L2 ・sinθ2 +VH ・(Ts +Tm )}2
+{L2 ・cosθ2+VV ・(Ts +Tm )}2 ]
1/2 θ=tan-1[{L2 ・sinθ2 +VH ・(Ts +T
m )}/{L2 ・cosθ2 +VV ・(Ts +Tm
)}] で表わされる。
【0049】これらの判定装置140、制御装置120
および位置推定手段118をマイクロコンピュータで実
現した場合の処理の流れを図13のフローチャートに示
す。すなわち、ステップ300において位置推定手段1
18は、判定装置140からレーダ110a〜110d
が検知した物体の各回の検知毎の距離、角度、相対速度
などを警報優先度とともに受信する。そしてステップ5
00において、送られた2回分の測定データから上記の
Ts +Tm 秒後の物体の推定位置(L,θ)が算出され
る。この結果をもって次のステップ301に移る。ステ
ップ301以降は図5のものと同じである。
および位置推定手段118をマイクロコンピュータで実
現した場合の処理の流れを図13のフローチャートに示
す。すなわち、ステップ300において位置推定手段1
18は、判定装置140からレーダ110a〜110d
が検知した物体の各回の検知毎の距離、角度、相対速度
などを警報優先度とともに受信する。そしてステップ5
00において、送られた2回分の測定データから上記の
Ts +Tm 秒後の物体の推定位置(L,θ)が算出され
る。この結果をもって次のステップ301に移る。ステ
ップ301以降は図5のものと同じである。
【0050】そして図14に示されるように、この推定
位置(L,θ)について、第1の実施例におけると同じ
く運転者180を基準にした障害物位置の角度φおよび
距離が算出され、出力レベルSl、Srが求められて音
像が定位される。
位置(L,θ)について、第1の実施例におけると同じ
く運転者180を基準にした障害物位置の角度φおよび
距離が算出され、出力レベルSl、Srが求められて音
像が定位される。
【0051】これにより、システムの処理時間と運転者
の音に対する反応時間の時間経過の中で、自車と障害物
の相対速度に基づいて障害物が移動していると推定され
る位置に、音像を提示することができる。このため運転
者が音像を認識した時の音像の位置と物体の位置が常に
一致しており、音像を認識すると同時に物体を確認で
き、運転者に適切な警報を聞かせることができるという
効果が得られる。
の音に対する反応時間の時間経過の中で、自車と障害物
の相対速度に基づいて障害物が移動していると推定され
る位置に、音像を提示することができる。このため運転
者が音像を認識した時の音像の位置と物体の位置が常に
一致しており、音像を認識すると同時に物体を確認で
き、運転者に適切な警報を聞かせることができるという
効果が得られる。
【0052】図15および図16は第4の実施例を示
し、音像を提示するのに騒音レベルを考慮に入れて、運
転者が認識する音像位置の精度をさらに向上させるよう
にしたものである。車室内運転者周囲の騒音が大きくな
ると、各スピーカからの音のなかでも、出力レベルの小
さいスピーカからの音が騒音による影響をより大きくう
け、運転者には実際の出力よりもさらに小さく聞こえて
しまう。すなわち出力レベルの小さい方の音は、騒音レ
ベルの大きさによってマスキングされ、実際の出力レベ
ルよりも小さく認識されるようになる。その結果、左右
の音圧レベル差が相対的に大きくなるため、音像の位置
が出力レベルの大きいスピーカの方向にずれてしまう恐
れがある。このため出力レベルの小さい方のスピーカの
出力を相対的に上げ、運転者が認識する各スピーカの出
力レベル差を一定に保つように各スピーカの出力レベル
差を補正するものである。
し、音像を提示するのに騒音レベルを考慮に入れて、運
転者が認識する音像位置の精度をさらに向上させるよう
にしたものである。車室内運転者周囲の騒音が大きくな
ると、各スピーカからの音のなかでも、出力レベルの小
さいスピーカからの音が騒音による影響をより大きくう
け、運転者には実際の出力よりもさらに小さく聞こえて
しまう。すなわち出力レベルの小さい方の音は、騒音レ
ベルの大きさによってマスキングされ、実際の出力レベ
ルよりも小さく認識されるようになる。その結果、左右
の音圧レベル差が相対的に大きくなるため、音像の位置
が出力レベルの大きいスピーカの方向にずれてしまう恐
れがある。このため出力レベルの小さい方のスピーカの
出力を相対的に上げ、運転者が認識する各スピーカの出
力レベル差を一定に保つように各スピーカの出力レベル
差を補正するものである。
【0053】レーダ110a、110b、110c、1
10dが判定装置140に接続され、判定装置140に
はさらに自車両状態検知手段150からの信号が入力
し、この信号とレーダ110a〜110dからの信号を
受けて、検知された物体の警報優先度が判定される。制
御装置120が判定装置140の出力を受け、スピーカ
130、131を駆動する。この際制御装置120は、
判定装置140から送られる物体の位置と警報優先度に
基づいて、提示する音像を制御する。以上は図1に示さ
れたものと同じである。そしてこの実施例では、さらに
車室内の騒音レベルNSを測定するマイク170が運転
者180の頭上天井部に設置され、制御装置120に接
続されている。制御装置120では騒音レベルにしたが
ってスピーカ130あるいは131の出力レベルの補正
を行う。
10dが判定装置140に接続され、判定装置140に
はさらに自車両状態検知手段150からの信号が入力
し、この信号とレーダ110a〜110dからの信号を
受けて、検知された物体の警報優先度が判定される。制
御装置120が判定装置140の出力を受け、スピーカ
130、131を駆動する。この際制御装置120は、
判定装置140から送られる物体の位置と警報優先度に
基づいて、提示する音像を制御する。以上は図1に示さ
れたものと同じである。そしてこの実施例では、さらに
車室内の騒音レベルNSを測定するマイク170が運転
者180の頭上天井部に設置され、制御装置120に接
続されている。制御装置120では騒音レベルにしたが
ってスピーカ130あるいは131の出力レベルの補正
を行う。
【0054】動作の流れとしては音像出力ルーチンに補
正のためのステップが加わる。図17は第1の実施例の
図5のフローをベースにした例を示し、ステップ30
3、313、323あるいは333において、運転者1
80からみた物体の位置角度φ、および騒音が無い状態
で、そのφの位置に定位されるための左右のスピーカ1
30,131の出力レベルSl、Srが決定される。
正のためのステップが加わる。図17は第1の実施例の
図5のフローをベースにした例を示し、ステップ30
3、313、323あるいは333において、運転者1
80からみた物体の位置角度φ、および騒音が無い状態
で、そのφの位置に定位されるための左右のスピーカ1
30,131の出力レベルSl、Srが決定される。
【0055】このSl、Srをより詳細に説明すると、
運転者の正面に定位させる場合の左右のスピーカ出力レ
ベルをS1 、S2 とすると、 Sl=(1+A1(φ) )・S1 Sr=(1+A2(φ) )・S2 で表される。A1(φ) 、A2(φ) はφの変化による音圧
レベルの変化がそれぞれ異なる関数を示しており、例え
ば運転席が右側にあって左側のスピーカが遠い場合のS
l、Srをグラフで示すと図18のようになり、左スピ
ーカのレベルが相対的に大きい。
運転者の正面に定位させる場合の左右のスピーカ出力レ
ベルをS1 、S2 とすると、 Sl=(1+A1(φ) )・S1 Sr=(1+A2(φ) )・S2 で表される。A1(φ) 、A2(φ) はφの変化による音圧
レベルの変化がそれぞれ異なる関数を示しており、例え
ば運転席が右側にあって左側のスピーカが遠い場合のS
l、Srをグラフで示すと図18のようになり、左スピ
ーカのレベルが相対的に大きい。
【0056】Sl、Srを求めるための上記関数A1
(φ) 、A2(φ) は車室内容積やスピーカの設置位置に
より車両毎に異なるから、実験結果を基に予めメモリに
テーブルとして記憶しておき、音像を定位させたい角度
φに応じて音圧レベルSl、Srを読み出すようにして
もよい。
(φ) 、A2(φ) は車室内容積やスピーカの設置位置に
より車両毎に異なるから、実験結果を基に予めメモリに
テーブルとして記憶しておき、音像を定位させたい角度
φに応じて音圧レベルSl、Srを読み出すようにして
もよい。
【0057】あわせてステップ600において、マイク
170によって車室内騒音レベルNSが測定される。音
感としては、出力レベルの小さい方の音が、実際の出力
レベルよりも小さく認識される。そこで、次のステップ
601で、騒音レベルNSの大きさに対応して、スピー
カの出力レベルの補正量が算出される。補正前の左右の
スピーカ130,131からの出力レベルの差を△Sと
すると、補正レベル差△Shは、 △Sh=B・NS・△S(Bは定数) とされる。
170によって車室内騒音レベルNSが測定される。音
感としては、出力レベルの小さい方の音が、実際の出力
レベルよりも小さく認識される。そこで、次のステップ
601で、騒音レベルNSの大きさに対応して、スピー
カの出力レベルの補正量が算出される。補正前の左右の
スピーカ130,131からの出力レベルの差を△Sと
すると、補正レベル差△Shは、 △Sh=B・NS・△S(Bは定数) とされる。
【0058】そしてこの補正レベル差△Shが出力レベ
ルの小さい方に加えられる。すなわち、スピーカの出力
レベルは、Sl<Srの場合には左のスピーカ130の
Slが補正されて、 Slh=Sl+△Sh とされ、Sr<Slの場合には右のスピーカ131のS
rが補正されて、 Srh=Sr+△Sh となる。
ルの小さい方に加えられる。すなわち、スピーカの出力
レベルは、Sl<Srの場合には左のスピーカ130の
Slが補正されて、 Slh=Sl+△Sh とされ、Sr<Slの場合には右のスピーカ131のS
rが補正されて、 Srh=Sr+△Sh となる。
【0059】ステップ304において、この補正された
出力レベルによってスピーカ130,131から警報音
が出力される。これにより、騒音のない状態で運転者に
認識させるべく設定されたのと同じ出力レベル差で運転
者に警報音を聞かせることができる。
出力レベルによってスピーカ130,131から警報音
が出力される。これにより、騒音のない状態で運転者に
認識させるべく設定されたのと同じ出力レベル差で運転
者に警報音を聞かせることができる。
【0060】以上のようにこの実施例によれば、運転者
の位置の騒音レベルに応じて各スピーカからの出力を補
正するようにしたから、例えば車両のエンジン音が大き
くなり、車内の騒音レベルが上がった場合でも、騒音レ
ベルに関わらず、騒音レベルの変化による運転者の認識
レベル差の変化が補正され、常に障害物の方向に正しく
音像が認識される。
の位置の騒音レベルに応じて各スピーカからの出力を補
正するようにしたから、例えば車両のエンジン音が大き
くなり、車内の騒音レベルが上がった場合でも、騒音レ
ベルに関わらず、騒音レベルの変化による運転者の認識
レベル差の変化が補正され、常に障害物の方向に正しく
音像が認識される。
【0061】なお、マイクの設置位置は上記実施例に限
定されないが、できるだけ運転者に近い部分が好まし
い。したがって上に説明した頭上天井部のほか、ヘッド
レスト中央部やシートの肩部などが好ましい。
定されないが、できるだけ運転者に近い部分が好まし
い。したがって上に説明した頭上天井部のほか、ヘッド
レスト中央部やシートの肩部などが好ましい。
【0062】またスピーカの出力レベルの補正の態様と
して、上記ではレベルの小さい方のスピーカの出力レベ
ルを上げることにより、スピーカ間の認識されるレベル
差を一定に保つようにしたが、レベルの大きい方の出力
レベルを下げることによっても補正することができ、あ
るいは左右各スピーカ130,131の出力レベルをそ
れぞれ異なるレベルで上げることでも同様の効果が得ら
れる。
して、上記ではレベルの小さい方のスピーカの出力レベ
ルを上げることにより、スピーカ間の認識されるレベル
差を一定に保つようにしたが、レベルの大きい方の出力
レベルを下げることによっても補正することができ、あ
るいは左右各スピーカ130,131の出力レベルをそ
れぞれ異なるレベルで上げることでも同様の効果が得ら
れる。
【0063】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は障害物を音像に
よって警報する立体音場警報装置において、検知された
物体の警報優先度を判定する判定装置を設け、その警報
優先度に応じて警報音を変化させるようにしたから、複
数の物体が検知されたときそれぞれの危険度合いや緊急
度が運転者に容易に認識される効果を有する。
よって警報する立体音場警報装置において、検知された
物体の警報優先度を判定する判定装置を設け、その警報
優先度に応じて警報音を変化させるようにしたから、複
数の物体が検知されたときそれぞれの危険度合いや緊急
度が運転者に容易に認識される効果を有する。
【0064】そして図1の実施例では、レーダが車両の
前後左右に設置され、車両周辺の広範な範囲が監視され
るとともに、側方より後方の障害物が検知されたときに
は、その障害物位置を視野範囲内にカバーするミラー部
に音像を定位させるようにしているから、運転者に後方
を振り向かせることなく速やかにその障害物を視認させ
ることができる。
前後左右に設置され、車両周辺の広範な範囲が監視され
るとともに、側方より後方の障害物が検知されたときに
は、その障害物位置を視野範囲内にカバーするミラー部
に音像を定位させるようにしているから、運転者に後方
を振り向かせることなく速やかにその障害物を視認させ
ることができる。
【0065】また図11の実施例では、さらに位置推定
手段によりシステムの処理時間と運転者の音に対する反
応時間を考慮して、その間に物体が移動する位置を推定
し、その推定位置に音像を定位させるから、障害物の移
動速度が速い場合でも運転者が音像を認識した位置に障
害物を確認することができる。
手段によりシステムの処理時間と運転者の音に対する反
応時間を考慮して、その間に物体が移動する位置を推定
し、その推定位置に音像を定位させるから、障害物の移
動速度が速い場合でも運転者が音像を認識した位置に障
害物を確認することができる。
【0066】さらに図14の実施例では、運転者の位置
の騒音レベルに応じて各スピーカからの出力を補正する
ようにしたから、例えば車両のエンジン音が大きくな
り、車内の騒音レベルが上がった場合でも、騒音レベル
の変化による運転者の認識レベル差の変化が補正され、
運転者が認識する音像の位置が騒音の影響によってずれ
ることがないという利点がある。
の騒音レベルに応じて各スピーカからの出力を補正する
ようにしたから、例えば車両のエンジン音が大きくな
り、車内の騒音レベルが上がった場合でも、騒音レベル
の変化による運転者の認識レベル差の変化が補正され、
運転者が認識する音像の位置が騒音の影響によってずれ
ることがないという利点がある。
【図1】発明の第1の実施例を示すブロック図である。
【図2】実施例の配置を示すレイアウト図である。
【図3】レーダの構成を示す図である。
【図4】判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図5】音像出力ルーチンを示すフローチャートであ
る。
る。
【図6】自車両の動作状態による警報優先度の例を示す
図である。
図である。
【図7】自車両の動作状態による警報優先度の例を示す
図である。
図である。
【図8】自車両の動作状態による警報優先度の例を示す
図である。
図である。
【図9】自車両の動作状態による警報優先度の例を示す
図である。
図である。
【図10】第2の実施例を示す音像出力ルーチンのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図11】第3の実施例を示すブロック図である。
【図12】位置推定の説明図である。
【図13】位置推定の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図14】音像定位位置の説明図である。
【図15】第4の実施例を示すブロック図である。
【図16】第4の実施例のレイアウト図である。
【図17】音像出力ルーチンのフローチャートである。
【図18】定位角度による左右スピーカの音圧レベルの
変化を示すグラフである。
変化を示すグラフである。
110a、110b、110c、110d レーダ 111 送光部 112 受光部 113 物体 114 レンズ系 115 受光素子 118 位置推定手段 120 制御装置 130,131 スピーカ 140 判定装置 150 自車両状態検知手段 160,161 ドアミラー 162 バックミラー 170 マイク 180 運転者
Claims (4)
- 【請求項1】 車両周囲の物体を検知する物体検知手
段と、自車両の動作状態を検知する自車両状態検知手段
と、該自車両状態検知手段からの信号を受けて、前記物
体検知手段により検知された物体の警報優先度を判定す
る判定装置と、車室内に配設した複数のスピーカと、前
記検知された物体の位置に基づいて前記スピーカの出力
レベルを制御して警報音の音像を生成する制御装置とを
備え、該制御装置は前記警報優先度に応じて、前記警報
音を変化させるようにしたことを特徴とする立体音場警
報装置。 - 【請求項2】 車両周囲の物体を検知する物体検知手
段と、該物体検知手段により検知された物体の前記検知
から所定時間経過後の位置を推定する位置推定手段と、
自車両の動作状態を検知する自車両状態検知手段と、該
自車両状態検知手段からの信号を受けて、前記検知され
た物体の警報優先度を判定する判定装置と、車室内に配
設した複数のスピーカと、前記位置推定手段により推定
された位置に基づいて前記スピーカの出力レベルを制御
して警報音の音像を生成する制御装置とを備え、前記所
定時間は、物体の検知から運転者が音像に反応するまで
に要する時間を基に設定され、前記制御装置は前記警報
優先度に応じて、前記警報音を変化させるようにしたこ
とを特徴とする立体音場警報装置。 - 【請求項3】 車両周囲の物体を検知する物体検知手
段と、自車両の動作状態を検知する自車両状態検知手段
と、該自車両状態検知手段からの信号を受けて、前記物
体検知手段により検知された物体の警報優先度を判定す
る判定装置と、車室内に配設した複数のスピーカと、車
室内の騒音レベルを測定する手段と、前記検知された物
体の位置に基づいて前記スピーカの出力レベルを制御し
て警報音の音像を生成する制御装置とを備え、該制御装
置は前記制御に際して前記騒音レベル測定手段により測
定された騒音レベルに応じて前記スピーカの出力レベル
を補正するとともに、前記警報優先度に応じて、前記警
報音を変化させるようにしたことを特徴とする立体音場
警報装置。 - 【請求項4】 前記音像は、前記検知された物体の位
置または推定された位置が車両の側方であるときは、当
該位置に対応するサイドミラーに定位され、後方である
ときは、バックミラーに定位されるようにしたことを特
徴とする請求項1,2または3記載の立体音場警報装
置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3311730A JP2689792B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 立体音場警報装置 |
US07/968,947 US5450057A (en) | 1991-10-30 | 1992-10-30 | Stereophonic warning apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3311730A JP2689792B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 立体音場警報装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05126948A true JPH05126948A (ja) | 1993-05-25 |
JP2689792B2 JP2689792B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=18020784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3311730A Expired - Fee Related JP2689792B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 立体音場警報装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5450057A (ja) |
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