WO2013027259A1 - 車両用警告装置 - Google Patents

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WO2013027259A1
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warning
vehicle
host vehicle
distance
speed
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PCT/JP2011/068886
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English (en)
French (fr)
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佳彦 高橋
川崎　智哉
徹哉 菰口
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トヨタ自動車株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q7/00—Arrangement or adaptation of portable emergency signal devices on vehicles
    • B60Q7/005—Devices without lamps
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the present invention relates to a vehicular warning device, and more particularly to a vehicular warning device that is suitable for giving a warning to the driver of the presence of an object passing around the vehicle.
  • a vehicle warning device that warns a driver of the presence of an object passing around the host vehicle (see, for example, Patent Document 1).
  • a collision time time-to-collision
  • a collision distance distance-to-collision
  • a display corresponding to the detection result is displayed on the display. The Therefore, it is possible to issue a warning notifying the driver of the presence of the object by displaying according to the collision time or the collision distance between the host vehicle and the object.
  • the timing for giving the warning is important.
  • a warning is given according to the position where the object passes around the host vehicle.
  • the importance of is different. Since the importance of the warning decreases as the passing position of the target object is relatively far from the own vehicle, the driver can be made aware of the presence of the target object even if the warning is started at a later timing. On the other hand, the importance of the warning increases as the passing position of the object is relatively close to the host vehicle. Therefore, unless the warning is started at an early timing, it is difficult for the driver to grasp the presence of the object.
  • the present invention has been made in view of the above points, and provides a vehicle warning device capable of starting a warning at an optimal timing according to a passing position of an object passing around the host vehicle. With the goal.
  • the above object is a vehicle warning device that includes a warning unit that issues a warning notifying the driver of the existence of an object passing around the host vehicle, wherein the warning start timing by the warning unit is determined from the host vehicle.
  • a vehicular warning device including timing changing means for changing according to the size of a margin space up to a predicted passing position where an object is predicted to pass around the host vehicle.
  • a warning can be started at an optimal timing according to the passing position of an object passing around the host vehicle.
  • FIG. 1 shows a configuration diagram of a vehicle warning device 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle warning device 10 detects an object (for example, another vehicle) passing through the periphery of the host vehicle (specifically, the rear of the host vehicle), for example, when retreating in a parking lot. This is a system that warns the driver of the presence of the object.
  • an object for example, another vehicle
  • the host vehicle specifically, the rear of the host vehicle
  • the vehicle warning device 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU) 12 mainly composed of a computer.
  • a target sensor 14 is connected to the ECU 12.
  • the target sensor 14 is configured by, for example, a millimeter wave radar, a laser radar, a camera, or the like, and is disposed on the side or center of a bumper at the rear end of the vehicle body, a spoiler, a back door outside handle, or the like.
  • the target sensor 14 outputs to the ECU 12 a signal corresponding to the presence / absence of an object existing in a predetermined area behind the host vehicle (particularly the left and right rear sides) and the distance to the object.
  • the ECU 12 detects the presence / absence of an object behind the host vehicle based on the output signal of the target sensor 14, and when it determines that the object exists, the distance from the host vehicle to the object or the object's Detect position. And based on the time change of the detection distance or a detection position, the relative speed of the own vehicle and a target object, and the advance prediction locus
  • a warning display 16 and a warning buzzer 18 are connected to the ECU 12.
  • the warning display 16 is a meter unit that is visible to a vehicle driver provided on an instrument panel in the vehicle compartment, for example, and displays a warning in accordance with a drive command from the ECU 12.
  • the warning buzzer 18 is a buzzer alarm provided in the passenger compartment, and performs a buzzer sound according to a drive command from the ECU 12.
  • the ECU 12 is also connected with a state detection sensor 20 for detecting the state of the host vehicle including the shift position of the vehicle transmission that can be operated by the vehicle driver and the vehicle speed.
  • the state detection sensor 20 outputs a signal corresponding to the state of the host vehicle to the ECU 12.
  • the ECU 12 detects the state of the host vehicle based on the output signal of the state detection sensor 20.
  • FIG. 2 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the ECU 12 in the vehicle warning device 10 of this embodiment.
  • FIG. 3 shows the figure which represented typically the relationship between the own vehicle and the target object of a warning in a present Example.
  • the ECU 12 when the ECU 12 detects that the shift position is in the reverse position based on the output signal of the state detection sensor 20 (when affirmative determination is made in step 100), the ECU 12 issues a warning by the warning display 16 and the warning buzzer 18. It becomes a warning possible state (warning state) that can be performed.
  • the ECU 12 validates the output signal of the target sensor 14 in such a warning enabled state, and uses the target sensor 14 to detect an object (detection target; DT) around the subject vehicle (SV). (Object detection processing).
  • the ECU 12 first detects the presence or absence of the object DT passing behind the host vehicle based on the output signal of the target sensor 14 (step 102), and detects the presence of the object DT. (When affirmative determination is made in step 104), the position of the object DT is detected, and the distance and direction from the host vehicle SV to the object DT are detected (step 106). Then, once the presence of the object DT is detected, the object DT is monitored, the time change of the detection position or the detection distance is measured, and the speed Vt of the object DT and the own vehicle SV are measured. On the other hand, a progress prediction trajectory Q that is predicted to advance the object DT is detected (step 108).
  • the speed Vt of the target object DT may be an absolute speed of the target object DT, but may be a relative speed between the target object DT and the host vehicle SV. Further, the progress prediction trajectory Q is detected as continuing the same progress state until the host vehicle SV is detected or detected and continuing the same progress state until the object DT is detected or detected. It should be.
  • the ECU 12 stores in advance an area (hereinafter referred to as a setting area CB (crossing box)) that spreads on the road surface around the own vehicle with reference to the own vehicle SV.
  • a setting area CB crossing box
  • the setting area CB is formed in a rectangular shape and extends in the vehicle width direction at a position away from the rear end of the host vehicle by a predetermined distance L1 (for example, 6 m).
  • One side one side extending in the vehicle width direction at a predetermined distance L2 (for example, 3 m) ahead of the host vehicle from the rear end of the host vehicle, and two sides extending in parallel to the side surface of the host vehicle (note that these two sides
  • L2 for example, 3 m
  • the distance W in the y direction that is away from the vehicle width direction may be the same as the vehicle width of the host vehicle SV, or slightly larger (for example, 10 cm) than the vehicle width of the host vehicle SV. As well as).
  • the ECU 12 After detecting the presence of the target object DT as described above, the ECU 12 specifies the positional relationship between the predicted travel path Q of the target object DT and the set area CB, and the predicted travel path Q of the target object DT is A position (crossing position; that is, a predicted passing position where the object DT is predicted to pass around the host vehicle) M is specified that intersects the setting area CB.
  • a position (crossing position; that is, a predicted passing position where the object DT is predicted to pass around the host vehicle) M is specified that intersects the setting area CB.
  • the intersection position M is specified, the distance from the rear end of the host vehicle to the intersection position M (specifically, the intersection of the line in the vehicle width direction passing through the rear end of the host vehicle and the side constituting the setting area CB)
  • the distance CD in the x direction on the side from N to the intersection position M; the intersection distance) CD is detected (step 110).
  • the intersection distance CD has a positive value on the rear side of the host vehicle
  • the ECU 12 also stores in advance information indicating a timing (warning start timing) T for starting a warning to the host vehicle driver when there is an object DT passing behind the host vehicle.
  • This warning start timing T is based on the time when the object DT approaches the host vehicle SV (for example, the time when the object DT reaches the intersection position M) as a reference, and the warning display 16 And a time for starting the warning by the warning buzzer 18, and is set so as to change according to the speed Vt of the object DT and the intersection distance CD.
  • FIG. 4 is a diagram showing a map of the warning start timing T that changes in accordance with the speed Vt of the object DT and the crossing distance CD used in the vehicle warning device 10 of the present embodiment.
  • the warning start timing T is faster as the speed Vt of the object DT is smaller and is slower as the speed Vt is larger, and is earlier and shorter as the intersection distance CD is shorter. It is set to be slower.
  • the warning start timing T is the first time T1 when the intersection distance CD is equal to or less than the first distance CD1.
  • the second time T2 is set.
  • the third time T3 is set.
  • the intersection distance CD becomes equal to the first distance CD1 at the second time T2.
  • the second speed Vt2 is higher than the first speed Vt1 (for example, 3 m / s), and is set to 7 m / s, for example.
  • the second distance CD2 is longer than the first distance CD1 (for example, +3 m) and is set to +4.5 m, for example.
  • the ECU 12 When the ECU 12 detects the speed Vt and the crossing distance CD of the object DT as described above, the ECU 12 then refers to the stored information on the warning start timing T and then stores the speed Vt and the crossing distance CD of the object DT. Based on the above, the warning start timing T at which the warning by the warning display 16 and the warning buzzer 18 is to be started for the host vehicle driver due to the object DT whose presence has been detected this time is selected (step 112). .
  • a warning display by the warning display 16 and a buzzer by the warning buzzer 18 are performed for the driver of the vehicle. For this reason, the host vehicle driver performs warning display by the warning display 16 and warning of the buzzer by the warning buzzer 18 at the warning start timing T when the host vehicle is moving backward, so that the object DT is displayed on the host vehicle SV. It is possible to know that there is an object DT that approaches, that is, passes around the host vehicle.
  • a vehicle driver needs to pay attention to an object such as another vehicle passing through the main line when trying to retreat his / her own vehicle from the parking position and join the main line.
  • a warning is given to the driver of the host vehicle that the target object approaches the host vehicle and passes near the host vehicle.
  • driving safety it is effective in terms of driving safety to warn the driver of the vehicle at an early timing before passing nearby, but it is effective for driving safety, but an excessively early timing at which the driver of the vehicle can take avoidance action
  • a warning is given to the driver in the vehicle, a warning may occur even when the vehicle driver is planning to take an evasive action in the near future. It can be annoying and uncomfortable.
  • the timing of warning to the driver is too late, it is difficult for the driver to grasp in advance that the object passes near the host vehicle.
  • the importance of the warning differs depending on the position where the subject passes around the subject vehicle. Since the importance of the warning decreases as the passing position of the target object is relatively far from the own vehicle, the driver can be made aware of the presence of the target object even if the warning is started at a later timing. On the other hand, the importance of the warning increases as the passing position of the object is relatively close to the host vehicle. Therefore, unless the warning is started at an early timing, it is difficult for the driver to grasp the presence of the object.
  • the warning start timing is uniformly selected regardless of the speed of the object, the distance from the own vehicle to the position where the warning is started can vary greatly, and the speed of the object is low. Since the speed increase margin is so large, when the speed increase occurs, it becomes easy for the object to pass through the vicinity of the host vehicle significantly earlier than the expected timing.
  • the vehicle warning device 10 of the present embodiment when there is an object DT that passes through the periphery of the host vehicle when the host vehicle is moving backward, the vehicle warning device 10 is directed to the host vehicle driver at the timing before the passage.
  • the warning display by the warning display 16 and the buzzer sounding by the warning buzzer 18 can be started.
  • the warning start timing by the warning display and the buzzer sounding can be changed according to the speed Vt of the object DT and the intersection distance CD.
  • the warning start timing can be delayed as the crossing distance CD becomes shorter and as the crossing distance CD becomes longer. For this reason, the presence of an object passing through the vicinity of the host vehicle can be reliably ascertained before passing without causing the driver of the host vehicle to feel uncomfortable with the warning. Therefore, according to the vehicle warning device 10 of the present embodiment, the warning is started at the optimum timing according to the passing position (specifically, the predicted passing position M) of the object DT passing around the host vehicle. Accordingly, when the host vehicle is moving backward, the driver of the host vehicle is encouraged to avoid a collision with an object (for example, a brake operation), thereby improving the driving safety when the host vehicle is moving backward.
  • the passing position specifically, the predicted passing position M
  • the warning start timing can be delayed as the speed Vt of the object DT decreases and as the speed Vt increases. Therefore, when the object DT passes behind the host vehicle, the distance from the host vehicle SV to the position where the warning is started can be avoided from greatly changing according to the speed Vt of the object DT. It can be avoided that the object DT passes through the vicinity of the host vehicle significantly earlier than the expected timing. Therefore, according to the vehicle warning device 10 of the present embodiment, the warning can be started at an optimal timing according to the speed of the object DT, thereby improving the traveling safety when the host vehicle is moving backward. Can do.
  • the warning display 16 and the warning buzzer 18 are in the “warning means” described in the claims
  • the intersection distance CD is in the “margin space” described in the claims
  • the ECU 12 Changing the warning start timing T in accordance with the speed Vt of the object DT and the crossing distance CD corresponds to “timing changing means” described in the claims.
  • the velocity Vt of the object DT is divided into three stages and the intersection distance CD is divided into three stages as shown in FIG.
  • the present invention is not limited to this, and the warning start timing T is changed to two or more steps according to the speed Vt of the object DT, and is changed to two or more steps according to the intersection distance CD.
  • it may be changed linearly according to the speed Vt of the object DT, or may be changed linearly according to the intersection distance CD.
  • the warning start timing T is changed according to the intersection distance CD and also changed according to the speed Vt of the object DT, but the present invention is limited to this. Instead, it only needs to be changed according to at least the intersection distance CD, and may be changed according to parameters other than the speed Vt of the object DT (for example, the reverse speed of the host vehicle SV).
  • the warning start timing T is changed according to the intersection distance CD.
  • the intersection distance CD is a negative value
  • warning display by the warning display 16 and buzzer sound by the warning buzzer 18 are performed.
  • a warning for example, brake braking or the like
  • a warning for example, brake braking or the like for prompting the driver to perform an action for avoiding or reducing the collision may be performed.
  • both warning display by the warning display 16 and buzzer by the warning buzzer 18 are performed as warnings for notifying the driver of the vehicle of the existence of an object passing behind the host vehicle. However, only one of them may be performed, and further, an action for the driver to avoid or reduce the collision when the possibility of the collision between the host vehicle SV and the target object DT increases more than a predetermined value. It is good also as giving the secondary warning for prompting.
  • the secondary warning is, for example, brake braking using a brake device of the host vehicle SV. When a promotion device capable of minutely vibrating the driver's seat or the steering wheel is mounted on the host vehicle SV, the promotion device is activated. That is.
  • the setting area CB and the object are used as a margin space as a parameter for changing the warning start timing T.
  • the intersection distance CD between the intersection position M with the predicted travel trajectory Q of DT and the intersection N between the line in the vehicle width direction passing through the rear end of the host vehicle and the set area CB is used.
  • the present invention is not limited, and as a margin space for changing the warning start timing T without setting the setting area CB, for example, the positional relationship between the predicted travel path Q of the object DT and the host vehicle SV is used.
  • the distance between the host vehicle SV and the object DT at the time of closest approach may be an absolute linear distance that is not related to the direction in which the host vehicle SV faces, and the longitudinal component of the host vehicle SV. It may be a straight distance.
  • the front-rear direction line passing through the center of the vehicle and the predicted travel path Q of the object DT from the center of the rear end of the host vehicle is good also as using the distance to the crossing position.
  • a warning is given when the host vehicle is moving backward.
  • the present invention is not limited to this, and the present invention may be applied to one that issues a warning when the host vehicle moves forward.
  • vehicle warning device 12 electronic control unit (ECU) 14 target sensor 16 warning display 18 warning buzzer SV own vehicle DT target object Vt speed of target object DT Q progress prediction trajectory of target object DT CB setting area based on own vehicle SV CD crossing distance M crossing position (predicted passing position) )

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Abstract

　本発明の車両用警告装置は、自車両周辺を通過する対象物の通過位置に応じた最適なタイミングで警告を開始するうえで、運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行う警告手段を備える車両用警告装置において、警告手段による警告開始タイミングを、自車両から対象物が自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置までの余裕スペースの大きさに応じて変更するタイミング変更手段を備える。

Description

車両用警告装置
　本発明は、車両用警告装置に係り、特に、運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行ううえで好適な車両用警告装置に関する。
　従来、自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を運転者に対して行う車両用警告装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両用警告装置においては、自車両と対象物との衝突時間（time-to-collision）又は衝突距離（distance-to-collision）が検知され、その検知結果に応じた表示がディスプレイに表示される。従って、自車両と対象物との衝突時間又は衝突距離に応じた表示により運転者に対して対象物の存在を知らせる警告を行うことができる。
米国特許出願公開第２０１０／０２０１５０８号明細書
　ところで、運転者に対して警告を行ううえでは、その警告を行うタイミングが重要であって、自車両周辺を通過する対象物については、その対象物が自車両周辺を通過する位置に応じて警告の重要度が異なる。対象物の通過位置が自車両から比較的遠いほど、警告の重要度は下がるので、遅いタイミングで警告を開始するものとしても、運転者に対象物の存在を把握させることが可能となる。一方、対象物の通過位置が自車両から比較的近いほど、警告の重要度は上がるので、早いタイミングで警告を開始しなければ、運転者に対象物の存在を把握させることが困難となる。
　しかし、上記した特許文献１記載の装置では、自車両と対象物との衝突時間又は衝突距離に応じた表示による警告が行われるだけであり、警告の開始タイミングが最適ではなかった。
　本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両周辺を通過する対象物の通過位置に応じた最適なタイミングで警告を開始することが可能な車両用警告装置を提供することを目的とする。
　上記の目的は、運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行う警告手段を備える車両用警告装置であって、前記警告手段による警告開始タイミングを、自車両から前記対象物が自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置までの余裕スペースの大きさに応じて変更するタイミング変更手段を備える車両用警告装置により達成される。
　本発明によれば、自車両周辺を通過する対象物の通過位置に応じた最適なタイミングで警告を開始することができる。
本発明の一実施例である車両用警告装置の構成図である。 本実施例の車両用警告装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。 本実施例における自車両と警告対象の対象物との関係を模式的に表した図である。 本実施例の車両用警告装置において用いられる対象物の速度Ｖｔと交差距離ＣＤとに応じて変化する警告開始タイミングＴのマップを表した図である。
　以下、図面を用いて、本発明に係る車両用警告装置の具体的な実施の形態について説明する。
　図１は、本発明の一実施例である車両用警告装置１０の構成図を示す。本実施例の車両用警告装置１０は、例えば駐車場での後退時などに自車両周辺（具体的には、自車両後方）を通過する対象物（例えば他車両）を検知して、自車両運転者に対してその対象物の存在を知らせる警告を行うシステムである。
　図１に示す如く、車両用警告装置１０は、コンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１２を備えている。ＥＣＵ１２には、ターゲットセンサ１４が接続されている。ターゲットセンサ１４は、例えばミリ波レーダやレーザレーダ，カメラ等により構成されており、車体後端のバンパの側部や中央部やスポイラー，バックドアアウトサイドハンドルなどに配設されている。ターゲットセンサ１４は、自車両後方（特に、左右それぞれの後側方）の所定領域内に存在する対象物の有無及びその対象物までの距離に応じた信号をＥＣＵ１２に対して出力する。　
　ＥＣＵ１２は、ターゲットセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両後方の対象物の有無を検出すると共に、その対象物が存在すると判定したときは自車両からその対象物までの距離又はその対象物の位置を検出する。そして、その検出距離又は検出位置の時間変化に基づいて、自車両と対象物との相対速度、及び、自車両に対する対象物の進行予測軌跡を検出する。
　ＥＣＵ１２には、警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８が接続されている。警告表示ディスプレイ１６は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられた車両運転者に視認可能なメータユニットであり、ＥＣＵ１２からの駆動指令に従って警告表示を行う。また、警告ブザー１８は、車室内に設けられたブザー警報器であり、ＥＣＵ１２からの駆動指令に従ってブザー吹鳴を行う。
　ＥＣＵ１２には、また、車両運転者が操作し得る車両変速機のシフトポジションや車速を含む自車両の状態を検出するための状態検出センサ２０が接続されている。状態検出センサ２０は、自車両の状態に応じた信号をＥＣＵ１２に向けて出力する。ＥＣＵ１２は、状態検出センサ２０の出力信号に基づいて、自車両の状態を検出する。
　次に、図２乃至図４を参照して、本実施例の車両用警告装置１０の動作について説明する。図２は、本実施例の車両用警告装置１０においてＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図３は、本実施例における自車両と警告対象の対象物との関係を模式的に表した図を示す。
　本実施例において、ＥＣＵ１２は、状態検出センサ２０の出力信号に基づいてシフトポジションが後退位置にあることを検出した場合（ステップ１００の肯定判定時）、警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８による警告を行い得る警告可能状態（警戒状態）となる。ＥＣＵ１２は、かかる警告可能状態になると、ターゲットセンサ１４の出力信号を有効とし、ターゲットセンサ１４を用いて自車両（subject vehicle；ＳＶ）周辺の対象物（detection target；ＤＴ）を検知する処理（対象物検知処理）を行う。
　ＥＣＵ１２は、対象物検知処理において、まず、ターゲットセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両後方を通過する対象物ＤＴの有無を検出し（ステップ１０２）、その対象物ＤＴの存在を検出したとき（ステップ１０４の肯定判定時）は、その対象物ＤＴの位置を検出して、自車両ＳＶからその対象物ＤＴまでの距離及び方向を検出する（ステップ１０６）。そして、一旦、対象物ＤＴの存在を検出した後は、その対象物ＤＴを監視して、検出位置又は検出距離の時間変化を測定して、対象物ＤＴの速度Ｖｔ、及び、自車両ＳＶに対して対象物ＤＴが進行すると予測される進行予測軌跡Ｑを検出する（ステップ１０８）。
　尚、上記の対象物ＤＴの速度Ｖｔは、その対象物ＤＴの絶対的な速度であってもよいが、その対象物ＤＴと自車両ＳＶとの相対速度であってもよい。また、進行予測軌跡Ｑは、自車両ＳＶが検出時又は検出時に至るまでと同じ進行状態を継続しかつ対象物ＤＴが検出時又は検出時に至るまでと同じ進行状態を継続するものとして検出されるものとすればよい。
　ＥＣＵ１２は、自車両ＳＶを基準にして自車両周辺の道路路面上に広がる領域（以下、設定領域ＣＢ（crossing box）と称す。）を予め記憶している。この設定領域ＣＢは、図２に示す如く、長方形状に形成されたものであって、自車両後端から自車両後方の所定距離Ｌ１（例えば、６ｍなど）離れた位置で車幅方向に延びる一辺と、自車両後端から自車両前方の所定距離Ｌ２（例えば、３ｍなど）離れた位置で車幅方向に延びる一辺と、自車両側面に対して平行に延びる二辺（尚、この二辺が車幅方向に離れているｙ方向の距離Ｗは、自車両ＳＶの車幅と一致するものとしてもよいし、また、自車両ＳＶの車幅よりも僅か（例えば、１０ｃｍなど）に大きなものとしてもよい。）と、からなる。
　ＥＣＵ１２は、上記の如く対象物ＤＴの存在を検出した後、その対象物ＤＴの進行予測軌跡Ｑと上記の設定領域ＣＢとの位置関係を特定し、その対象物ＤＴの進行予測軌跡Ｑがその設定領域ＣＢと交差する位置（交差位置；すなわち、対象物ＤＴが自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置）Ｍを特定する。そして、かかる交差位置Ｍを特定すると、自車両後端からその交差位置Ｍまでの距離（具体的には、自車両後端を通る車幅方向の線と設定領域ＣＢを構成する辺との交点Ｎから上記の交差位置Ｍまでのその辺上のｘ方向の距離；交差距離）ＣＤを検出する（ステップ１１０）。尚、この交差距離ＣＤは、自車両ＳＶの後方側をプラス値とし、前方側をマイナス値とする。
　ＥＣＵ１２は、また、自車両後方を通過する対象物ＤＴが存在するときに自車両運転者に対して警告を開始するタイミング（警告開始タイミング）Ｔを示す情報を予め記憶している。この警告開始タイミングＴは、対象物ＤＴが自車両ＳＶに接近する時点（例えば、上記の交差位置Ｍに到達する時点）を基準にしてその接近前において自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８による警告を開始する時間であって、対象物ＤＴの速度Ｖｔと交差距離ＣＤとに応じて変化するように設定されている。
　図４は、本実施例の車両用警告装置１０において用いられる対象物ＤＴの速度Ｖｔと交差距離ＣＤとに応じて変化する警告開始タイミングＴのマップを表した図を示す。本実施例において、警告開始タイミングＴは、具体的には、対象物ＤＴの速度Ｖｔが小さいほど早くかつその速度Ｖｔが大きいほど遅くなると共に、交差距離ＣＤが短いほど早くかつ交差距離ＣＤが長いほど遅くなるように設定されている。
　例えば図４に示す如く、警告開始タイミングＴは、速度Ｖｔが第１速度Ｖｔ１以下である状況において、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１以下であるときは第１時間Ｔ１に、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１を超えかつ第２距離ＣＤ２以下であるときは第２時間Ｔ２に、また、交差距離ＣＤが第２距離ＣＤ２を超えるときは第３時間Ｔ３に、それぞれ設定される。また、速度Ｖｔが第１速度Ｖｔ１を超えかつ第２速度Ｖｔ２以下である状況において、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１以下であるときは第２時間Ｔ２に、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１を超えかつ第２距離ＣＤ２以下であるときは第３時間Ｔ３に、また、交差距離ＣＤが第２距離ＣＤ２を超えるときは第４時間Ｔ４に、それぞれ設定される。更に、速度Ｖｔが第２速度Ｖｔ２を超える状況において、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１以下であるときは第３時間Ｔ３に、交差距離ＣＤが第１距離ＣＤ１を超えかつ第２距離ＣＤ２以下であるときは第４時間Ｔ４に、また、交差距離ＣＤが第２距離ＣＤ２を超えるときは第５時間Ｔ５に、それぞれ設定される。
　尚、上記した第２速度Ｖｔ２は、第１速度Ｖｔ１（例えば３ｍ／ｓ）よりも大きな速度であって、例えば７ｍ／ｓに設定されている。また、上記した第２距離ＣＤ２は、第１距離ＣＤ１（例えば＋３ｍ）よりも長い距離であって、例えば＋４．５ｍに設定されている。更に、Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ３＞Ｔ４＞Ｔ５が成立するものとし、例えば、Ｔ１＝３．５ｓｅｃ、Ｔ２＝３．０ｓｅｃ、Ｔ３＝２．５ｓｅｃ、Ｔ４＝２．０ｓｅｃ、及びＴ５＝１．５ｓｅｃが設定されている。
　ＥＣＵ１２は、上記の如く対象物ＤＴの速度Ｖｔ及び交差距離ＣＤを検出すると、次に、記憶している警告開始タイミングＴの情報を参照して、それらの対象物ＤＴの速度Ｖｔ及び交差距離ＣＤに基づいて、今回、存在が検出された対象物ＤＴに起因して自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８による警告を開始すべき警告開始タイミングＴを選択する（ステップ１１２）。
　ＥＣＵ１２は、上記の如く警告開始タイミングＴを選択した後、ターゲットセンサ１４を用いて存在が検出される対象物ＤＴが自車両ＳＶに対してその警告開始タイミングＴに至ったときに、警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８への駆動指令を行う（ステップ１１４）。例えば、Ｔ＝Ｔ２（＝３．０ｓｅｃ）が選択されていたときは、対象物ＤＴが自車両ＳＶに最接近する時点を基準にして３．０秒前に自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８への駆動指令を行う。
　上記の駆動指令が行われると、自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ１６による警告表示及び警告ブザー１８によるブザー吹鳴が行われる。このため、自車両運転者は、自車両後退時、警告開始タイミングＴで警告表示ディスプレイ１６による警告表示及び警告ブザー１８によるブザー吹鳴の警告を行うことにより、自車両ＳＶに対して対象物ＤＴが接近することすなわち自車両周辺を通過する対象物ＤＴが存在することを知ることができる。
　一般に、車両運転者は、例えば自車両を駐車位置から後退させて本線に合流させようとする場合、その本線を通行する他車両などの対象物に注意することが必要であるが、この際、その対象物が自車両に接近して自車両の近傍を通過することを自車両運転者に対して警告することが走行安全上好ましい。この点、近傍通過前の早いタイミングで自車両運転者に向けて警告表示やブザー吹鳴による警告を行うことが走行安全上有効であるが、自車両運転者が回避行動をとり得る過剰に早いタイミングで運転者への警告が行われるものとすると、自車両運転者が近い将来に回避行動をとることを予定しているときにも警告が行われる事態が起こり得、自車両運転者が警告を煩わしく感じ、不快な思いをすることがある。一方、運転者への警告のタイミングが遅すぎると、運転者に対象物が自車両の近傍を通過するのを事前に把握させることが困難となる。
　また、自車両周辺を通過する対象物については、その対象物が自車両周辺を通過する位置に応じて警告の重要度は異なる。対象物の通過位置が自車両から比較的遠いほど、警告の重要度は下がるので、遅いタイミングで警告を開始するものとしても、運転者に対象物の存在を把握させることが可能となる。一方、対象物の通過位置が自車両から比較的近いほど、警告の重要度は上がるので、早いタイミングで警告を開始しなければ、運転者に対象物の存在を把握させることが困難となる。
　更に、対象物の速度に関係なく警告開始タイミングが一律に選択されるものとすると、自車両から警告が開始される位置までの距離が大きく変動し得るものとなり、また、対象物の速度が低いほどその速度上昇マージンが大きいので、その速度上昇が生じたときにその対象物が予想タイミングよりも著しく早めに自車両近傍を通過する事態が生じ易くなってしまう。
　これに対して、本実施例の車両用警告装置１０においては、自車両後退時、自車両周辺を通過する対象物ＤＴが存在するときに、その通過前のタイミングで自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ１６による警告表示及び警告ブザー１８によるブザー吹鳴を開始することができる。また、その警告表示及びブザー吹鳴による警告開始タイミングを、対象物ＤＴの速度Ｖｔと交差距離ＣＤとに応じて変更することができる。
　具体的には、上記の警告開始タイミングを、交差距離ＣＤが短いほど早めかつ交差距離ＣＤが長いほど遅らすことができる。このため、自車両運転者に警告による不快な思いを与えることなく、自車両近傍を通過する対象物の存在をその通過前に確実に把握させることができる。従って、本実施例の車両用警告装置１０によれば、自車両周辺を通過する対象物ＤＴの通過位置（具体的には、通過予測位置Ｍ）に応じた最適なタイミングで警告を開始することができ、これにより、自車両後退時において自車両運転者に対象物との衝突を回避する行動（例えばブレーキ操作）を促して、自車両後退時における走行安全性を向上させることができる。
　また、上記の警告開始タイミングを、対象物ＤＴの速度Ｖｔが小さいほど早めかつその速度Ｖｔが大きいほど遅らすことができる。このため、対象物ＤＴが自車両後方を通過するとき、自車両ＳＶから警告が開始される位置までの距離が対象物ＤＴの速度Ｖｔに応じて大きく変動するのを回避することができると共に、対象物ＤＴが予想タイミングよりも著しく早く自車両近傍を通過するのを回避することができる。従って、本実施例の車両用警告装置１０によれば、対象物ＤＴの速度に応じた最適なタイミングで警告を開始することができ、これにより、自車両後退時における走行安全性を向上させることができる。
　尚、上記の実施例においては、警告表示ディスプレイ１６及び警告ブザー１８が特許請求の範囲に記載した「警告手段」に、交差距離ＣＤが特許請求の範囲に記載した「余裕スペース」に、ＥＣＵ１２が対象物ＤＴの速度Ｖｔ及び交差距離ＣＤに応じて警告開始タイミングＴを変更することが特許請求の範囲に記載した「タイミング変更手段」に、それぞれ相当している。
　ところで、上記の実施例においては、警告開始タイミングＴを変更するうえで、図４に示す如く、対象物ＤＴの速度Ｖｔを３段階に分けると共に、交差距離ＣＤを３段階に分けることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、警告開始タイミングＴを、対象物ＤＴの速度Ｖｔに応じて２段階以上に変更し、かつ、交差距離ＣＤに応じて２段階以上に変更することとすればよく、例えば、対象物ＤＴの速度Ｖｔに応じてリニアに変更することとしてもよいし、また、交差距離ＣＤに応じてリニアに変更することとしてもよい。
　また、上記の実施例においては、警告開始タイミングＴを、交差距離ＣＤに応じて変更すると共に、対象物ＤＴの速度Ｖｔに応じて変更することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも交差距離ＣＤに応じて変更するものであればよく、対象物ＤＴの速度Ｖｔ以外のパラメータ（例えば自車両ＳＶの後退速度など）に応じて変更するものであってもよい。
　また、上記の実施例においては、警告開始タイミングＴを交差距離ＣＤに応じて変更するが、交差距離ＣＤがマイナス値であるときは、警告表示ディスプレイ１６による警告表示及び警告ブザー１８によるブザー吹鳴とは別に更に、運転者に衝突回避や衝突軽減を図る行動を促すための警告（例えば、ブレーキ制動など）を行うこととしてもよい。
　また、上記の実施例においては、自車両運転者に対して自車両後方を通過する対象物の存在を知らせる警告として、警告表示ディスプレイ１６による警告表示及び警告ブザー１８によるブザー吹鳴の双方を行うこととしているが、何れか一方のみ行うこととしてもよいし、また更に、自車両ＳＶと対象物ＤＴとの衝突の可能性が所定以上に高まった場合に運転者に衝突回避や衝突軽減を図る行動を促すための二次警告を行うこととしてもよい。この二次警告としては、例えば、自車両ＳＶのブレーキ装置を用いたブレーキ制動であり、運転席やステアリングホイールを微小振動させ得る促進装置を自車両ＳＶに搭載したときはその促進装置を作動させることである。
　更に、上記の実施例においては、自車両ＳＶに対して長方形状の設定領域ＣＢを設定したうえで、警告開始タイミングＴを変更するためのパラメータとしての余裕スペースとして、その設定領域ＣＢと対象物ＤＴの進行予測軌跡Ｑとの交差位置Ｍと、自車両後端を通る車幅方向の線と設定領域ＣＢとの交点Ｎと、の交差距離ＣＤを用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記の設定領域ＣＢを設定することなく、警告開始タイミングＴを変更するための余裕スペースとして、例えば、対象物ＤＴの進行予測軌跡Ｑと自車両ＳＶとの位置関係に基づいて求まる対象物ＤＴが自車両ＳＶに最も接近するときの自車両ＳＶと対象物ＤＴとの距離を用いることとしてもよい。尚、この最接近時の自車両ＳＶと対象物ＤＴとの距離は、自車両ＳＶが向く方向に関係のない絶対的な直線距離であってもよいし、また、自車両ＳＶの前後方向成分の直線距離であってもよい。
　また、上記の設定領域ＣＢを設定することなく、警告開始タイミングＴを変更するための余裕スペースとして、自車両後端の中央から、その中央を通る前後方向線と対象物ＤＴの進行予測軌跡Ｑとの交差位置までの距離を用いることとしてもよい。
　更に、上記の実施例においては、自車両後退時に警告を行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両前進時に警告を行うものに適用することとしてもよい。
　１０　車両用警告装置
　１２　電子制御ユニット（ＥＣＵ）
　１４　ターゲットセンサ
　１６　警告表示ディスプレイ
　１８　警告ブザー
　ＳＶ　自車両
　ＤＴ　対象物
　Ｖｔ　対象物ＤＴの速度
　Ｑ　対象物ＤＴの進行予測軌跡
　ＣＢ　自車両ＳＶを基準にした設定領域
　ＣＤ　交差距離
　Ｍ　交差位置（通過予測位置）

Claims (8)

  1. 　運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行う警告手段を備える車両用警告装置であって、
    　前記警告手段による警告開始タイミングを、自車両から前記対象物が自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置までの余裕スペースの大きさに応じて変更するタイミング変更手段を備えることを特徴とする車両用警告装置。
  2. 　前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングを、前記余裕スペースが小さいほど早めかつ前記余裕スペースが大きいほど遅らすことを特徴とする請求項１記載の車両用警告装置。
  3. 　前記タイミング変更手段は、前記余裕スペースの大きさと、自車両と前記対象物との相対関係と、に応じて前記警告開始タイミングを変更することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用警告装置。
  4. 　前記相対関係は、自車両と前記対象物との相対速度又は前記対象物の速度であることを特徴とする請求項３記載の車両用警告装置。
  5. 　前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングを、前記相対速度又は前記速度が小さいほど早めかつ前記相対速度又は前記速度が大きいほど遅らすことを特徴とする請求項４記載の車両用警告装置。
  6. 　前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングの変更として、前記対象物が前記通過予測位置に達する前において前記警告手段により前記警告を開始する時間を変更することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項記載の車両用警告装置。
  7. 　前記通過予測位置は、自車両の進行予測軌跡と前記対象物の進行予測軌跡との交差位置であり、
    　前記余裕スペースは、自車両から前記交差位置までの距離であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項記載の車両用警告装置。
  8. 　前記警告手段は、自車両の後退時に前記警告を行うことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載の車両用警告装置。
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