JP6577767B2 - 物体検知装置及び物体検知方法 - Google Patents
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上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。
Claims (7)
- 車両(30)において第1位置に設けられた第1センサ(21)から第1探査波を送信する一方、前記第1位置とは異なる第2位置に設けられ検知範囲の一部が前記第1センサと重複する第2センサ(22)から第2探査波を送信し、物体により反射された反射波を前記各センサにより受信することで、前記車両の進行方向前方に存在する物体(50)を検知する物体検知装置(10)であって、
前記第1探査波の送信に際して、前記第1位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第2位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第1座標を算出する第1座標算出部と、
前記第2探査波の送信に際して、前記第2位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第1位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第2座標を算出する第2座標算出部と、
前記第1座標と前記第2座標との間の座標間距離を算出する座標間距離算出部と、
前記座標間距離が所定値よりも長いことを条件に、前記物体が反射面の小さい点物体ではなく反射面の大きい面物体であると判定する物体判定部と、
前記反射波の反射強度を取得する強度取得部と、
前記物体判定部により前記物体が前記面物体であると判定され、且つ前記反射強度が所定値よりも小さいことを条件に、前記物体が路面の面段差であるか否かを判定する面段差判定部と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 車両(30)において第1位置に設けられた第1センサ(21)から第1探査波を送信する一方、前記第1位置とは異なる第2位置に設けられ検知範囲の一部が前記第1センサと重複する第2センサ(22)から第2探査波を送信し、物体により反射された反射波を前記各センサにより受信することで、前記車両の進行方向前方に存在する物体(50)を検知する物体検知装置(10)であって、
前記第1探査波の送信に際して、前記第1位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第2位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第1座標を算出する第1座標算出部と、
前記第2探査波の送信に際して、前記第2位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第1位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第2座標を算出する第2座標算出部と、
前記第1座標と前記第2座標との間の座標間距離を算出する座標間距離算出部と、
前記反射波の反射強度を取得する強度取得部と、
前記座標間距離が所定値よりも長く、且つ前記各センサが前記反射波の受信はしたが前記反射強度が所定値よりも小さいことを条件に、前記物体が路面の面段差であると判定する面段差判定部と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記車両と前記物体との離間距離を取得する離間距離取得部を備え、
前記座標間距離算出部は、前記第1座標と前記第2座標との差を所定回数、時系列で算出し、その所定回数の算出値により前記座標間距離を算出するものであり、前記離間距離が大きいほど、前記所定回数を大きくする請求項1又は2に記載の物体検知装置。 - 車両(30)において第1位置に設けられた第1センサ(21)から第1探査波を送信する一方、前記第1位置とは異なる第2位置に設けられ検知範囲の一部が前記第1センサと重複する第2センサ(22)から第2探査波を送信し、物体により反射された反射波を前記各センサにより受信することで、前記車両の進行方向前方に存在する物体(50)を検知する物体検知装置(10)であって、
前記第1探査波の送信に際して、前記第1位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第2位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第1座標を算出する第1座標算出部と、
前記第2探査波の送信に際して、前記第2位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第1位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第2座標を算出する第2座標算出部と、
前記第1座標と前記第2座標との間の座標間距離を算出する座標間距離算出部と、
前記反射波の反射強度を取得する強度取得部と、
前記座標間距離と前記反射強度とに基づいて、前記物体が路面の面段差であるか否かを判定する面段差判定部と、
前記車両と前記物体との離間距離を取得する離間距離取得部とを備え、
前記座標間距離算出部は、前記第1座標と前記第2座標との差を所定回数、時系列で算出し、その所定回数の算出値により前記座標間距離を算出するものであり、前記離間距離が大きいほど、前記所定回数を大きくすることを特徴とする物体検知装置。 - 前記車両と前記物体との離間距離を取得する離間距離取得部を備え、
前記面段差判定部は、前記離間距離が所定範囲内に入っている場合に、前記座標間距離と前記反射強度とに基づいて前記物体が前記路面の面段差であるか否かを判定する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物体検知装置。 - 車両(30)において第1位置に設けられた第1センサ(21)から第1探査波を送信する一方、前記第1位置とは異なる第2位置に設けられ検知範囲の一部が前記第1センサと重複する第2センサ(22)から第2探査波を送信し、物体により反射された反射波を前記各センサにより受信することで、前記車両の進行方向前方に存在する物体(50)を検知するものであり、物体検知装置(10)が実行する物体検知方法であって、
前記第1探査波の送信に際して、前記第1位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第2位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第1座標を算出するステップと、
前記第2探査波の送信に際して、前記第2位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第1位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第2座標を算出するステップと、
前記第1座標と前記第2座標との間の座標間距離を算出するステップと、
前記座標間距離が所定値よりも長いことを条件に、前記物体が反射面の小さい点物体ではなく反射面の大きい面物体であると判定するステップと、
前記反射波の反射強度を取得するステップと、
前記物体が前記面物体であると判定され、且つ前記反射強度が所定値よりも小さいことを条件に、前記物体が路面の面段差であるか否かを判定するステップと、
を実行する物体検知方法。 - 車両(30)において第1位置に設けられた第1センサ(21)から第1探査波を送信する一方、前記第1位置とは異なる第2位置に設けられ検知範囲の一部が前記第1センサと重複する第2センサ(22)から第2探査波を送信し、物体により反射された反射波を前記各センサにより受信することで、前記車両の進行方向前方に存在する物体(50)を検知するものであり、物体検知装置(10)が実行する物体検知方法であって、
前記第1探査波の送信に際して、前記第1位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第2位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第1座標を算出するステップと、
前記第2探査波の送信に際して、前記第2位置で前記反射波を直接波として取得するとともに、前記第1位置で前記反射波を間接波として取得し、それら直接波及び間接波に基づいて前記物体の第2座標を算出するステップと、
前記第1座標と前記第2座標との間の座標間距離を算出するステップと、
前記反射波の反射強度を取得するステップと、
前記座標間距離が所定値よりも長く、且つ前記各センサが前記反射波の受信はしたが前記反射強度が所定値よりも小さいことを条件に、前記物体が路面の面段差であると判定するステップと、
を実行する物体検知方法。
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