JP4535094B2 - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
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Description
本参考例の車両用障害物検知装置は、図4に示すように、車両1の4隅近傍にそれぞれ配置された4つの超音波センサ4FR,4FL,4RR,4RLと、車両1のハンドル111の回転角度を検知する操舵角センサ3と、車両1のシフトレバー(図示せず)の位置を検出する(つまり、車両1の進行方向、停車状態などの情報を検出する)シフト位置センサ2と、車両1の運転者へ音による適宜の報知を行うためのブザー5と、車両1の運転者へ表示による適宜の報知を行うための表示器6と、これらに接続された制御部10とを備えている。なお、図4において破線で示す車両1は同図の左側が前方、右側が後方であり、超音波センサ4FLは車両1の左前のコーナ部に搭載され、超音波センサ4FRは車両1の右前のコーナ部に搭載され、超音波センサ4RLは車両1の左後のコーナ部に搭載され、超音波センサ4RRは車両1の右後のコーナ部に搭載されている。
本参考例の車両用障害物検知装置の基本構成は参考例1と略同じであって、位置検知部12が、図17に示すように超音波センサ4FLからの距離が比較的小さい通常検知エリアANと通常検知エリアANよりも超音波センサ4FLからの距離が大きい予備検知エリアAFとのどちらで障害物の位置情報があるかで異なる動作を行うように構成され、予備検知エリアAF内で障害物が検知されたときに位置情報を記憶部13に記憶させ、通常検知エリアAN内に障害物が検知されたときに接触予測部15へ位置情報を出力し、接触予測部15が、その時点までの位置情報に基づいて第2の判断手段により接触可能性の有無の判断を行い、接触可能性が無ければ、以後、第1の判断手段により接触可能性の有無の判断を行う点に特徴がある。なお、本参考例では、超音波センサ4FLからの距離が51cm以上80cm以下の領域を予備検知エリアAFに設定し、超音波センサ4からの距離が50cm以下の領域を主検知エリアANとして設定してある。また、他の超音波センサ4FR,4RL,4RRについても同様である。他の構成要素は参考例1と同じなので、図示および説明を省略する。
本参考例の車両用障害物検知装置の基本構成は参考例1と同じであり、接触予測部15の第1の判断手段において接触可能性が無いと判断されると、第2の判断手段による接触可能性の有無の判断が確定するまでは表示器6およびブザー5により車両1の運転者へ注意を促すような報知を行う点に特徴がある。例えば、表示器6を赤色、青色、黄色の3色の発光ダイオードにより構成して、接触可能性が有る場合には赤色、接触可能性が無い場合には青色、注意を促す場合には黄色の発光ダイオードを点灯させるようにすればよい。ここに、赤色発光ダイオードを点灯させる表示を危険表示、黄色発光ダイオードを点灯させる表示を注意表示と称す。また、ブザー5による警報音としては、接触可能性がある場合の周波数を4kHz、接触可能性無しの場合の周波数を1kHz、注意を促す場合の周波数を上記2つの周波数の中間の2.5kHzとして、接触の危険性が高くなるほど周波数が高くなるように設定すればよい。ここに、4kHzの警報を危険警報と称し、2.5kHzの警報を注意警報と称す。他の構成は参考例1と略同じであるから、図示および詳細な説明を省略する。
本参考例の車両用障害物検知装置の基本構成は参考例1と略同じであって、図19に示すように、車両1の速度を検出する車速センサ7が設けられ車速信号の変化により車両が移動していることを検出して接触予測部15の第2の判断手段による判断を開始する点が相違するとともに、制御部10の構成が異なる。本参考例における制御部10は、図19に示すように、超音波センサ4と信号を送受信する信号送受信部11と、信号送受信部11により受信した信号に基づいて障害物の位置を演算する位置検知部12と、シフト位置センサ4の出力と操舵角センサ3の出力とに基づいて車両1の進行軌跡を予測する進行軌跡予測部14と、位置検知部12の出力と進行軌跡予測部14の出力とを利用して車両1の障害物への接触を予測する接触予測部15と、接触予測部15の出力に基づいてブザー5を駆動するブザー駆動部16と、接触予測部15の出力に基づいて表示器6を駆動する表示駆動部17とで構成されている。なお、参考例1と同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また、本参考例における位置検知部12には位置情報を記憶する記憶部(図示せず)が設けられている。
本参考例の車両用障害物検知装置の基本構成は参考例4と略同じであって、車速センサ7からの速度入力を利用して車両1の速度と障害物の接近速度とに基づいて車両1と障害物との接触可能性の有無を判断する点に特徴がある。なお、参考例4と同じ構成要素についての図示および説明は省略する。また、本参考例で用いる超音波センサ4は、距離を検出できるものであればよく、角度を検出できなくてもよいので、超音波センサ4として安価なものを使用することができる。
本実施形態の車両用障害物検知装置の基本構成は参考例1と略同じであって、第1の判断手段による接触可能性の有無の判断における判断基準が異なる。なお、参考例1と同様の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
6 表示器
12 位置検出部(障害物位置検出手段)
14 進行軌跡予測部(進行軌跡予測手段)
15 接触予測部(接触判断手段)
Claims (1)
- 車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測手段と、車両に搭載され車両に対する障害物の相対位置を検出する障害物位置検出手段と、障害物位置検出手段による検出位置と障害物位置検出手段の代表位置とを結ぶ直線に直交し且つ障害物を通る直線を求める仮想障害物設定手段と、進行軌跡予測手段により予測された進行軌跡と仮想障害物設定手段により求められた直線との交差の有無によって車両と障害物との接触可能性の有無を判断する接触判断手段と、接触判断手段の判断結果を上記車両の運転者に報知する報知手段とを備えて成ることを特徴とする車両用障害物検知装置。
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