JP2006193069A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 警報を発するタイミングを適切に学習する車両用警報装置を提供すること。
【解決手段】 自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき警報を発する車両用警報装置において、障害物との関係に基づき警報を発するタイミングが記録された警報タイミングマップ１６と、警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられた場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、運転者による車両の操作又は該操作による車両の挙動に基づき、障害物を容易に回避できたか否かを判定する回避動作判定手段１１と、回避動作判定手段により回避が容易であったと判定された場合（Ｓ１２のＹｅｓ）、警報タイミングマップに記録された警報を発するタイミングを遅らせて更新する警報タイミング更新手段と、を有することを特徴とする。
【選択図】 図２

Description

本発明は、障害物との衝突の可能性を警告する車両用警報装置に関し、特に、運転者の障害物の回避操作を学習して警報を発するタイミングを変更できる車両用警報装置に関する。

車両と接触する可能性のある障害物を検知して運転者に警報を発する車両用警報装置が知られている。車両用警報装置により警報が発せられると、運転者は障害物の存在を認識し、ブレーキペダルの踏み込みなど障害物を回避する動作を行うことができる。

車両用警報装置は、自車両の走行速度や障害物との相対距離や相対速度など障害物との関係に基づいて警報を発する。しかしながら、障害物との関係等に応じて回避動作を行うタイミングには個人差があるため、障害物との相対距離、相対速度及び自車両の走行速度をパラメータとして警報を発するタイミングを固定してしまうと、運転者の運転技術、感覚等に合ったタイミングで警報を発することができず、違和感を生じさせるものとなってしまう。
そこで、運転者の個人差に応じて警報を発するタイミングを自動的に変更できる車両用警報装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載の車両用警報装置は、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ時の障害物との相対距離と、警報を発するタイミングとして保持されている相対距離とを比較して、比較結果に応じ警報を発するタイミングを自動で変更する。
特開昭５９−１０５５８７号公報

しかしながら、特許文献１記載の車両用警報装置では、警報の発生タイミングを学習している間の処理について考慮されていないという問題がある。このため、警報の発生タイミングの学習中は、不要な警報が発生する傾向が高いという不都合が生じる。また、警報の発生タイミングの学習処理を考慮せず、運転者のブレーキ操作毎に警報発生のタイミングを変更すると、運転者のブレーキ操作のバラツキにより、警報発生のタイミングを適切に学習できないという不都合が生じる。

本発明は、上記問題に鑑み、警報を発するタイミングを適切に学習する車両用警報装置を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき警報を発する車両用警報装置において、障害物との関係に基づき警報を発するタイミングが記録された警報タイミングマップと、警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられた場合、運転者による車両の操作又は該操作による車両の挙動に基づき、障害物を容易に回避できたか否かを判定する回避動作判定手段と、回避動作判定手段により回避が容易であったと判定された場合、警報タイミングマップに記録された警報を発するタイミングを遅らせて更新する警報タイミング更新手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、警報を発するタイミングを適切に学習する車両用警報装置を提供することができる。

また、本発明の車両用警報装置の一形態において、ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段、又は、操舵部材の操作量を検出する操舵量検出手段、を有し、回避動作判定手段は、運転者による車両の操作として、ブレーキ操作量検出手段により検出されたブレーキ操作部材の操作量、ブレーキ操作部材の操作速度、前記操舵量検出手段により検出された操舵部材の操作量、操舵部材の操作速度、のいずれか一以上に基づき障害物を容易に回避できたか否かを判定することを特徴とする。

また、本発明の車両用警報装置の一形態において、回避動作判定手段は、ブレーキ操作部材の操作量、ブレーキ操作部材の操作速度、操舵部材の操作量、又は、操舵部材の操作速度、のいずれか一以上が、予め定められたそれぞれの閾値よりも大きい場合、障害物を容易に回避できなかったと判定することを特徴とする。

また、本発明の車両用警報装置の一形態において、障害物との距離を検出する距離検出手段、障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段、自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段、又は、自車両の加速度を検出する加速度検出手段、のいずれか一以上を有し、回避動作判定手段は、車両の挙動として、距離検出手段により検出された障害物との距離、相対速度検出手段により検出された相対速度、ヨーレート検出手段により検出されたヨーレート、又は、加速度検出手段により検出された加速度、のいずれか一以上に基づき障害物を容易に回避できたか否かを判定することを特徴とする。

また、本発明の車両用警報装置において、回避動作判定手段は、障害物との距離が予め定められた閾値よりも小さい場合、又は、ヨーレート若しくは加速度のいずれかが、予め定められたそれぞれの閾値よりも大きい場合、障害物を容易に回避できなかったと判定することを特徴とする。

また、本発明の車両用警報装置において、警報タイミングマップに基づき警報が発せられなかった場合、車両の操作、該操作による車両の挙動、又は、障害物との関係のいずれか一以上に基づいて、警報を発するタイミングを学習する警報タイミング学習手段を有する、ことを特徴とする。

また、本発明は、自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき警報を発する車両用警報装置において、障害物との関係に基づき警報を発するタイミングが記録された警報タイミングマップと、警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられなかった場合、車両の操作、該操作による車両の挙動、又は、障害物との関係のいずれか一以上に基づいて、警報を発するタイミングを学習する警報タイミング学習手段とを有し、警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられた場合、警報タイミング学習手段による学習を行わない、ことを特徴とする。

警報を発するタイミングを適切に学習する車両用警報装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。図１は、本実施の形態における車両用警報装置の機能構成図を示す。車両用警報装置は、障害物を容易に回避できたか否かを判定する回避動作判定手段１１と、警報を発するタイミングを記憶する警報タイミング記憶部１２と、障害物との関係に応じ衝突時間を演算する衝突時間演算装置１３と、最適な警報のタイミングを演算して学習する警報タイミング学習手段１４と、警報を発するか否かを判定する警報判定部１５と、を有するように構成される。

また、回避動作判定手段１１には、車間距離センサ２１、相対速度センサ２２、車両前後方向と横方向の加速度を検出するＧセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、ブレーキペダルのストロークセンサ（以下、単にストロークセンサという）２５、操舵角センサ２６、が接続されこれらから各センサの信号が入力される。また、警報判定部１５は、ディスプレー２８とスピーカ２９に接続されており、警報判定部１５が警報を発すると判定した場合、ディスプレー２８に警告が表示されると共に、スピーカ２９から警報が発せられる。

車間距離センサ２１は、車両の例えばフロントグリルに配設されたレーザセンサやミリ波レーダとして構成される。ミリ波レーダの場合、車両前方の所定領域に向けてミリ波を照射する照射部と、車両前方に照射されたミリ波が障害物に反射された反射波を受光する受光部と、を備えている。なお、照射部は、所定角度範囲内で、順次角度を変化させながら発光するスキャニング機構を備えている。車間距離センサ２１は、照射部から照射されてから反射波が受光部で受光されるまでの時間に応じた信号、及び、反射波の入射角度に応じた信号を回避動作判定手段１１に向けて送出する。回避動作判定手段１１は、車間距離センサ２１の出力信号に基づいて自車両の前方所定領域内に存在する先行車両等の障害物までの距離Ｌを検出する。

相対速度センサ２２は、自車両の前方所定領域内に存在する先行車両等の障害物との相対速度に応じた信号を回避動作判定手段１１に出力する。相対速度センサ２２を車間距離センサ２１と兼用して構成することでコストが低減される。相対速度センサ２２が、例えばミリ波レーダが受光した反射波に基づき相対速度を検出するように構成された場合、回避動作判定手段１１は、ミリ波の照射時と受光時の周波数の変化や障害物との距離Ｌを微分処理することにより自車両と障害物との相対速度を検出する。

なお、回避動作判定手段１１に車速センサを接続してもよい。車速センサにより自車両の速度に応じたパルス信号が回避動作判定手段１１に送出され、回避動作判定手段１１は、車速センサの出力信号に基づいて自車両の速度を検出できる。また、回避動作判定手段１１にＣＣＤカメラを接続してもよい。回避動作判定手段１１はＣＣＤカメラにより撮影された画像に基づき、障害物 と自車両 との距離Ｌ、両者の相対速度 、障害物 の検出角度等を検出できる。

Ｇセンサ２３は、自車両の前後方向及び横方向の加速度を検出し回避動作判定手段１１に送出する。Ｇセンサ２３は、加速度により生じる静電容量の変化を電気信号として回避動作判定手段１１に送出する。Ｇセンサ２３を車両前後方向と横方向とに備えることで回避動作判定手段１１は前後方向と横方向の加速度をそれぞれ検出する。

ヨーレートセンサ２４は、車両の重心を通り同車両の前後方向に延びる軸線（ローリング軸）回りの回転角速度、すなわちヨーレートを検出し、回避動作判定手段１１に送出する。ヨーレートセンサ２４は、車両の回転角速度により生じる静電容量の変化を電気信号として回避動作判定手段１１に送出する。なお、ヨーレートセンサ２４とＧセンサ２３とは一体であってもよい。

ストロークセンサ２５は、ブレーキペダルのストローク量を検出し、ストローク量に応じた電気信号を回避動作判定手段１１に送出する。回避動作判定手段１１は、ストローク量により制動の強さを検出する共に、ストローク量を微分処理することにより制動操作の速さを検出する。

操舵角センサ２６は、ステアリングホイールの操舵角を検出し、操舵角に応じた電気信号を回避動作判定手段１１に送出する。操舵角センサ２６は例えばロータリエンコーダにより構成され、ステアリングホイールの操舵と連動して回転するロータリエンコーダのパルス状の信号により操舵角の大きさ及び操舵方向を検出する。回避動作判定手段１１は、操舵角によりステアリングホイールの操作の大きさを検出する共に、操舵角を微分処理することによりステアリングホイールの操作の速さを検出する。

回避動作判定手段１１は、車間距離センサ２１、相対速度センサ２２、Ｇセンサ２３、ヨーレートセンサ２４、ストロークセンサ２５、操舵角センサ２６から送出された各信号に基づき、運転者が障害物を容易に回避できたか否かを判定する。容易に回避できたか否かは、ブレーキペダル操作やステアリング操作など制動時における運転者の操作、該操作による加速度やヨーレート、車両と障害物との最接近距離や最接近速度など制動時の車両の挙動、に基づき判定される。例えば、ブレーキペダル操作が速い場合や加速度が大きい場合、制動が急であったこと、すなわち障害物を容易に回避できなかったと判定できる。

図２は、運転者が障害物を容易に回避できたか否かを判定するための、回避動作判定手段１１が有する判定テーブルの一例を示す。判定テーブル１７は、最接近距離、最接近速度、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ストローク量、ストローク速さ、操舵角、操舵の速さ、の項目毎に、Ａ〜Ｉの所定の閾値が記録されている。回避動作判定手段１１は、制動時の各項目の検出値と判定テーブル１７の閾値と（例えば、車間距離センサ２１により検出された制動時における障害物との最接近距離と閾値Ａ）とを比較する。

なお、最接近距離については閾値Ａよりも大きい場合、前後加速度、横加速度、ヨーレート、ストローク量、ストローク速さ、操舵角及び操舵の速さについては閾値Ｂ〜Ｉよりも小さい場合、容易に障害物を回避しえたとこととなる（以下、障害物を容易に回避しえた比較結果を、閾値を超えていないと称す）。

容易に回避できたか否かの判定は設計事項であるので、判定テーブル１７の全ての項目が閾値を超えていない場合、容易に回避できたと判定してもよいし、判定テーブル１７の全ての項目において閾値を超えていない限り容易に回避できたと判定してもよい。

また、障害物を容易に回避できたか否かの判定を、例えばタッチパネル式のディスプレーや音声によって運転者により入力されることとしてもよい。かかる構成の場合、警報発生装置は、障害物が回避された後運転者に障害物を容易に回避できたか否かを問い合わせ、運転者が回答を入力することで障害物を容易に回避できたか否かが判定される。

回避動作判定手段１１が有する警報タイミング更新手段１８は、容易に障害物を回避できた場合、後述の警報タイミングマップ１６に記録された警報を発するタイミングを遅らせて、警報タイミングマップ１６を更新する。

警報タイミング学習手段１４は、運転者の制動操作を検出して、運転者の運転技術、感覚等に合った警報のタイミングを学習する。例えば、運転者がブレーキペダルを踏み始めてから停止又は所定の速度に減速するまでの制動距離を、障害物との距離や相対速度と共に検出し、制動距離が短い運転者では警報を発するタイミングを遅くするなどを所定の演算を介して学習する。演算タイミング学習演算装置１４は、運転者の制動操作に係るデータを所定数集め統計的に処理することで、制動操作のバラツキを低減して運転者に最適な警報タイミングを学習する。なお、警報タイミング学習手段１４は、雨天走行、夜間走行、高速走行などの走行状況に応じて警報タイミングを学習してもよい。また、運転者を生体認証手段等で認証し、運転者毎に警報タイミングを学習してもよい。警報タイミング学習手段１４が学習した警報タイミングは警報タイミング記憶部１２の警報タイミングマップ１６に記憶される。なお、警報タイミング学習手段１４が運転者に最適な警報タイミングを学習している間、予め警報タイミングマップに記録された警報タイミングに基づき警報が発してもよいし、所定期間、警報タイミングを学習した後に警報を発するようにしてもよい。

図３（ａ）は警報タイミング記憶部１２が記憶する警報タイミングマップ１６の一例を示す。警報タイミングマップ１６は、障害物との相対速度と相対距離を所定の範囲に分割し、分割された相対速度と相対距離に対応して警報を発するタイミングが時間を単位（例えば秒）として記録されている。警報発生装置は、警報タイミングマップ１６に記録されたタイミングに基づき警報を発する。

より具体的には、衝突予測時間演算部１３は、障害物との相対速度及び相対距離とに基づき障害物との衝突が予測される衝突予測時間を演算する。車両の前方に衝突が予想される障害物が車間距離センサ２１等により検出されると、衝突予測時間演算部１３は、所定の時間間隔で衝突予測時間を警報判定部１５に送出する。

警報判定部１５は、衝突時間演算装置１３により演算された衝突予測時間と警報タイミングマップ１６に記録された警報タイミングとを比較して、警報を発するか否かを判定する。例えば、自車両と障害物との相対距離がＬ１〜Ｌ２で相対速度がＶｒ１〜Ｖｒ２の状態で走行している場合、警報タイミングマップ１６によると警報タイミングはＴ２２（秒）である。警報判定部１５は、衝突予測時間演算部１３により演算された衝突予測時間とＴ２２とを比較し、衝突予測時間がＴ２２よりも短くなると、ディスプレー２８に警告の表示を指示すると共に、スピーカ２９に警報を発するよう指示する。なお、衝突予測時間が短くなるにつれて段階的に警報音を増大させてもよい。

図３（ｂ）は、警報を発する領域と警報を発しない領域とにより警報を発するタイミングを示す警報タイミングマップの一例である。図３（ｂ）のように警報タイミングマップを表した場合、自車両と障害物との関係が、相対速度が相対距離に対して大きい領域（ラインａの下側の領域）に相当すると警報が発せられる。図３（ａ）及び（ｂ）のいずれの警報タイミングマップを用いても警報を発するか否かの判定は同様に行われる。

警報判定部１５は、回避動作判定手段１１と接続されており、警報が発せられたか否かを、警報判定フラグにより回避動作判定手段１１に送出する。

本発明の車両用警報装置が好適に適用された実施例について説明する。図４は、運転者の障害物の回避操作又は車両の挙動に応じて適切に警報タイミングを学習する学習判定処理のフローチャート図の一例を示す。

図４の学習判定処理は、例えば車両前方の所定の範囲に障害物が検出され、当該障害物が車両前方の所定の範囲から検出されなくなった（回避された）ことでスタートする。障害物が回避されると車両用警報装置は、警報判定部１５により障害物の回避の過程で警報が発せられたか否かを、警報判定フラグ２７に基づき判定する（Ｓ１１）。

警報が発せられた場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、回避動作判定手段１１は、容易に障害物を回避できたか否かを判定する（Ｓ１２）。警報が発せられた後に、容易に障害物を回避できたか否かを判定することで、当該警報が必要であったか否かを判定できる。回避動作判定手段１１は、車間距離センサ２１により検出された最接近距離及び最接近速度、Ｇセンサ２３により検出された前後加速度及び横加速度、ヨーレートセンサ２４により検出されたヨーレート、ストロークセンサ２５により検出されたストローク量及びストローク速さ、操舵角センサ２６により検出された操舵角及び操舵の速さ、を図２の判定テーブル１７に記録されたそれぞれの閾値Ａ〜Ｉと比較して、閾値Ａ〜Ｉを超えているか否かを判定する。本実施例では、最接近距離＞Ａ、最接近速度＜Ｂ、前後加速度＜Ｃ、横加速度＜Ｄ、ヨーレート＜Ｅ、ストローク量＜Ｆ、ストローク速さ＜Ｇ、操舵角＜Ｈ、かつ、操舵の速さ＜Ｉ、の場合（判定テーブル１７の全ての項目が閾値を超えていない場合）、障害物を容易に回避できたこと、すなわち、警報は不要であったと判定する。

障害物を容易に回避できた場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、回避動作判定手段１１は、図４の警報タイミングマップ１６の警報タイミングを所定の時間ΔＴ遅くする（Ｓ１３）。例えば、相対距離Ｌ１〜Ｌ２で相対速度Ｖｒ１〜Ｖｒ２の走行中に警報が発せられた場合、Ｔ２２←Ｔ２２＋ΔＴのように判定テーブル１７を変更する。

所定の時間ΔＴは、判定テーブル１７の各検出値と閾値Ａ〜Ｉの差の大きさを反映させて変更してもよいし、閾値Ａ〜Ｉとの比較結果にかかわらず一定であってもよい。

したがって、不要な警報を発した場合には警報の発生タイミングを遅らせることにより、不要な警報を低減でき、運転者の煩わしさを低減できる。また、車両用警報装置は警報タイミング学習手段１４により警報のタイミングを学習するが、学習するためのデータが充分でない場合に不要警報が発せられた場合、直接判定テーブル１７を修正できるので不要な警報を迅速に低減できる。

障害物を容易に回避できなかった場合（ステップＳ１２のＮｏ）、警報の発生タイミングが適切であったものとして判定テーブル１７を修正せずに処理を終了する。

ステップＳ１１に戻り、警報が発せられなかった場合（ステップＳ１１のＮｏ）、警報タイミング学習手段１４は当該回避操作に基づき警報のタイミングを学習する（Ｓ１４）。これにより、運転者にとって警報のタイミングが最適になるよう学習される。

ステップＳ１１の判定によれば、警報が発せられた場合、運転者の回避操作に基づく警報タイミングの学習は行われない。警報が発せられた場合の運転者の障害物の回避操作、特にブレーキペダルの踏み込みタイミングは、運転者が自発的に回避操作を行った場合とは異なったものとなる。したがって、警報が発せられた場合の運転者の回避操作を警報タイミング学習手段１４が取り入れないことで（警報が発せられない場合のみ運転者の回避操作を警報タイミング学習手段１４が取り入れることで）、運転者の自発的な回避操作のみに基づき警報タイミングを適切に学習できる。

したがって、本実施例によれば、障害物を容易に回避できた場合には警報タイミングを遅くすることで不要な警報を低減できると共に、運転者の自発的な回避操作のみに基づき適切に警報タイミングを学習するので運転者の運転技術や感覚に合ったタイミングで警報を発することができる。

なお、本実施の形態では、警報を発するタイミングを学習する場合について説明したが、本発明は、いわゆる自動ブレーキにも好適に適用できる。自動ブレーキは、自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき運転者のブレーキ操作によらず制動力を発揮（以下、自動ブレーキが作動するという）する。

本発明を自動ブレーキに適用すれば、自動ブレーキが作動した場合であって、容易に障害物を回避できた場合には、自動ブレーキの作動のタイミングを遅らせて、不要な自動ブレーキを低減でき、運転者の煩わしさを低減できる。また、自動ブレーキが作動しなかった場合のみ、運転者の回避操作に基づき自動ブレーキを作動させるタイミングを学習するので、適切に自動ブレーキを作動させるタイミングを学習できる。

車両用警報装置の機能構成図である。 障害物を容易に回避できたか否かを判定する判定テーブルの一例である。 警報タイミングマップの一例である。 適切に警報タイミングを学習する学習判定処理のフローチャート図の一例である。

符号の説明

１１ 回避動作判定手段
１２ 警報タイミング記憶部
１３ 衝突時間演算装置
１４ 警報タイミング学習手段
１５ 警報判定部
１６ 警報タイミングマップ
１７ 判定テーブル
２１ 車間距離センサ
２２ 相対速度センサ
２３ Ｇセンサ
２４ ヨーレートセンサ
２５ ストロークセンサ
２６ 操舵角センサ
２７ 警報判定フラグ
２８ ディスプレー
２９ スピーカ

Claims (7)

1. 自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき警報を発する車両用警報装置において、
   前記障害物との関係に基づき警報を発するタイミングが記録された警報タイミングマップと、
   前記警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられた場合、運転者による車両の操作又は該操作による車両の挙動に基づき、障害物を容易に回避できたか否かを判定する回避動作判定手段と、
   前記回避動作判定手段により回避が容易であったと判定された場合、前記警報タイミングマップに記録された警報を発するタイミングを遅らせて更新する警報タイミング更新手段と、
   を有することを特徴とする車両用警報装置。
2. ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作量検出手段、又は、操舵部材の操作量を検出する操舵量検出手段、を有し、
   前記回避動作判定手段は、前記ブレーキ操作量検出手段により検出されたブレーキ操作部材の操作量、ブレーキ操作部材の操作速度、前記操舵量検出手段により検出された操舵部材の操作量、操舵部材の操作速度、のいずれか一以上に基づき障害物を容易に回避できたか否かを判定する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
3. 前記回避動作判定手段は、前記ブレーキ操作部材の操作量、前記ブレーキ操作部材の操作速度、前記操舵部材の操作量、又は、前記操舵部材の操作速度、のいずれか一以上が、予め定められたそれぞれの閾値よりも大きい場合、障害物を容易に回避できなかったと判定する、
   ことを特徴とする請求項２記載の車両用警報装置。
4. 障害物との距離を検出する距離検出手段、障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段、自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段、又は、自車両の加速度を検出する加速度検出手段、のいずれか一以上を有し、
   前記回避動作判定手段は、前記距離検出手段により検出された障害物との距離、前記相対速度検出手段により検出された相対速度、前記ヨーレート検出手段により検出されたヨーレート、又は、前記加速度検出手段により検出された加速度、のいずれか一以上に基づき障害物を容易に回避できたか否かを判定する、
   ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか記載の車両用警報装置。
5. 前記回避動作判定手段は、前記障害物との距離が予め定められた閾値よりも小さい場合、又は、前記ヨーレート若しくは前記加速度のいずれかが予め定められたそれぞれの閾値よりも大きい場合、障害物を容易に回避できなかったと判定する、
   ことを特徴とする請求項４記載の車両用警報装置。
6. 前記警報タイミングマップに基づき警報が発せられなかった場合、
   車両の操作、該操作による車両の挙動、又は、障害物との関係のいずれか一以上に基づいて、警報を発するタイミングを学習する警報タイミング学習手段を有する、
   ことを特徴とする請求項１記載の車両用警報装置。
7. 自車両と自車両前方の障害物との関係に基づき警報を発する車両用警報装置において、
   前記障害物との関係に基づき警報を発するタイミングが記録された警報タイミングマップと、
   前記警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられなかった場合、車両の操作、該操作による車両の挙動、又は、障害物との関係のいずれか一以上に基づいて、警報を発するタイミングを学習する警報タイミング学習手段とを、有し、
   前記警報タイミングマップに記録されたタイミングで警報が発せられた場合、前記警報タイミング学習手段による学習を行わない、
   ことを特徴とする車両用警報装置。

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