JP2016080641A

JP2016080641A - 物体検知装置

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Publication number: JP2016080641A
Application number: JP2014215090A
Authority: JP
Inventors: 真澄福万; Masumi Fukuman; 大林　幹生; Mikio Obayashi; 幹生大林; 明宏貴田; Akihiro Takada
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2016-05-16
Also published as: DE102015220544A1; CN105549019B; CN105549019A; US20160116583A1; US10175355B2; DE102015220544B4

Abstract

【課題】センサを用いて物体を検知する構成において物体の誤検知を抑制する。
【解決手段】移動体としての車両３０には、車両周囲に存在する物体を検知する物体検知装置が搭載されている。物体検知装置としてのＥＣＵ１０は、車両周囲に探査波２５を送信し、該探査波２５の反射波である直接波２６を受信することにより物体を検知する第１物体検知手段と、第１検知手段から送信された探査波２５の反射波である間接波２７を受信することにより物体を検知する第２物体検出手段とを備える。また、第１検知手段及び第２検知手段の検知情報に基づいて、三角測量の原理により物体の位置情報を算出し、その算出した物体の位置情報と、直接波の検知範囲と間接波の検知範囲との重複検知範囲Ｓ１との位置関係に基づいて該位置情報を無効とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。

従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、車両周辺に存在する先行車両や歩行者、障害物等の物体を検知するとともに、その物体の検知結果に基づいて車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載の物体検知装置では、複数個の測距センサを車両に搭載し、三角測量の原理により物体の車幅方向における位置を算出している。このとき、物体の車幅方向の位置が車幅の範囲内である場合には物体検知と判定し、物体の車幅方向の位置が車幅の範囲を超えた場合には物体非検知と判定する。こうした制御により、接触するおそれの少ない位置に存在する物体を誤検知することを防止するようにしている。

特開２０１４−８９０７７号公報

ところで、三角測量の原理を用いた物体の位置算出では、２つの測距センサのうち一方から送信された探査波によりそれら２つのセンサで受信された２つの反射波の情報、つまり、各センサから物体までの各距離情報と、２つのセンサの間隔とに基づいて物体の位置を算出する。その際、例えば物体の形状や、車両周辺に存在する物体の数、周囲の環境などの種々の要因によって探査波の反射が変わり、実際には物体が存在しない位置に物体有りと誤検知してしまうことが考えられる。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、センサを用いて物体を検知する構成において物体の誤検知を抑制することができる物体検知装置を提供することを一つの目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

本発明は、探査波を送信し前記探査波の反射波を物体の検知情報として受信する複数の物体検知センサ（２０）を備える移動体（３０）に適用され、前記移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）に関する。請求項１に記載の発明は、前記複数の物体検知センサのうち前記探査波を送信したセンサと同一のセンサが受信した反射波である直接波により前記物体を検知する第１検知手段と、前記複数の物体検知センサのうち前記探査波を送信したセンサとは異なるセンサが受信した反射波である間接波により前記物体を検知する第２検知手段と、前記第１検知手段及び前記第２検知手段の検知結果に基づいて、三角測量の原理により前記物体の位置情報を算出する位置算出手段と、前記直接波の検知範囲と前記間接波の検知範囲とが重複する重複検知範囲（Ｓ１）と、前記位置算出手段により算出した前記位置情報との位置関係に基づいて該位置情報を無効とする無効化手段と、を備えることを特徴とする。

三角測量を行う２つの物体検知センサにより検知可能なエリアは、直接波でも間接波でも物体検知が可能なエリア、つまり第１検知範囲と第２検知範囲との重複エリアとなる。したがって、三角測量の原理により演算した物体の位置情報が正しければ、物体の位置情報の演算結果は重複エリア内にあるはずである。逆に、三角測量の原理により演算した物体の位置情報が重複エリア内になければ、該位置情報が間違っている可能性があると言える。

この点に着目し、上記構成では、三角測量の原理により演算した物体の位置情報と、第１検知範囲と第２検知範囲との重複エリアとの位置関係に基づいて該位置情報を無効とする。この構成によれば、真偽が疑わしい物体の位置の演算結果を外すことで、物体の誤検知を抑制することができる。

車両の物体検知システムの概略構成を示す図。物体位置の算出方法を説明するための図。直接検知範囲と間接検知範囲との位置関係を示す図。第１実施形態の無効化処理の処理手順を示すフローチャート。第２実施形態の無効化処理の処理手順を示すフローチャート。他の実施形態の無効化処理の処理手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、物体検知センサとしての測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体（例えば、他の車両や道路構造物等）を検知する。まずは、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。

図１において、測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向である車幅方向に並ぶようにして、４つのセンサが所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車幅の中心線３１の近傍に、中心線３１に対して対称位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センタセンサ２１，第２センタセンサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、車両後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部のセンサと同じであるため、ここでは説明を省略する。

測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして直接検知範囲４０が設定されており、隣り合う２つの測距センサ２０の直接検知範囲４０の一部が重複するように測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、２つのセンタセンサ２１，２２の直接検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても直接検知範囲４０が設定されており、かつ隣り合うセンサ同士で互いの直接検知範囲４０の一部が重複している。測距センサ２０には、反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を出力し、所定時間間隔（例えば、数百ミリ秒間隔）で測距センサ２０から超音波を送信するよう指令する。また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から受信した物体の検知情報により、車両周辺に物体が存在するか否かを判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。

測距センサ２０は、ＥＣＵ１０からの送信指令に伴い、予め設定された順序に従って各センサ２１〜２４から所定の時間間隔で超音波を送信する。本実施形態では、ＥＣＵ１０からの指令に伴い、まず第１センタセンサ２１から超音波を送信し、続いて第２センタセンサ２２、最後に２つのコーナセンサ２３，３４の順に超音波を送信する。なお、各センサ２１〜２４からの探査波は、互いに干渉しない時間間隔で送信されるようになっている。また、本実施形態では、超音波の送信後、測距センサ２０で最初に受信した反射波のみを有効とし、２回目以降に受信する反射波については無効としている。

ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から受信した物体の検知情報を用い、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理は、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び既知の２点のそれぞれと測定点との距離を測定することで測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、直接検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び測距センサ２０の各々と物体５０との距離を用いて、車幅方向における物体５０の推定位置を算出する。

図２は、物体５０の検知位置の算出方法を説明する図であり、２つのセンタセンサ２１，２２と、各センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センタセンサ２１を、探査波を送信して直接波を受信する直接検知センサとし、第２センタセンサ２２を、他のセンサが送信した超音波の反射波（間接波）を受信する間接検知センサとしている。直接検知センサ及び間接検知センサは、三角測量を行う２つのセンサである。

ＥＣＵ１０は、２つのセンタセンサ２１，２２を結ぶ直線をＸ軸とし、センタセンサ２１，２２の中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標（ｘ）及びＹ座標（ｙ）を物体５０の検知位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、直接検知センサ（図２では第１センタセンサ２１）から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６としてセンサで受信されると、その受信された直接波２６に基づいて、第１センタセンサ２１から物体５０までの距離Ｌ１を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７としてセンサで受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センタセンサ２２から物体５０までの距離Ｌ２を算出する。

Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センタセンサ２１との距離、及び原点Ｏと第２センタセンサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は、第１センタセンサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センタセンサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センタセンサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ第１時間ｔ１、第２時間ｔ２として算出する。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１距離Ｌ１の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との合計の値である。ＥＣＵ１０は、センタセンサ２１，２２間の距離２ｄ、第１時間ｔ１、及び第２時間ｔ２を用いて三角測量の演算を行うことにより、物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。

なお、図２では、第１センタセンサ２１が直接検知センサ、第２センタセンサ２２が間接検知センサである場合を一例に挙げて説明したが、４つのセンサ２１〜２４の間で隣り合う２つのセンサの全ての組み合わせで、直接検知センサ及び間接検知センサの組み合わせが成立する。これにより、第１センタセンサ２１及び第２センタセンサ２２の組み合わせに限らず、他の全ての組み合わせでも同様に、直接波及び間接波を用いた三角測量の原理により物体の検知位置の演算が行われる。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つのセンサの全ての組み合わせで、三角測量の原理により、車両周辺に存在する物体の検知位置が算出される。

ＥＣＵ１０は、測距センサ２０で同一の物体を検知した回数に基づいて、物体が存在することの確からしさを表す指標としての信頼レベル判定カウンタＮを設定している。本実施形態では、センサごとに信頼レベル判定カウンタＮの増減が行われるようになっており、同一センサによる同一物体の検知回数が多いほど、カウンタ値が大きい値に（信頼レベルが高い側に）設定される。そして、信頼レベル判定カウンタＮが閾値を超えた場合に、車両３０の周辺に制御対象の物体有りと確定され、接触回避制御の介入が許可される。

図３は、第１センタセンサ２１を直接検知センサ、第２センタセンサ２２を間接検知センサとした場合において、直接波２６による物体５０の検知が可能なエリアである直接検知範囲４１と、間接波２７による物体の検知が可能なエリアである間接検知範囲４３との位置関係を示す図である。間接検知範囲４３は、隣接するセンサが送信した探査波の反射波を受信可能なエリアであり、図３に示すように、センタセンサ２１，２２の中間点（原点Ｏ）を中心に車両前方に広がるエリアに設定される。また、間接検知範囲４３は、探査波を送信したセンサ２１の直接検知範囲４１と一部が重複している。なお、直接検知範囲４１及び間接検知範囲４３のエリアの大きさは略同じか、あるいは間接波２７の方が反射波の振幅が小さいことに起因して、間接検知範囲４３が直接検知範囲４１よりも小さくなる。

ここで、第１時間ｔ１及び第２時間ｔ２を用いて、三角測量の原理により物体の座標（ｘ，ｙ）を算出する場合、その算出した座標（ｘ，ｙ）は、直接波２６によっても間接波２７によっても物体５０を検知可能なエリアにあるはずである。つまり、直接検知範囲４１と間接検知範囲４３との重複範囲Ｓ１が三角測量の成立エリアであり、物体位置の演算結果が正しければ、検知位置は重複範囲Ｓ１内の座標となるはずである。それにも関わらず、物体５０の検知位置が重複範囲Ｓ１から外れている場合には、その検知位置に実際には物体が存在しておらず、間違った位置を検知している可能性があると言える。

なお、物体の検知位置が成立エリアから外れる理由としては、例えば物体の形状や、車両周辺に存在する物体の数、周囲の環境などの種々の要因によって探査波の反射が変わり、その結果、実際には物体が存在しない位置を検知することが考えられる。具体的には、センサ２０から送信した探査波が凹凸状の物体に複数回当たって反射した反射波を受信した場合や、２つのセンサがそれぞれ異なる物体からの反射波を最初に受信し、その受信した反射波に基づき三角測量の原理により物体位置を算出した場合などが挙げられる。

そこで本実施形態では、直接検知範囲４１と間接検知範囲４３とが重複する範囲Ｓ１である成立エリアと、物体５０の検知位置との位置関係を対比し、その位置関係に基づいて物体５０の検知位置の演算結果を無効とすることとしている。

具体的には、直接波２６及び間接波２７に基づき算出した物体５０の検知位置が成立エリアから外れているか否かを判定する。そして、物体５０の検知位置が成立エリア内にあれば演算結果を有効とし、成立エリア外にあれば演算結果を無効とする。例えば、図３において、物体の検知位置が「５０Ａ」である場合は成立エリア内であるため、今回の演算結果を有効（正）とする。一方、物体の検知位置が「５１ａ」や「５１ｂ」である場合は成立エリア外であるため、今回の演算結果を無効とする。

図４は、本実施形態における物体検知位置の無効化処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期毎に実行される。

図４において、ステップＳ１１では、測距センサ２０から探査波の送信後、所定の待機期間内に直接波及び間接波の受信があったか否かを判定する。所定の待機期間は、探査波を送信してから反射波を受信するまでの待ち時間であり、例えば数十ｍｓｅｃが設定されている。ステップＳ１１で肯定判定された場合にはステップＳ１２へ進み、受信した直接波及び間接波の検知情報に基づいて、三角測量の原理により物体位置を算出する（位置算出手段）。この処理では、図２の算出方法に従って物体位置としての座標（ｘ，ｙ）を算出する。

続くステップＳ１３では、演算により求めた物体５０の検知位置が成立エリアから外れているか否かを判定する（位置判定手段）。成立エリアについて本実施形態では、４つのセンサ２１〜２４の間で隣り合う２つのセンサの全ての組み合わせについて、直接検知範囲及び間接検知範囲がそれぞれ予め定められており、記憶手段に記憶されている。ここでは、直接検知センサ及び間接検知センサの組み合わせに対応する直接検知範囲及び間接検知範囲を記憶手段から読み出し、その読み出した直接検知範囲及び間接検知範囲の重複エリアＳ１を成立エリアに設定する。なお、本実施形態では、成立エリアの大きさ及び位置は、直接検知センサ及び間接検知センサの組み合わせに応じて一定となっている。

物体５０の検知位置が成立エリア内にあると判定された場合には、ステップＳ１４へ進み、今回の物体位置の演算結果を有効とする。一方、検知位置が成立エリアから外れていると判定された場合にはステップＳ１５へ進み、今回の物体位置の演算結果を無効とする（無効化手段）。そして本ルーチンを終了する。

以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

２つのセンサの検知情報に基づき三角測量の原理により演算した物体位置と、直接検知範囲４０と間接検知範囲４３との重複エリア（成立エリア）との位置関係に基づいて、物体位置の演算結果を無効とする構成とした。具体的には、物体５０の検知位置が成立エリアから外れているか否かを判定し、成立エリアから外れていると判定された場合にその演算結果を無効とする構成とした。こうした構成によれば、真偽が疑わしい物体位置の演算結果を外すことから、物体５０の誤検知を抑制することができる。また、真偽が疑わしい物体位置の演算結果を制御対象から外すことで、車両の走行安全性を向上させるための各種制御を不要に作動させることを抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、移動体に搭載される物体検知装置を具体化した第２実施形態について説明する。上記の第１実施形態では、成立エリアについて、直接検知センサ及び間接検知センサの組み合わせに応じた一定エリアとしたが、本実施形態では、車両周囲の外気環境に関するパラメータである外気環境パラメータに応じて可変に設定する。以下では、本実施形態について上記の第１実施形態との相違点を中心に説明する。

測距センサ２０から送信された超音波の反射は、外気温度や湿度、風の強さなどの車両周囲の環境に応じて変化する。具体的には、外気温度が高いほど反射が弱くなり、湿度が高いほど反射が弱くなり、風が強いほど反射が弱くなる傾向にある。そのため、超音波の反射が弱いほど、測距センサ２０の直接検知範囲及び間接検知範囲が、車両進行方向及び車幅方向でそれぞれ縮小し、これに伴い成立エリアも狭くなる。こうした点に着目し、本実施形態では、外気環境パラメータに応じて成立エリアを可変に設定している。

図５は、本実施形態における無効化処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期毎に実行される。なお、図５の説明では、上記図４と同様の処理については図４のステップ番号を付してその説明を省略する。

図５において、ステップＳ２１及びＳ２２では、図４のステップＳ１１及びＳ１２と同じ処理を実行する。続くステップＳ２３では、外気環境パラメータに基づいて成立エリアを設定する（範囲設定手段）。本実施形態では、外気温度、外気湿度及び風速を外気環境パラメータとしており、外気環境を検知する各センサからの検知信号を入力するとともに、その入力した外気環境の各値に応じた成立エリアを設定する。このとき、外気温度が高いほど、外気湿度が高いほど、又は風速が速いほど、成立エリアを狭く設定する。

続くステップＳ２４では、物体５０の検知位置と成立エリアとを対比し、検知位置が成立エリアから外れているか否かを判定する（位置判定手段）。そして、検知位置が成立エリア内にあると判定された場合にはステップＳ２５へ進み、物体位置の演算結果を有効とする。一方、検知位置が成立エリアから外れていると判定された場合にはステップＳ２６へ進み、物体位置の演算結果を無効とする。

以上詳述した第２実施形態では、外気環境パラメータに基づいて成立エリアを可変設定し、その可変設定した成立エリアと、三角測量の原理により演算した物体位置との位置関係に基づいて、物体位置の演算結果を有効にするか無効にするかを判断する構成とした。測距センサ２０から送信された超音波の反射は、外気温度や湿度、風の強さなどの車両周囲の環境に応じて変化し、これに伴い成立エリアも変化する。この点に着目し、上記構成とすることにより、物体位置の演算結果の真偽をより正確に判断することができ、その結果、接触回避制御の作動が必要な状況で該制御が作動しなかったり、あるいは作動が不要な状況で該制御が作動したりすることを抑制することができる。

（第３実施形態）
次に、移動体に搭載される物体検知装置を具体化した第３実施形態について説明する。上記第１実施形態では、測距センサ２０で最初に受信した反射波（直接波及び間接波）を物体位置の算出対象として、物体の検知位置を有効とするか無効とするかを判断した。本実施形態では、最初に受信した反射波から算出した物体位置が成立エリア外であった場合に、最初に受信した反射波と、２回目以降に受信した反射波とに基づき、三角測量の原理により物体位置を算出し、その算出した物体位置と成立エリアとの位置関係に基づいて、物体位置の算出結果を有効とするか無効とするかを判断する。

図６は、本実施形態の無効化処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期毎に実行される。なお、図６の説明では、上記図４と同様の処理については図４のステップ番号を付してその説明を省略する。

図６において、ステップＳ３１では、測距センサ２０から探査波を送信した後に、その探査波に対応する直接波１波目及び間接波１波目の受信があったか否かを判定する。ステップＳ３１で肯定判定された場合にはステップＳ３２以降へ進む。ステップＳ３２〜Ｓ３５では、図４のステップＳ１２〜Ｓ１５と同様の処理を実行する。このとき、ステップＳ３４で今回の検知位置を有効とした場合にはそのまま本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ３５で今回の検知位置を無効とした場合には、ステップＳ３６以降の処理を実行する。

ステップＳ３６では、直接波２波目か又は間接波２波目の受信があったか否かを判定する。ここで、直接波１波目及び間接波１波目が異なる物体からの反射波であった場合、２波目以降で同一物体から反射波を受信することがある。また、同一物体からの反射波であれば三角測定の原理が成立するため、上記図２の算出方法により求めた物体位置が成立エリア内の座標になることがある。この場合には、直接波１波目と間接波２波目との組み合わせ、又は間接波１波目と直接波２波目との組み合わせにより算出した物体位置を有効とする。

すなわちステップＳ３６で肯定判定されるとステップＳ３７へ進み、反射波の１波目と２波目との組み合わせから、上記図２の方法により物体位置を算出する。続くステップＳ３８では、物体の検知位置が成立エリア内の座標であるか否かを判定する。そして、検知位置が成立エリアから外れている場合にはステップＳ３９へ進み、今回の物体位置の演算結果を無効にする。一方、検知位置が成立エリア内にある場合には、ステップＳ４０へ進み、今回の物体位置の演算結果を有効にする。なお、ステップＳ３６では、直接波２波目か又は間接波２波目の受信があったか否かを判定したが、２回目以降に受信した反射波であればよく、３波目でも４波目でもよい。

上記第３実施形態の構成によれば、最初に受信した直接波及び間接波により算出した物体位置が成立エリアから外れており、その演算結果を無効とした場合には、最初に受信した反射波と、２回目以降に受信した反射波とに基づき、三角測量の原理により物体位置を算出し、その算出した物体位置が成立エリア内であれば物体位置の算出結果を有効とする構成とした。こうした構成によれば、車両３０の周辺に存在する物体に関して、できるだけ多くかつ正確な情報を取得することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。

・上記実施形態では、直接波及び間接波に基づき算出した物体位置が成立エリアから外れているか否かを判定し、成立エリアから外れていると判定された場合に、物体位置の演算結果を無効にする構成とした。演算結果を無効にする態様としては、成立エリアと物体の検知位置との位置関係に基づき実施されるものであれば上記態様に限定されない。例えば、成立エリアの全体を含み、かつ成立エリアよりも大きい領域に無効化領域を設定し、物体の検知位置が無効化領域から外れている場合に、物体位置の演算結果を無効にする構成としてもよい。

・上記第２実施形態では、外気環境パラメータとして外気温度、外気湿度及び風速の各値を用いて成立エリアを可変設定したが、これら３つのうちの１つのみを用いて成立エリアを可変設定してもよいし、あるいは２つを用いて成立エリアを可変設定してもよい。

・上記実施形態では、物体検知センサとしての測距センサ２０を車両３０の前部及び後部に備える場合について説明したが、センサの取り付け位置はこれに限らず、例えば、車両３０の前後に代えて又はこれに加えて、車両３０の左右の側面部に備えていてもよい。

・上記実施形態では、測距センサ２０として、探査波に超音波を用いて物体を検出する超音波センサを備える構成に適用したが、探査波を送信し、該送信した探査波の反射波を受信することで物体を検知するセンサであればよく、例えば探査波に電磁波を用いて物体を検出するミリ波レーダやレーザレーダ等を採用してもよい。

・上記実施形態では、車両に搭載された物体検知装置を一例に挙げて説明したが、例えば、鉄道車両、船舶、航空機、ロボット等の移動体に搭載することもできる。

１０…ＥＣＵ（物体検知装置、第１検知手段、第２検知手段、位置算出手段、無効化手段、範囲設定手段、受信判定手段、有効化手段）、２０…測距センサ（物体検知センサ、直接検知センサ、間接検知センサ）、２１，２２…センタセンサ、２３，２４…コーナセンサ、２５…探査波、２６…直接波、２７…間接波、３０…車両、４０〜４２…直接検知範囲、４３…間接検知範囲、５０…物体、Ｌ１…第１距離、Ｌ２…距離、Ｏ…原点、Ｓ１…成立エリア（重複検知範囲）。

Claims

探査波を送信し前記探査波の反射波を物体の検知情報として受信する複数の物体検知センサ（２０）を備える移動体（３０）に適用され、前記移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）であって、
前記複数の物体検知センサのうち前記探査波を送信したセンサと同一のセンサが受信した反射波である直接波により前記物体を検知する第１検知手段と、
前記複数の物体検知センサのうち前記探査波を送信したセンサとは異なるセンサが受信した反射波である間接波により前記物体を検知する第２検知手段と、
前記第１検知手段及び前記第２検知手段の検知結果に基づいて、三角測量の原理により前記物体の位置情報を算出する位置算出手段と、
前記直接波の検知範囲と前記間接波の検知範囲とが重複する重複検知範囲（Ｓ１）と、前記位置算出手段により算出した前記位置情報との位置関係に基づいて該位置情報を無効とする無効化手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
前記無効化手段は、前記位置算出手段により算出した前記位置情報が前記重複検知範囲から外れているか否かを判定し、前記重複検知範囲から外れていると判定された場合に前記位置情報を無効にする請求項１に記載の物体検知装置。
前記移動体の周囲の外気環境に関するパラメータである外気環境パラメータに基づいて前記重複検知範囲を設定する範囲設定手段を備え、
前記無効化手段は、前記範囲設定手段により設定した前記重複検知範囲と、前記位置算出手段により算出した前記位置情報との位置関係に基づいて該位置情報を無効とする請求項１又は２に記載の物体検知装置。
前記探査波の送信後に、前記探査波を送信したセンサと同一のセンサである直接検知センサ及び前記探査波を送信したセンサとは異なるセンサである間接検知センサの少なくとも一方で前記反射波を複数回受信したか否かを判定する受信判定手段と、
前記探査波の送信後に最初に受信した前記直接波及び前記間接波を用いて前記位置算出手段により算出した前記位置情報が前記無効化手段により無効とされ、かつ前記受信判定手段により前記反射波を複数回受信したと判定された場合に、前記直接検知センサ及び前記間接検知センサの一方で最初に受信した反射波と、他方で２回目以降に受信した反射波とに基づいて前記位置算出手段により前記位置情報を算出し、該算出した前記位置情報と前記重複検知範囲との位置関係に基づいて該位置情報を有効とする有効化手段と、を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
前記物体検知センサは、前記探査波として超音波を送信する超音波センサである請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検知装置。