JP3975985B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
2 操舵角センサ(操舵角検知手段)
4 接触判定線算定手段
6 接触判定手段
7 ブザー(報知手段)
8 超音波信号送受信手段
10 車両用周辺監視装置
Claims (5)
- 車両周辺の障害物の位置(角度値、距離値)を検知する障害物検知手段と、
車両の進行方向を検知する進行方向検知手段と、
車両の有するステアリングの操舵角を検知する操舵角検知手段と、
前記進行方向検知手段及び操舵角検知手段の検知結果に基づいて車両の進行軌跡線を算定し、「接触」又は「回避」の判定の為の接触判定線を算定する接触判定線算定手段と、
前記障害物検知手段が検知した障害物に車両が接触する可能性があるか又は障害物を回避可能であるかを前記接触判定線を用いて判断する接触判定手段と、
前記接触判定手段の判定結果に基づいて運転者に接触の危険があるか又は回避可能であるかを報知する報知手段と、を備えた車両用周辺監視装置において、
前記接触判定手段は、前記障害物検知手段で検出した障害物の位置を表す角度値、または距離値の少なくともいずれか一方が一定時間内に所定のばらつき幅を超える場合に、その障害物が乱反射物体であると特定して確定すると共に、前記接触判定線を用いて接触判定を行う替わりに所定の乱反射用判定距離と該障害物までの距離との比較に基づいて該障害物との接触判定を行うことを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 前記接触判定手段は、障害物の位置を示す角度値及び距離値が一定時間内における所定ばらつき幅と所定ばらつき頻度を超える場合、その障害物を乱反射物体と特定することを特徴とする請求項1に記載の車両用周辺監視装置。
- 前記接触判定手段は、障害物の位置を示す角度値及び距離値が、前記接触判定線を跨いでばらつく場合その障害物を乱反射物体と特定し、前記接触判定線を跨がない場合その障害物を乱反射物体と特定しないことを特徴とする請求項1に記載の車両用周辺監視装置。
- 前記接触判定手段は、障害物を乱反射物体と特定した場合、その障害物の距離が所定距離以上の場合「回避」と判定し、所定距離以下の場合「接触」と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の車両用周辺監視装置。
- 前記接触判定手段は、障害物を乱反射物体と特定した場合、その障害物の距離が所定距離以上の場合「接触」及び「回避」の判定をしないで運転者へは非報知とし、所定距離以下の場合「接触」と判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の車両用周辺監視装置。
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