JP2001315602A

JP2001315602A - 車両用障害物検知装置

Info

Publication number: JP2001315602A
Application number: JP2000137101A
Authority: JP
Inventors: Naoya Azuma; 直哉東; Yuji Nakagawa; 裕司中川; Hajime Sasaki; 肇佐々木; Masahiro Nakazono; 昌弘中園; Tomoyuki Funayama; 友幸舟山; Kenichi Ogami; 健一大上
Original assignee: Toyota Motor Corp; Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-05-10
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2001-11-13

Abstract

(57)【要約】【課題】車両の運転者により役立つ車両用障害物検知装
置を提供する。【解決手段】車両の４隅近傍に配置された超音波センサ
４ＦＬ，４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲと信号送受信部１１と
位置検知部１２とで障害物位置検出手段を構成してい
る。進行軌跡予測部１４は、シフト位置センサ２の出力
と操舵角センサ３の出力とに基づいて車両１の進行軌跡
を予測する。接触判断手段たる接触予測部１５は、位置
検知部１２による現時点の障害物の検出位置と進行軌跡
予測部１４により予測された車両１の進行軌跡とに基づ
いて車両１と障害物との接触可能性を判断する。接触予
測部１５は、接触可能性の判断結果に応じて接触可能性
の高低で表示器６の表示およびブザー５による警報音の
周波数をそれぞれ変化させる

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に接触する可
能性のある障害物を検知して車両の乗員に認知させる車
両用障害物検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両用障害物検知装
置として、車両周辺の障害物を検知するために車両の４
隅近傍にそれぞれ配置された４つの超音波センサと、車
両の周辺に障害物が存在することを車両の乗員に認知さ
せるための表示手段および報知手段（例えば、スピー
カ、ブザーなど）とを備えたものが提案されている。こ
こに、表示手段としては、車両の４隅それぞれにおける
障害物までの距離に応じて分けられた危険領域および安
全領域が互いに異なる色で適宜点滅することで危険領域
と安全領域とを表示色により区別したものがある。ま
た、報知手段としては、車両が障害物に接触する可能性
が有る場合のみ車両と障害物との距離に応じて出力する
警報音が変化するようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
車両用障害物検知装置は車両の運転者の運転に役立つも
のであるが、運転者によっては、駐車場での幅寄せなど
を行うときに、障害物との接触可能性の有無にかかわら
ず障害物の有無を知りたいという要望があることが知ら
れている。

【０００４】しかしながら、上記従来の車両用障害物検
知装置の警報手段では、接触の可能性が有る場合のみ車
両と障害物との距離に応じて警報音を変えて報知するよ
うになっているので、接触可能性が無い障害物の存否を
認知するためには表示手段を確認する必要があり、駐車
場での幅寄せには利用し難かった。

【０００５】また、上記従来の車両用障害物検知装置に
おける表示手段は、車両と障害物との距離に応じて危険
領域、安全領域のいずれかが点滅するものなので、運転
者にとってはシフトレバーの位置およびハンドルの回転
位置をそのまま維持した状態で進行してもよいのか悪い
のかの是非が分からず、どのように運転したらよいのか
分かり難いという不具合があった。特に、車両の４隅近
傍（各コーナー部）にそれぞれ配置された超音波センサ
のうちの複数の超音波センサで障害物が検知された場合
には大変分かり難いという不具合があった。また、上述
の表示手段では、車両の進行方向およびハンドルの位置
と障害物が検知された領域との関係が分かり難いという
不具合があった。

【０００６】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、車両の運転者の運転により役立てる
ことができる車両用障害物検知装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
の進行軌跡を予測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載
され車両に対する障害物の相対位置を検出する障害物位
置検出手段と、進行軌跡予測手段の出力と障害物位置検
出手段の出力とに基づいて障害物と車両との接触可能性
を判断する接触判断手段と、上記車両に対する障害物の
位置に関する情報を表示する表示手段と、上記車両の乗
員に対する警報音を出力する報知手段とを備え、上記接
触判断手段は、接触判断手段による判断結果に応じて接
触可能性の高低で表示手段の表示および警報音の周波数
をそれぞれ変化させることを特徴とするものであり、車
両と障害物との接触可能性が車両の予測される進行軌跡
と車両に対する障害物の相対位置とに基づいて判断さ
れ、接触可能性の高低で表示手段の表示および警報音の
周波数が変化するので、駐車時などの幅寄せにも利用す
ることができ、車両の運転者の運転により役立てること
が可能となる。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、接触可能性が低いと判断した
ときには表示手段に車両の進行方向への進行を許可する
内容の表示を行わせるので、運転者が表示手段を確認す
ることによって車両の進行の是非を認知することができ
るから、車両の運転者の運転により一層役立てることが
可能となる。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、進行軌跡予測手段により予測
された車両の予測進行軌跡を表示手段へ表示させるの
で、運転者が表示手段を確認することによって車両の進
行方向と障害物との位置関係を認識しやすくなり、車両
の進行の是非を認知することができるから、車両の運転
者の運転により一層役立てることが可能となる。

【００１０】請求項４の発明は、請求項３の発明におい
て、上記表示手段は、車両に対する障害物の存在する領
域を示す複数の表示領域が設けられ、上記接触判断手段
は、上記予測進行軌跡に応じて上記表示領域を変化させ
るので、車両の予測進行軌跡に対する障害物の位置を運
転者がより理解しやすくなる。

【００１１】

【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態の車両
用障害物検知装置は、図２に示すように、車両１の４隅
近傍（各コーナー部）にそれぞれ配置された４つの超音
波センサ４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬと、車両１の
ハンドル１１１の回転角度を検知する操舵角センサ３
と、車両１のシフトレバー（図示せず）の位置（つま
り、自動車のオートマチックトランスミッションの各モ
ードであるパーキング，リバース，ニュートラル，ドラ
イブなどのオートマチックトランスミッションのギヤポ
ジションに対応する）を検出する（要するに、車両１の
進行方向、停車状態などの情報を検出する）シフト位置
センサ２と、車両１の運転者へ音による適宜の報知を行
うためのブザー５と、車両１の運転者へ表示による適宜
の報知を行うための表示器６と、これらに接続された制
御部１０とを備えている。なお、図２において、超音波
センサ４ＦＬは車両１の左前のコーナー部に搭載され、
超音波センサ４ＦＲは車両１の右前のコーナー部に搭載
され、超音波センサ４ＲＬは車両１の左後のコーナー部
に搭載され、超音波センサ４ＲＲは車両１の右後のコー
ナー部に搭載されている。

【００１２】ここにおいて、制御部１０は、図１に示す
ように、超音波センサ４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬ
との間で信号を送受信する信号送受信部１１と、信号送
受信部１１により受信した信号に基づいて超音波センサ
４ＦＲ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬに対する障害物の相対
位置を演算する位置検出部１２と、シフト位置センサ２
の出力と操舵角センサ３の出力とに基づいて車両１の進
行軌跡（ここに、進行軌跡とは、シフトレバーの位置お
よびハンドル１１１の回転角を維持したままで車両１が
進行したと仮定した場合の車両１の進行軌跡としてい
る）を予測する進行軌跡予測部１４と、位置検出部１２
の出力と進行軌跡予測部１４の出力とに基づいて車両１
と障害物との接触可能性を判断する接触予測部１５と、
接触予測部１５の出力に基づいてブザー５を駆動するブ
ザー駆動部１６と、接触予測部１５の出力に基づいて表
示器６を駆動する表示駆動部１７とで構成されている。
なお、表示駆動部１７から表示器６への信号伝送に関し
ては、車両ＬＡＮ等を利用した多重伝送を行ってもよい
し、ＲＳ２３２Ｃ等のシリアル伝送、パラレル伝送を行
ってもよい。また、表示器６にブザーを内蔵させ表示駆
動部１７の出力によって表示器６が表示されるとともに
当該ブザーが鳴動されるようにすればブザー５を別途に
設ける必要がない。また、信号送受信部１１は、図３に
示すように、超音波センサ４ＦＬ→超音波センサ４ＲＲ
→超音波センサ４ＦＲ→超音波センサ４ＲＬ→超音波セ
ンサ４ＦＬ→超音波センサ４ＲＲ→…の順に時系列的に
信号を送受信するようになっている。

【００１３】以下では、説明上４つの超音波センサ４Ｆ
Ｒ，４ＦＬ，４ＲＲ，４ＲＬを特に区別する必要がない
場合にはいずれの超音波センサ４ＦＲ，４ＦＬ，４Ｒ
Ｒ，４ＲＬも超音波センサ４と称す。なお、超音波セン
サ４は車両１の周辺監視を行うために車両１のバンパー
などに取り付けられる。したがって、車両１周辺に存在
する障害物を確実に検出するために路面に沿う横方向に
ついては超音波センサ４の指向性をブロードに設定し、
路面を検出しないように縦方向については指向性を鋭く
設定してある。

【００１４】超音波センサ４は、超音波送受信器たる送
波／受波兼用の超音波センサ４ａと、超音波受信器たる
受波専用の超音波センサ４ｂと、両超音波センサ４ａ，
４ｂを駆動する駆動回路（図示せず）とにより構成され
ており、位置検知部１２では、超音波センサ４ａから超
音波が送波されてから超音波センサ４ａ，４ｂが反射波
を受信するまでの各時間を信号送受信部１１から得て超
音波センサ４から障害物までの距離と角度を計算するよ
うになっている。位置検知部１２にて信号送受信部１１
からの信号に基づいて計算された距離、角度は接触予測
部１５に出力される。ここにおいて、超音波センサ４と
信号送受信部１１と位置検知部１２とで障害物位置検出
手段を構成している。なお、上述の送波／受波兼用の超
音波センサ４ａの方が受波専用の超音波センサ４ｂより
も車両１の中央よりに配置されている。

【００１５】ところで、本実施形態における接触予測部
１５は、位置検知部１２による現時点の障害物の検出位
置と進行軌跡予測部１４により予測された車両１の進行
軌跡とに基づいて車両１と障害物との接触可能性を判断
するようになっている。なお、本実施形態では、進行軌
跡予測部１４が進行軌跡予測手段を構成し、接触予測部
１５が接触判断手段を構成している。

【００１６】上述の進行軌跡予測部１４は、車両１の左
前のコーナー部に配置されている超音波センサ４ＦＬの
超音波センサ４ａ，４ｂについて、図４に示すように、
ハンドル１１１を基準位置から回転させない状態（ハン
ドル１１１の回転角が０°）で前進した場合における車
両１の左側の進行軌跡線Ｆ０、ハンドル１１１が基準位
置から右回りに０．５回転された状態（ハンドル１１１
の回転角が右回りに１８０°）で前進した場合における
車両１の左側の進行軌跡線ＦＲ１、ハンドル１１１が基
準位置から右回りに最大角だけ回転された（１．３回転
された）状態で前進した場合における車両１の左側の進
行軌跡線ＦＲ２、ハンドル１１１が左回りに最大角だけ
回転された（１．３回転された）状態で前進した場合に
おける車両１の左側の進行軌跡線ＦＬ１、をそれぞれ予
測する。ここにおいて、各進行軌跡線Ｆ０，ＦＲ１，Ｆ
Ｒ２，ＦＬ１は、進行軌跡を直線近似した直線よりな
る。

【００１７】接触予測部１５は、超音波センサ４の検知
エリアを、図４に示すように、上述の４つの進行軌跡線
Ｆ０，ＦＲ１，ＦＲ２，ＦＬ１のうちの３つＦ０，ＦＲ
１，ＦＲ２により分割される４つのエリアＡ１，Ａ２，
Ａ３，Ａ４のどこに障害物が存在するかという点と操舵
角センサ３により検出されたハンドル１１１の回転角か
ら求めたハンドル１１１の回転数とに基づいて下記表１
のような基準で車両１と障害物との接触可能性を判断す
る。なお、エリアＡ１は図４において超音波センサ４の
検知エリアのうち進行軌跡線Ｆ０よりも左側の領域、エ
リアＡ２は進行軌跡線Ｆ０と進行軌跡線ＦＲ１との間の
領域、エリアＡ３は進行軌跡線ＦＲ１と進行軌跡線ＦＲ
２との間の領域、エリアＡ３は進行軌跡線ＦＲ２よりも
右側の領域である。

【００１８】

【表１】

【００１９】表１について説明すると、接触予測部１５
は、位置検知部１２により検出された障害物の位置が例
えばエリアＡ１にある場合、ハンドル１１１が左回りに
回転されている（左１．３≧回転数＞０）ときは接触可
能性有り（つまり、接触可能性が高い）と判断し、ハン
ドル１１１が回転されていない乃至ハンドル１１１が右
回りに０．５回転未満（０≦回転数＜右０．５）の回転
数で回転されているときは接触可能性無し（つまり、接
触可能性が低い）と判断し、ハンドル１１１が右回りに
回転され且つその回転数が０．５以上１．３未満（０．
５≦回転数＜右１．３）のときは接触可能性無しと判断
し、ハンドル１１１が右回りに１．３回転されている
（回転数＝右１．３）のときは接触可能性無しと判断す
る。

【００２０】また、接触予測部１５は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置が例えばエリアＡ２にあ
る場合、ハンドル１１１が左回りに回転されている（左
１．３≧回転数＞０）ときは接触可能性有りと判断し、
ハンドル１１１が回転されていない乃至ハンドル１１１
が右回りに０．５回転未満（０≦回転数＜右０．５）の
回転数で回転されているときは接触可能性有りと判断
し、ハンドル１１１が右回りに回転され且つその回転数
が０．５以上１．３未満（０．５≦回転数＜右１．３）
のときは接触可能性無しと判断し、ハンドル１１１が右
回りに１．３回転されている（回転数＝右１．３）のと
きは接触可能性無しと判断する。

【００２１】また、接触予測部１５は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置が例えばエリアＡ３にあ
る場合、ハンドル１１１が左回りに回転されている（左
１．３≧回転数＞０）ときは接触可能性有りと判断し、
ハンドル１１１が回転されていない乃至ハンドル１１１
が右回りに０．５回転未満（０≦回転数＜右０．５）の
回転数だけ回転されているときは接触可能性有りと判断
し、ハンドル１１１が右回りに回転され且つその回転数
が０．５以上１．３未満（０．５≦回転数＜右１．３）
のときは接触可能性有りと判断し、ハンドル１１１が右
回りに１．３回転されている（回転数＝右１．３）のと
きは接触可能性無しと判断する。

【００２２】また、接触予測部１５は、位置検知部１２
により検出された障害物の位置が例えばエリアＡ４にあ
る場合、ハンドル１１１が左回りに回転されている（左
１．３≧回転数＞０）ときは接触可能性有りと判断し、
ハンドル１１１が回転されていない乃至ハンドル１１１
が右回りに０．５回転未満（０≦回転数＜右０．５）の
回転数だけ回転されているときは接触可能性有りと判断
し、ハンドル１１１が右回りに回転され且つその回転数
が０．５以上１．３未満（０．５≦回転数＜右１．３）
のときは接触可能性有りと判断し、ハンドル１１１が右
回りに１．３回転されている（回転数＝右１．３）のと
きは接触可能性有りと判断する。

【００２３】以上の説明は車両１の左前のコーナー部に
配置されている超音波センサ４ＦＬについての説明であ
るが、他の超音波センサ４ＦＲ，４ＲＬ，４ＲＲについ
ても同様にして接触可能性を判断する。

【００２４】ところで、接触予測部１５は、上述の判断
結果および位置検知部１２にて求められた車体１から障
害物までの距離Ｌに基づいてブザー駆動部１６を制御し
てブザー５から出力される警報音を下記表２のように変
化させるようになっている。

【００２５】

【表２】

【００２６】表２について説明すると、接触予測部１５
は、接触可能性有りと判断した場合、例えば車両１と位
置検知部１２により検出された障害物との距離Ｌが２０
ｃｍ以下のときはブザー５から出力される警報音が連続
音となり且つブザー５の鳴動周波数が４ｋＨｚとなるよ
うにブザー駆動部１６を制御する。

【００２７】また、上記距離Ｌが２０ｃｍよりも大きく
５０ｃｍ以下のときは、ブザー駆動部１６により図５に
示すような駆動電圧でブザー５を鳴動させて断続音から
なる警報音を出力させる。このときの図５におけるＯＮ
時間は５０ｍｓ一定で、ＯＦＦ時間を図６に示すように
上記距離Ｌに応じて５０〜１５０ｍｓの範囲で変化させ
る。つまり、距離Ｌが大きいほど接触可能性が低くなる
ので、距離Ｌが大きくなるほどＯＦＦ時間を長くする。
また、ブザー５のＯＮ期間におけるブザー５の鳴動周波
数は４ｋＨｚとしてある。

【００２８】また、上記距離Ｌが５０ｃｍよりも大きい
ときは、ブザー５をオフしたままで鳴動させない。

【００２９】これに対して、接触予測部１５は、接触可
能性無しと判断した場合、例えば車両１と位置検知部１
２により検出された障害物との距離Ｌが２０ｃｍ以下の
ときはブザー５から出力される警報音が断続音となり且
つブザー５の鳴動周波数が４ｋＨｚとなるようにブザー
駆動部１６を制御する。

【００３０】また、上記距離Ｌが２０ｃｍよりも大きく
５０ｃｍ以下のときは、ブザー駆動部１６により図７に
示すような駆動電圧でブザー５を鳴動させて断続音から
なる警報音を出力させる。このときの図７におけるＯＮ
時間は５０ｍｓ一定で、ＯＦＦ時間を図８に示すように
上記距離Ｌに応じて５０〜１５０ｍｓの範囲で変化させ
る。つまり、距離Ｌが大きいほど接触可能性が低くなる
ので、距離Ｌが大きくなるほどＯＦＦ時間を長くする。
また、ブザー５のＯＮ期間におけるブザー５の鳴動周波
数は１ｋＨｚとしてある。要するに、接触可能性有りと
判断したときの鳴動周波数である４ｋＨｚに比べて低周
波としてある。したがって、車両１の運転者はブザー５
による警報音で接触可能性の有無を判断することができ
るのである。また、接触可能性無しであっても車両１と
障害物との距離Ｌが２０ｃｍ以下のときにはブザー５の
鳴動周波数が４ｋＨｚとなるので、障害物が２０ｃｍ以
下の近距離内に存在することを運転者が認識することが
できる。

【００３１】また、上記距離Ｌが５０ｃｍよりも大きい
ときは、ブザー５をオフしたままで鳴動させない。

【００３２】なお、上述の表示器６は、車両１に対する
障害物の位置に関する情報などを表示して運転者へ障害
物の位置などを認知させるためのものであり、接触予測
部１５での接触可能性の判断結果に応じて表示を変化さ
せることができればよく、例えば、ナビゲーションシス
テムのディスプレイ、発光ダイオード、ＥＬ（エレクト
ロルミネッセンス）ディスプレイ、蛍光管などを用いれ
ばよい。表示器６での表示内容については後述する。

【００３３】以下、本実施形態の車両用障害物検知装置
の動作について図９を参照しながら説明する。

【００３４】接触予測部１５は、シフト位置センサ２の
出力によりシフトレバーがドライブ（Ｄ）またはリバー
ス（Ｒ）にあるか否か判断し（Ｓ１）、ＤまたはＲにあ
る場合には４つの超音波センサ４のうち処理を行う超音
波センサ４を確定して（Ｓ２）、信号送受信部１１を介
して超音波センサ４から超音波を送信させる（Ｓ３）。
信号送受信部１１にて反射波が受信され（Ｓ４）、位置
検知部１２にて障害物の有無が判定され（Ｓ５）、障害
物が有る場合には車両１と障害物との距離Ｌが算出され
（Ｓ６）、障害物の位置（角度）が算出される（Ｓ
７）。そして、接触予測部１５では、位置検知部１２の
出力に基づいて障害物がエリアＡ１にあるか否かを判定
し（Ｓ８）、エリアＡ１にある場合には、操舵角センサ
３の出力に基づいてハンドル１１１が左回りに回転され
ているか否かを判定し（Ｓ９）、ハンドル１１１が左回
りに回転されているときには表示器６へ接触可能性が有
ることを示す内容の表示を行わせ（Ｓ１０）、ブザー５
へ接触可能性が有ることを示す警報音を出力させる（Ｓ
１１）。一方、Ｓ９においてハンドル１１１が左回りに
回転していないと判定したときには表示器６へ接触可能
性が無いことを示す表示を行わせ（Ｓ１２）、接触可能
性が無いことを示す警報音を出力させる（Ｓ１３）。

【００３５】また、Ｓ８において、障害物がエリアＡ１
にない場合には、障害物がエリアＡ２にあるか否かを判
定し（Ｓ１４）、エリアＡ２にあるときには、操舵角セ
ンサ３の出力に基づいてハンドル１１１が左回りに回転
されているか否かを判定し（Ｓ１５）、ハンドル１１１
が左回りに回転されているときには表示器６へ接触可能
性が有ることを示す内容の表示を行わせ（Ｓ１０）、ブ
ザー５へ接触可能性が有ることを示す警報音を出力させ
る（Ｓ１１）。また、Ｓ１５にてハンドル１１１が左回
りに回転していないと判定したときには、ハンドル１１
１が回転されていない乃至右回りに０．５回転未満の回
転数だけ回転されているか否かを判定し（Ｓ１６）、ハ
ンドル１１１の回転数がこの範囲にあるときには表示器
６へ接触可能性が有ることを示す内容の表示を行わせ
（Ｓ１０）、ブザー５へ接触可能性が有ることを示す警
報音を出力させる（Ｓ１１）。一方、Ｓ１６においてハ
ンドル１１１の回転数が上記範囲にないときには表示器
６へ接触可能性が無いことを示す表示を行わせ（Ｓ１
２）、接触可能性が無いことを示す警報音を出力させる
（Ｓ１３）。

【００３６】また、Ｓ１４において、障害物がエリアＡ
２にない場合には、障害物がエリアＡ３にあるか否かを
判定し（Ｓ１７）、エリアＡ３にある場合には、操舵角
センサ３の出力に基づいてハンドル１１１が左回りに回
転されているか否かを判定し（Ｓ１８）、ハンドル１１
１が左回りに回転されているときには表示器６へ接触可
能性が有ることを示す内容の表示を行わせ（Ｓ１０）、
ブザー５へ接触可能性が有ることを示す警報音を出力さ
せる（Ｓ１１）。また、Ｓ１８にてハンドル１１１が左
回りに回転していないと判定したときには、ハンドル１
１１が回転されていない乃至右回りに０．５回転未満の
回転数だけ回転されているか否かを判定し（Ｓ１９）、
ハンドル１１１の回転数がこの範囲にあるときには表示
器６へ接触可能性が有ることを示す内容の表示を行わせ
（Ｓ１０）、ブザー５へ接触可能性が有ることを示す警
報音を出力させる（Ｓ１１）。Ｓ１９においてハンドル
１１１の回転数が上記範囲にないときには、ハンドル１
１１の回転数が０．５以上１．３未満であるか否かを判
定し（Ｓ２０）、ハンドル１１１の回転数がこの範囲に
あるときには表示器６へ接触可能性が有ることを示す内
容の表示を行わせ（Ｓ１０）、ブザー５へ接触可能性が
有ることを示す警報音を出力させる（Ｓ１１）。また、
Ｓ２０においてハンドル１１１の回転数が上記範囲にな
いときには、表示器６へ接触可能性が無いことを示す表
示を行わせ（Ｓ１２）、接触可能性が無いことを示す警
報音を出力させる（Ｓ１３）。

【００３７】なお、Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１４〜Ｓ２０につい
ては車両１の左前のコーナー部の超音波センサ４ＦＬが
Ｓ２にて処理センサとして確定されたときの判定条件を
示したものであり、他のコーナー部の超音波センサ４Ｒ
Ｒ，４ＦＲ，４ＲＬが処理センサとして確定されたとき
の判定条件とは異なるが、当該他のコーナー部の超音波
センサ４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬが処理センサとして確定
されたときにも同様の判定条件が用いられることは勿論
である。

【００３８】以下、表示器６の表示について下記表３お
よび図１０〜１２を参照しながら説明する。なお、表示
器６は、図１０（ｂ），図１１（ｂ），図１２（ｂ）に
示すように、表示部６ａに車両１の外観１ａが表示さ
れ、車両１の各コーナー部ごとに障害物の存在する領域
を示すための３つのゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３が表示され
ている。ここに、ゾーンＺ１は車両１の左横または右
横、ゾーンＺ２は車両１の斜め、ゾーンＺ３は車両１の
前または後に表示されている。

【００３９】

【表３】

【００４０】例えば、表３の第２列および図１０（ａ）
に示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで
障害物ＢがエリアＡ２にある場合には、ハンドル１１１
が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進しても
障害物Ｂに接触しないので、接触予測部１５は、図１０
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに予測進行軌
跡たる進行軌跡Ｆのみ表示させ、障害物Ｂの位置は表示
させない。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直進方向よ
りも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予測部１５
は、ブザー５から断続音が出力されるようにブザー駆動
部１６を制御する。なお、このときのブザー５の鳴動周
波数は１ｋＨｚとする。

【００４１】また、表３の第３列および図１１（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで障
害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１１１が
右回りに最大に回転された状態で車両１が前進すると接
触するので、接触予測部１５は、図１１（ｂ）に示すよ
うに表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示させると
ともに、同図中にハッチングを施した領域（該当領域）
を橙色で表示する。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直
進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予
測部１５は、ブザー５から断続音が出力されるようにブ
ザー駆動部１６を制御する。なお、このときのブザー５
の鳴動周波数は４ｋＨｚとする。

【００４２】また、表３の第４列および図１２（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離（Ｌ）が２０ｃｍ未満の
近距離で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンド
ル１１１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前
進すると接触するので、接触予測部１５は、図１２
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆ
を表示させるとともに、同図中にハッチングを施した領
域（該当領域）を赤色で表示する。このときの進行軌跡
Ｆは車両１の直進方向よりも右斜めに傾いた直線とな
る。また、赤色での表示は橙色での表示に比べて接触可
能性が高いことを示している。また、接触予測部１５
は、ブザー５から連続音が出力されるようにブザー駆動
部１６を制御する。連続音での報知は断続音での報知に
比べて接触可能性が高いことを示している。なお、この
ときのブザー５の鳴動周波数は４ｋＨｚとする。

【００４３】しかして、本実施形態の車両用障害物検知
装置では、接触予測部１５が、車両１の予測される進行
軌跡と車両１に対する障害物Ｂの相対位置とに基づいて
接触可能性を判断し、接触可能性の判断結果に応じて接
触可能性の高低で表示器６の表示およびブザー５による
警報音の周波数をそれぞれ変化させるので、駐車時など
の幅寄せにも利用することができ、車両１の運転者の運
転により役立てることが可能となる。

【００４４】また、接触予測部１５が、進行軌跡予測部
１４により予測された車両１の予測進行軌跡を表示器６
へ表示させるとともに、接触可能性が有る場合には障害
物の位置する該当領域を橙色若しくは赤色で表示させる
ので、運転者が表示器６を確認することによって車両１
の進行の是非を認知することができるから、車両１の運
転者の運転により一層役立てることが可能となる。

【００４５】なお、本実施形態では、１つのブザー５を
設けたものについて説明したが、図１３に示すように、
２つのブザー５ａ，５ｂを設けて、一方のブザー５ａの
鳴動周波数を４ｋＨｚ、他方のブザー５ｂの鳴動周波数
を１ｋＨｚとして接触予測部１５がブザー駆動部１６を
制御するようにしてもよい。

【００４６】（実施形態２）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、表
示器６の表示が相違するだけなので、表示器６の表示に
ついて下記表４および図１４〜図１６を参照しながら説
明する。なお、実施形態１と同様の構成要素には同一の
符号を付して説明を省略する。

【００４７】

【表４】

【００４８】例えば、表４の第２列および図１４（ａ）
に示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで
障害物ＢがエリアＡ２にある場合には、ハンドル１１１
が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進しても
障害物Ｂに接触しないので、接触予測部１５は、図１４
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆ
を表示させるとともに、同図中にハッチングを施した領
域（該当領域）を緑色で表示する。このときの進行軌跡
Ｆは車両１の直進方向よりも右斜めに傾いた直線とな
る。また、接触予測部１５は、ブザー５から断続音が出
力されるようにブザー駆動部１６を制御する。なお、こ
のときのブザー５の鳴動周波数は１ｋＨｚとする。

【００４９】また、表４の第３列および図１５（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで障
害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１１１が
右回りに最大に回転された状態で車両１が前進すると接
触するので、接触予測部１５は、図１５（ｂ）に示すよ
うに表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示させると
ともに、同図中にハッチングを施した領域（該当領域）
を橙色で表示する。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直
進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予
測部１５は、ブザー５から断続音が出力されるようにブ
ザー駆動部１６を制御する。なお、このときのブザー５
の鳴動周波数は４ｋＨｚとする。

【００５０】また、表４の第４列および図１６（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０ｃｍ未満の近距
離で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１
１１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進す
ると接触するので、接触予測部１５は、図１６（ｂ）に
示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示さ
せるとともに、同図中にハッチングを施した領域（該当
領域）を赤色で表示する。このときの進行軌跡Ｆは車両
１の直進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。赤色で
の表示は橙色での表示に比べて接触可能性が高く、橙色
での表示は緑色での表示に比べて接触可能性が高いこと
を示している。また、接触予測部１５は、ブザー５から
連続音が出力されるようにブザー駆動部１６を制御す
る。連続音での報知は断続音での報知に比べて接触可能
性が高いことを示している。なお、このときのブザー５
の鳴動周波数は４ｋＨｚとする。

【００５１】要するに、本実施形態では、障害物が検知
されたときには障害物が存在する該当領域を表示し且つ
危険度に応じて表示色が緑色、橙色、赤色で区別される
ので、幅寄せなどへの利用がより一層しやすくなる。

【００５２】（実施形態３）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、表
示器６の表示が相違するだけなので、表示器６の表示に
ついて下記表５および図１７〜図１９を参照しながら説
明する。ここにおいて、本実施形態では、図１７
（ｂ），図１８（ｂ），図１９（ｂ）に示すように、各
ゾーンＺ１〜Ｚ３を車両１からの距離に応じて３つのエ
リア（２０ｃｍ未満の近距離エリア、２０ｃｍ〜５０ｃ
ｍの中距離エリア、５０ｃｍを超えた遠距離エリア）に
区分してある。なお、実施形態１と同様の構成要素には
同一の符号を付して説明を省略する。

【００５３】

【表５】

【００５４】例えば、表５の第２列および図１７（ａ）
に示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで
障害物ＢがエリアＡ２にある場合には、ハンドル１１１
が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進しても
障害物Ｂに接触しないので、接触予測部１５は、図１７
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆ
のみを表示させる。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直
進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予
測部１５は、ブザー５から断続音が出力されるようにブ
ザー駆動部１６を制御する。なお、このときのブザー５
の鳴動周波数は１ｋＨｚとする。

【００５５】また、表５の第３列および図１８（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離（Ｌ）が２０〜５０ｃｍ
で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１１
１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進する
と接触するので、接触予測部１５は、図１８（ｂ）に示
すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示させ
るとともに、同図中にハッチングを施した領域（該当領
域）を橙色で表示する。ここに、該当領域は、ゾーンＺ
３の中距離エリアであって進行軌跡線Ｆよりも右側の部
分である。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直進方向よ
りも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予測部１５
は、ブザー５から断続音が出力されるようにブザー駆動
部１６を制御する。なお、このときのブザー５の鳴動周
波数は４ｋＨｚとする。

【００５６】また、表５の第４列および図１９（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０ｃｍ未満の近距
離で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１
１１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進す
ると接触するので、接触予測部１５は、図１９（ｂ）に
示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示さ
せるとともに、同図中にハッチングを施した領域（該当
領域）を赤色で表示する。ここに、該当領域は、ゾーン
Ｚ３の近距離エリアであって進行軌跡線Ｆよりも右側の
部分である。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直進方向
よりも右斜めに傾いた直線となる。赤色での表示は橙色
での表示に比べて接触可能性が高いことを示している。
また、接触予測部１５は、ブザー５から連続音が出力さ
れるようにブザー駆動部１６を制御する。連続音での報
知は断続音での報知に比べて接触可能性が高いことを示
している。なお、このときのブザー５の鳴動周波数は４
ｋＨｚとする。

【００５７】しかして、本実施形態では、各ゾーンＺ１
〜Ｚ３を車両１からの距離に応じて３つのエリアに区分
してあるので、車両１から障害物Ｂまでの距離を運転者
が認識しやすくなり、障害物Ｂの位置を運転者が理解し
やすくなる。

【００５８】（実施形態４）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、表
示器６の表示が相違するだけなので、表示器６の表示に
ついて下記表６および図２０〜図２２を参照しながら説
明する。ここにおいて、本実施形態では、図２０
（ｂ），図２１（ｂ），図２２（ｂ）に示すように、各
ゾーンＺ１〜Ｚ３を車両１からの距離に応じて３つのエ
リア（２０ｃｍ未満の近距離エリア、２０ｃｍ〜５０ｃ
ｍの中距離エリア、５０ｃｍを超えた遠距離エリア）に
区分してある。なお、実施形態１と同様の構成要素には
同一の符号を付して説明を省略する。

【００５９】

【表６】

【００６０】例えば、表６の第２列および図２０（ａ）
に示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで
障害物ＢがエリアＡ２にある場合には、ハンドル１１１
が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進しても
障害物Ｂに接触しないので、接触予測部１５は、図２０
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆ
を表示させるとともに、同図中にハッチングを施した領
域（該当領域）を緑色で表示する。ここに、該当領域
は、ゾーンＺ３の中距離エリアであって進行軌跡線Ｆよ
りも左側の部分である。このときの進行軌跡Ｆは車両１
の直進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。また、接
触予測部１５は、ブザー５から断続音が出力されるよう
にブザー駆動部１６を制御する。なお、このときのブザ
ー５の鳴動周波数は１ｋＨｚとする。

【００６１】また、表６の第３列および図２１（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離（Ｌ）が２０〜５０ｃｍ
で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１１
１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進する
と接触するので、接触予測部１５は、図２１（ｂ）に示
すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆを表示させ
るとともに、同図中にハッチングを施した領域（該当領
域）を橙色で表示する。ここに、該当領域は、ゾーンＺ
３の中距離エリアであって進行軌跡線Ｆよりも右側の部
分である。このときの進行軌跡Ｆは車両１の直進方向よ
りも右斜めに傾いた直線となる。また、接触予測部１５
は、ブザー５から断続音が出力されるようにブザー駆動
部１６を制御する。なお、このときのブザー５の鳴動周
波数は４ｋＨｚとする。

【００６２】また、表６の第４列および図２２（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離（Ｌ）が２０ｃｍ未満の
近距離で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンド
ル１１１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前
進すると接触するので、接触予測部１５は、図２２
（ｂ）に示すように表示器６の表示部６ａに進行軌跡Ｆ
を表示させるとともに、同図中にハッチングを施した領
域（該当領域）を赤色で表示する。ここに、該当領域
は、ゾーンＺ３の近距離エリアであって進行軌跡線Ｆよ
りも右側の部分である。このときの進行軌跡Ｆは車両１
の直進方向よりも右斜めに傾いた直線となる。赤色での
表示は橙色での表示に比べて接触可能性が高いことを示
している。また、接触予測部１５は、ブザー５から連続
音が出力されるようにブザー駆動部１６を制御する。連
続音での報知は断続音での報知に比べて接触可能性が高
いことを示している。なお、このときのブザー５の鳴動
周波数は４ｋＨｚとする。

【００６３】要するに、本実施形態では、障害物が検知
されたときには障害物が存在する該当領域を表示し且つ
危険度に応じて表示色が緑色、橙色、赤色で区別される
ので、幅寄せなどへの利用がより一層しやすくなる。し
かも、各ゾーンＺ１〜Ｚ３を車両１からの距離に応じて
３つのエリアに区分してあるので、障害物Ｂまでの距離
を運転者が認識しやすくなり、障害物Ｂの位置を運転者
が理解しやすくなる。

【００６４】（実施形態５）本実施形態の車両用障害物
検知装置の基本構成は実施形態１と略同じであって、表
示器６の表示が相違するだけなので、表示器６の表示に
ついて下記表７および図２３〜図２５を参照しながら説
明する。ここにおいて、本実施形態では、図２３
（ｂ），図２４（ｂ），図２５（ｂ）に示すように、表
示部６ａにおいて車両の外観１ａに重なる部分に車両１
の前進方向を示す前進矢印８ａ、後進方向を示す後進矢
印８ｂを設け、車両１の各コーナー部ごとに障害物の有
無を示すための表示エリア７ＦＬ，７ＦＲ，７ＲＬ，７
ＲＲを設けてある。なお、実施形態１と同様の構成要素
には同一の符号を付して説明を省略する。

【００６５】

【表７】

【００６６】例えば、表７の第２列および図２３（ａ）
に示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで
障害物ＢがエリアＡ２にある場合には、ハンドル１１１
が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進しても
障害物Ｂに接触しないので、接触予測部１５は、図２３
（ｂ）に示すように表示エリア７ＦＬを緑色で表示させ
るとともに、前進矢印８ａを点灯表示させる。また、接
触予測部１５は、ブザー５から断続音が出力されるよう
にブザー駆動部１６を制御する。なお、このときのブザ
ー５の鳴動周波数は１ｋＨｚとする。

【００６７】また、表７の第３列および図２４（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０〜５０ｃｍで障
害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１１１が
右回りに最大に回転された状態で車両１が前進すると接
触するので、接触予測部１５は、図２４（ｂ）に示すよ
うに表示エリア７ＦＬを赤色で点滅表示させるが、前進
矢印８ａは点灯させない。また、接触予測部１５は、ブ
ザー５から断続音が出力されるようにブザー駆動部１６
を制御する。なお、このときのブザー５の鳴動周波数は
４ｋＨｚとする。

【００６８】また、表５の第４列および図２５（ａ）に
示すように障害物Ｂまでの距離Ｌが２０ｃｍ未満の近距
離で障害物ＢがエリアＡ４にある場合には、ハンドル１
１１が右回りに最大に回転された状態で車両１が前進す
ると接触するので、接触予測部１５は、図２５（ｂ）に
示すように表示エリア７ＦＬを赤色で点滅表示させる
が、前進矢印８ａは点灯させない。また、接触予測部１
５は、ブザー５から連続音が出力されるようにブザー駆
動部１６を制御する。連続音での報知は断続音での報知
に比べて接触可能性が高いことを示している。なお、こ
のときのブザー５の鳴動周波数は４ｋＨｚとする。

【００６９】しかして、本実施形態では、車両１の前進
方向を示す前進矢印８ａ、後進方向を示す後進矢印８ｂ
を用いて前進時、後進時の接触可能性の有無を積極的に
運転者に知らしめることができる。要するに、接触予測
部１５が、接触可能性が低いと判断したときには表示器
６に車両１の進行方向への進行を許可する内容の表示を
行わせるので、運転者が表示器６の表示内容を確認する
ことによって車両１の進行の是非を認知することができ
るから、車両１の運転者の運転により一層役立てること
が可能となる

【００７０】

【発明の効果】請求項１の発明は、車両の進行軌跡を予
測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載され車両に対す
る障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段と、
進行軌跡予測手段の出力と障害物位置検出手段の出力と
に基づいて障害物と車両との接触可能性を判断する接触
判断手段と、上記車両に対する障害物の位置に関する情
報を表示する表示手段と、上記車両の乗員に対する警報
音を出力する報知手段とを備え、上記接触判断手段は、
接触判断手段による判断結果に応じて接触可能性の高低
で表示手段の表示および警報音の周波数をそれぞれ変化
させることを特徴とするものであり、車両と障害物との
接触可能性が車両の予測される進行軌跡と車両に対する
障害物の相対位置とに基づいて判断され、接触可能性の
高低で表示手段の表示および警報音の周波数が変化する
ので、駐車時などの幅寄せにも利用することができ、車
両の運転者の運転により役立てることが可能となる。

【００７１】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、接触可能性が低いと判断した
ときには表示手段に車両の進行方向への進行を許可する
内容の表示を行わせるので、運転者が表示手段を確認す
ることによって車両の進行の是非を認知することができ
るから、車両の運転者の運転により一層役立てることが
可能となる。

【００７２】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、上記接触判断手段は、進行軌跡予測手段により予測
された車両の予測進行軌跡を表示手段へ表示させるの
で、運転者が表示手段を確認することによって車両の進
行方向と障害物との位置関係を認識しやすくなり、車両
の進行の是非を認知することができるから、車両の運転
者の運転により一層役立てることが可能となる。

【００７３】請求項４の発明は、請求項３の発明におい
て、上記表示手段は、車両に対する障害物の存在する領
域を示す複数の表示領域が設けられ、上記接触判断手段
は、上記予測進行軌跡に応じて上記表示領域を変化させ
るので、車両の予測進行軌跡に対する障害物の位置を運
転者がより理解しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態１を示す概略構成図である。

【図２】同上の概略構成図である。

【図３】同上の要部動作説明図である。

【図４】同上の要部動作説明図である。

【図５】同上の要部動作説明図である。

【図６】同上の要部動作説明図である。

【図７】同上の要部動作説明図である。

【図８】同上の要部動作説明図である。

【図９】同上の要部動作説明図である。

【図１０】同上の要部動作説明図である。

【図１１】同上の要部動作説明図である。

【図１２】同上の要部動作説明図である。

【図１３】同上の他の構成例を示す概略構成図である。

【図１４】実施形態２の要部動作説明図である。

【図１５】同上の要部動作説明図である。

【図１６】同上の要部動作説明図である。

【図１７】実施形態３の要部動作説明図である。

【図１８】同上の要部動作説明図である。

【図１９】同上の要部動作説明図である。

【図２０】実施形態４の要部動作説明図である。

【図２１】同上の要部動作説明図である。

【図２２】同上の要部動作説明図である。

【図２３】実施形態５の要部動作説明図である。

【図２４】同上の要部動作説明図である。

【図２５】同上の要部動作説明図である。

【符号の説明】

２シフト位置センサ３操舵角センサ４ＦＲ超音波センサ４ＦＬ超音波センサ４ＲＲ超音波センサ４ＲＬ超音波センサ５ブザー６表示器１０制御部１１信号送受信部１２位置検知部１４進行軌跡予測部１５接触予測部１６ブザー駆動部１７表示駆動部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中川裕司大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者佐々木肇大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者中園昌弘大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内 (72)発明者舟山友幸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者大上健一愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 5J083 AB13 AD04 AD15 AE10 AF12 AG20 EB09 EB11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測
手段と、車両に搭載され車両に対する障害物の相対位置
を検出する障害物位置検出手段と、進行軌跡予測手段の
出力と障害物位置検出手段の出力とに基づいて障害物と
車両との接触可能性を判断する接触判断手段と、上記車
両に対する障害物の位置に関する情報を表示する表示手
段と、上記車両の乗員に対する警報音を出力する報知手
段とを備え、上記接触判断手段は、接触判断手段による
判断結果に応じて接触可能性の高低で表示手段の表示お
よび警報音の周波数をそれぞれ変化させることを特徴と
する車両用障害物検知装置。
【請求項２】上記接触判断手段は、接触可能性が低い
と判断したときには表示手段に車両の進行方向への進行
を許可する内容の表示を行わせることを特徴とする請求
項１記載の車両用障害物検知装置。
【請求項３】上記接触判断手段は、進行軌跡予測手段
により予測された車両の予測進行軌跡を表示手段へ表示
させることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検
知装置。
【請求項４】上記表示手段は、車両に対する障害物の
存在する領域を示す複数の表示領域が設けられ、上記接
触判断手段は、上記予測進行軌跡に応じて上記表示領域
を変化させることを特徴とする請求項３記載の車両用障
害物検知装置。