JP4283697B2 - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
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Description
図7にはブザーによる警報音の発生パターンの組み合せを示す。図7において、横の列には前側のセンサ101,102が障害物を非検知、遠距離領域で検知、中距離領域で検知、近距離領域で検知したときを表し、縦の列には後ろ側のセンサ103,104が障害物を非検知、遠距離領域で検知、中距離領域で検知、近距離領域で検知したときを表している。そして、いずれのセンサも障害物を検知しなければ図8(a)のようにオフのままでブザーから警報音は出されない。いずれかのセンサが障害物を検知すると、その距離に応じて、遠距離領域ならば図8(b)のように0.15秒ごとにオン/オフを繰り返し、中距離領域ならば図8(c)のように0.075秒ごとにオン/オフを繰り返し、近距離領域ならば図8(d)のように連続してオンにする(連続音を出す)。一方、前側のセンサ101,102と後ろ側のセンサ103,104の両方が障害物を検知した場合には次のようになる。
これを回避すべく、前側のセンサ101,102と後ろ側のセンサ103,104の両方が障害物を検知した際に各距離毎の検知領域の組み合わせに対し全て異なる警報パターンにて警報を行おうとすると、9種類の警報パターンが必要となる。
も一方が最も距離の近い領域で障害物が接近したことを検知した場合には基本警報形態とは異なる形態にて警報器により警報を行わせるとともに、それ以外の場合には各々複数の領域のうちのより近い領域に対応する基本警報形態にて警報器による警報を行わせる。
図1には本実施形態における車両用障害物検知装置でのセンサの配置を示す。
図1において、車両10の前側左隅には前側左コーナーセンサSf1が設けられ、同センサSf1は車両10の前側左コーナー部を検知領域Zsとしている。以下、同様に、車両10の前側右隅には前側右コーナーセンサSf2が設けられ、同センサSf2は車両10の前側右コーナー部を検知領域Zsとしている。車両10の後ろ側左隅には後ろ側左コーナーセンサSr1が設けられ、同センサSr1は車両10の後ろ側左コーナー部を検知領域Zsとしている。車両10の後ろ側右隅には後ろ側右コーナーセンサSr2が設けられ、同センサSr2は車両10の後ろ側右コーナー部を検知領域Zsとしている。さらに、車両10の後ろ面には、二つのバックセンサSb1,Sb2が並設され、このセンサSb1,Sb2は車両10の後ろを検知領域Zsとしている。
図2において本車両用障害物検知装置は、前述の各センサSf1,Sf2,Sr1,Sr2,Sb1,Sb2と、マイコン20と、車両の乗員に対し警報する一つのブザー25とを備えている。マイコン20には前述の各センサSf1,Sf2,Sr1,Sr2,Sb1,Sb2が接続されている。また、マイコン20にはブザー25が接続されている。さらに、マイコン20はCPU(中央演算処理装置)21とメモリ22を具備し、そのメモリ22にマップデータ22aが格納されている。このマップデータ22aの内容を図3に示す。この図3のマップは、ブザー25による警報音の発生パターンの組み合せを示し、横の列には前側のセンサSf1,Sf2が障害物を非検知、遠距離領域Zs1で検知、中距離領域Zs2で検知、近距離領域Zs3で検知したときを表し、縦の列には後ろ側のセンサSr1,Sr2,Sb1,Sb2が障害物を非検知、遠距離領域Zs1で検知、中距離領域Zs2で検知、近距離領域Zs3で検知したときを表している。CPU21はこのマップに従い、ブザー25による警報パターンを選択して警報を行わせる。
図3において、いずれのセンサも障害物を検知しなければ図4(a)のようにオフのままでブザー25から警報音を出させない。
第2の警報制御手段としてのマイコン20は、第1のセンサ(Sf1,Sf2)と第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)の両方が障害物を検知すると、第1のセンサ(Sf1,Sf2)と第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)のうちの少なくとも一方のセンサが距離に応じた複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちの最も近い領域Zs3にまで障害物が接近したことを検知した場合には基本警報形態とは異なる形態にて警報器としてのブザー25により警報を行わせ、それ以外の場合には第1のセンサ(Sf1,Sf2)と第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)において距離に応じた複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちのより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にてブザー25による警報を行わせる。
(i)第1のセンサ(Sf1,Sf2)と第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)のうちの少なくとも一方のセンサが近距離領域Zs3にまで障害物が接近したことを検知すると基本警報形態とは異なる形態にて警報が行われ、
(ii)それ以外の場合には第1のセンサ(Sf1,Sf2)と第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)において距離に応じた複数の領域Zs1〜Zs3のうちのより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にて警報が行われる。
前記実施形態では、前側の左右のコーナーセンサSf1,Sf2と後ろ側の左右のコーナーセンサSr1,Sr2とバックセンサSb1,Sb2を設けたが、これに限ることなく次のようにしてもよい。前側の左右のコーナーセンサSf1,Sf2と後ろ側の左右のコーナーセンサSr1,Sr2のみを設ける。あるいは、車両の前側を検知領域とするフロントセンサと車両の後ろ側を検知領域とするバックセンサのみ設ける。要は、第1のセンサは、検知領域Zsが車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が検知領域Zsに入ったときに障害物が距離に応じた複数の領域Zs1,Zs2,Zs3のいずれまで接近したかを検知するセンサであればよい。また、第2のセンサは、検知領域Zsが車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が検知領域Zsに入ったときに障害物が距離に応じた複数の領域Zs1,Zs2,Zs3のいずれまで接近したかを検知するセンサであればよい。
また、警報器は音を発するブザーとしたが、光を発する発光器としてもよい。あるいは、警報器は音および光を発する機器であってもよい。
Claims (5)
- 車両の前側と同車両の前側コーナー部との少なくとも一方に接近した障害物を検知するセンサであって、その検知領域(Zs)が障害物を検知する上で基準とする車両の前側、同車両の前側コーナー部からの距離に応じた複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)に区分されており、これら車両の前側と車両の前側コーナー部との少なくとも一方に近づいた障害物が前記検知領域(Zs)に入ったときに障害物が前記複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちのいずれにまで接近したかを検知する第1のセンサ(Sf1,Sf2)と、
車両の後ろ側と同車両の後ろ側コーナー部との少なくとも一方に接近した障害物を検知するセンサであって、その検知領域(Zs)が障害物を検知する上で基準とする車両の後ろ側、同車両の後ろ側コーナー部からの距離に応じた複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)に区分されており、これら車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部との少なくとも一方に近づいた障害物が前記検知領域(Zs)に入ったときに障害物が前記複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちのいずれにまで接近したかを検知する第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)と、
車両の乗員に対し警報する一つの警報器(25)と、
前記第1のセンサ(Sf1,Sf2)と前記第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)とのいずれか一方のみが障害物を検知した際に、この障害物が前記複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちのいずれの領域にまで接近したかにより、前記警報器(25)を用いてそれら複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)の各領域の別に用意された基本警報形態にて警報を行わせる第1の警報制御手段(20)と、
前記第1のセンサ(Sf1,Sf2)と前記第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)との両方が障害物を検知した際に、それらセンサ(Sf1,Sf2,Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)の少なくとも一方が最も距離の近い領域(Zs3)で障害物が接近したことを検知した場合には前記基本警報形態とは異なる形態にて前記警報器(25)により警報を行わせるとともに、それ以外の場合には各々前記複数の領域(Zs1,Zs2,Zs3)のうちのより近い領域に対応する前記基本警報形態にて警報器(25)による警報を行わせる第2の警報制御手段(20)と、
を備えたことを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第2の警報制御手段(20)は、前記基本警報形態とは異なる形態にて前記警報器(25)により警報を行わせる際に、前記第1のセンサ(Sf1,Sf2)と前記第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)との両方が共に最も距離の近い領域(Zs3)で障害物が接近したことを検知した場合とそれ以外の場合とで警報形態を異ならせることを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 請求項1に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第2の警報制御手段(20)における前記警報器(25)による基本警報形態とは異なる形態での警報は、1周期において断続音と連続音の組み合せで警報音を発生させるものであることを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 請求項2に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第2の警報制御手段(20)における、前記異ならせた警報形態は、1周期において断続音の発生回数が異なるとともに連続音の継続時間が異なるものであることを特徴とする車両用障害物検知装置。 - 請求項4に記載の車両用障害物検知装置において、
前記異ならせた警報形態は、第1の警報形態と第2の警報形態であり、第1の警報形態に比べ第2の警報形態は前記1周期において断続音の発生回数が少なく、かつ、その後の連続音の継続時間が短いものであり、
前記第2の警報制御手段(20)は、前記第1のセンサ(Sf1,Sf2)と前記第2のセンサ(Sr1,Sr2,Sb1,Sb2)との両方が共に最も距離の近い領域(Zs3)で障害物が接近したことを検知した場合に、前記第2の警報形態による警報を行わせ、それ以外の場合に前記第1の警報形態による警報を行わせる
ことを特徴とする車両用障害物検知装置。
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