JP6089585B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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少なくとも1つの前記障害物検知手段の前記ノイズ検知手段が外来ノイズを検知した場合に全ての前記障害物検知手段の前記検知情報を無効とする検知無効手段と、
を備えることを前提とする。
前記複数の障害物検知手段のうちの1つである第1の障害物検知手段が前記探査波を送信する前の期間に、前記複数の障害物検知手段の少なくとも1つが外来ノイズを検知した場合には、前記期間の後に前記第1の障害物検知手段が送信した前記探査波に基づいて前記複数の障害物検知手段が受信した前記検知情報の全てを無効とする検知無効手段と、
前記期間に外来ノイズが検知されず、且つ、前記期間の後に前記第1の障害物検知手段が送信した前記探査波に基づいて前記複数の障害物検知手段の少なくとも1つが前記検知情報を受信していない又は前記閾値未満の前記検知情報しか受信していない場合には、前記閾値を超えた前記検知情報を受信した前記障害物検知手段があったとしても障害物非検知と判定する非検知判定手段と、
を備える。
少なくとも1つの前記障害物検知手段の前記ノイズ検知手段が外来ノイズを検知した場合に全ての前記障害物検知手段の前記検知情報を無効とする検知無効手段と、
一方の前記障害物検知手段が前記探査波を送信したときの前記2つの障害物検知手段が検知した2つの前記距離と、前記2つの障害物検知手段の間隔とに基づいて、三角測量の原理により、障害物の、前記車両の車幅方向における位置である横位置を算出する位置算出手段と、
前記横位置が前記車両の車幅を超えた位置の場合に障害物非検知と判定する非検知判定手段と、
を備える。
以下、本発明に係る障害物検知装置の第1実施形態を図面を参照しながら説明する。図1は本実施形態の障害物検知装置1の構成を示したブロック図である。その障害物検知装置1は車両9(図2参照)に搭載されている。障害物検知装置1は、超音波センサ2と警告部4とそれらと接続したECU10とを備えている。
次に、本発明に係る障害物検知装置の第2実施形態を第1実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の障害物検知装置の構成は第1実施形態の構成(図1)と同じである。ECU10が実行する障害物検知処理が、第1実施形態のそれと多少異なっている。
2L1=vtpp ・・・(式1)
L1+L2=vtpq・・・(式2)
x=v2tpq(tpp−tpq)/4p ・・・(式3)
2、2L、2R 超音波センサ
27 距離及びノイズ演算回路
4 警告部
9 車両
10 ECU
102 路面上物体
103、110 障害物
Claims (3)
- 車両(9)に搭載されて前記車両の周囲に探査波を送信し前記探査波が障害物に当たって反射した反射波を障害物の検知情報として受信するとともに、外来ノイズを検知するノイズ検知手段(27)を備え、且つ、前記検知情報の振幅が所定の閾値を超えるか否かを判断する複数の障害物検知手段であって、いずれか1つの前記障害物検知手段が前記探査波を送信したときに、前記探査波を送信した前記障害物検知手段以外の前記障害物検知手段でも前記検知情報を受信できる位置に搭載された複数の障害物検知手段(2L、2R)と、
前記複数の障害物検知手段のうちの1つである第1の障害物検知手段が前記探査波を送信する前の期間(5)に、前記複数の障害物検知手段の少なくとも1つが外来ノイズを検知した場合には、前記期間の後に前記第1の障害物検知手段が送信した前記探査波に基づいて前記複数の障害物検知手段が受信した前記検知情報の全てを無効とする検知無効手段(S13、S14)と、
前記期間に外来ノイズが検知されず、且つ、前記期間の後に前記第1の障害物検知手段が送信した前記探査波に基づいて前記複数の障害物検知手段の少なくとも1つが前記検知情報を受信していない又は前記閾値未満の前記検知情報しか受信していない場合には、前記閾値を超えた前記検知情報を受信した前記障害物検知手段があったとしても障害物非検知と判定する非検知判定手段(S15、S17)と、
を備えることを特徴とする障害物検知装置(1)。 - 車両(9)のフロント面(91)又はリア面に搭載されて前記車両の周囲に探査波を送信し前記探査波が障害物に当たって反射した反射波を障害物の検知情報として受信してその反射波に基づき障害物までの距離を算出するとともに、外来ノイズを検知するノイズ検知手段(27)を備えた2つの障害物検知手段であって、一方の前記障害物検知手段が前記探査波を送信したときに、他方の前記障害物検知手段でも前記反射波を受信できる位置に搭載された2つの障害物検知手段(2L、2R)と、
少なくとも1つの前記障害物検知手段の前記ノイズ検知手段が外来ノイズを検知した場合に全ての前記障害物検知手段の前記検知情報を無効とする検知無効手段(S13、S14)と、
一方の前記障害物検知手段が前記探査波を送信したときの前記2つの障害物検知手段が検知した2つの前記距離と、前記2つの障害物検知手段の間隔とに基づいて、三角測量の原理により、障害物の、前記車両の車幅方向における位置である横位置を算出する位置算出手段(S151)と、
前記横位置が前記車両の車幅を超えた位置の場合に障害物非検知と判定する非検知判定手段(S152、S16)と、
を備えることを特徴とする障害物検知装置(1)。 - 前記障害物検知手段は、前記探査波として超音波を送信することを特徴とする請求項1又は2に記載の障害物検知装置。
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