JP2000321354A - 車両用レーダ表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、運転操作前に進行方向上に存在す
る障害物までの距離を視認しておくことができる車両用
レーダ表示装置を提供することにある。 【解決手段】 車両の進行方向に存在する障害物までの
距離及び方向をレーザレーダ装置１１を用いて検出する
ようにしておき、障害物までの距離及び方向に基づい
て、障害物が進行方向の所定範囲内に存在するか否かを
車幅内物判定部３１で判定する。ここで、表示制御部３
３では、障害物が進行方向の所定範囲内に存在する場合
には、障害物と距離を表示するように制御し、また、障
害物が進行方向の所定範囲外に存在する場合には、障害
物を表示するように制御し、さらに、タッチスイッチ部
３７からの位置情報に基づいて、進行方向の所定範囲外
の障害物が指示された場合には、当該障害物までの距離
を表示するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用レーダ表示
装置に関し、特に、運転操作前に進行方向上に存在する
障害物までの距離を表示する車両用レーダ表示装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の進行方向に存在している障
害物を検出するものとしては、２次元レーザレーダを使
用し、障害物の方向と距離を運転者に知らせる技術が知
られている。また、不要な障害物を検出しないためにレ
ンジカットを行なうことも知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両が
直進する場合には車幅外に存在している障害物は不要な
障害物であるが、車両が曲がろうとする場合には障害物
となることがある。この場合には、車両が曲がる前にレ
ーザレーダの照射方向を変更したり、レンジカットを解
除したりするなどして障害物を検出できるようにしてお
き、障害物の方向や距離を運転者に知らせる必要があ
り、制御内容が複雑になるといった問題があった。

【０００４】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としては、運転操作前に進行方向上に存在する
障害物までの距離を視認することができる車両用レーダ
表示装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両の進行方向に存在する障
害物までの距離及び方向を検出する２次元レーザレーダ
と、障害物までの距離及び方向に基づいて、障害物が進
行方向の所定範囲内に存在するか否かを判定する所定範
囲内判定手段と、表示画面上に障害物が進行方向の所定
範囲内に存在する場合には、障害物と距離を表示するよ
うに制御する第１の表示制御手段と、障害物が進行方向
の所定範囲外に存在する場合には、前記表示画面上に障
害物を表示するように制御する第２の表示制御手段と、
前記表示画面上に設けられ、接触時の位置情報を出力す
るタッチスイッチと、このタッチスイッチからの位置情
報に基づいて、進行方向の所定範囲外の障害物が指示さ
れた場合には、当該障害物までの距離を表示するように
制御する第３の表示制御手段とを備えたことを要旨とす
る。

【０００６】

【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、車両の
進行方向に存在する障害物までの距離及び方向を２次元
レーザレーダを用いて検出するようにしておき、障害物
までの距離及び方向に基づいて、障害物が進行方向の所
定範囲内に存在するか否かを判定する。ここで、障害物
が進行方向の所定範囲内に存在する場合には、障害物と
距離を表示するように制御し、また、障害物が進行方向
の所定範囲外に存在する場合には、障害物を表示するよ
うに制御する。さらに、タッチスイッチからの位置情報
に基づいて、進行方向の所定範囲外の障害物が指示され
た場合には、当該障害物までの距離を表示するように制
御することで、通常は、進行方向の所定範囲内に存在す
る障害物までの距離のみを視認することができ、運転操
作前の判断が容易になると共に、運転者が曲がろうとす
る方向に存在する障害物までの距離については、必要に
応じてディスプレイ上に表示された障害物を触ることで
表示させることができ、運転操作前の判断を容易にする
ことができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両用レーダ表示装置のシステム構成を示す図であ
る。

【０００８】図１において、レーザレーダ装置１１は、
制御部１３、光信号送出部１５、光方向変更部１７、反
射信号受信部２３、距離検出部２５及び受信強度検出部
２７から構成されている。

【０００９】制御部１３は、光送出信号を送出させるた
めに一定間隔のパルス信号を光信号送出部１５に出力す
るとともに、このパルス信号を距離検出部２５に出力し
て距離計測を開始させる。また、制御部１３は、光方向
変更部１７から送出される光送出信号の送出方向を２次
元平面上で変更するためのＸＹ制御信号を出力する。さ
らに、制御部１３は、このＸＹ制御信号を距離検出部２
５及び受信強度検出部２７にも出力する。

【００１０】光信号送出部１５は、制御部１３からの一
定間隔のパルス信号に応じて光信号を送出する。ここ
で、光信号送出部１５から送出された光ビームは、レン
ズ等により絞られて光ビーム（以下、光送出信号とい
う）となる。

【００１１】光方向変更部１７は、制御部１３からのＸ
Ｙ制御信号に応じて、光信号送出部１５から送出された
光送出信号に対して２次元平面上のＸＹ方向を変更して
掃引し送出する。この結果、自車両に搭載されたレーザ
レーダ装置１１から前方へ送出された光送出信号１９
は、例えば前方車両で反射される。この反射信号２１は
反射信号受信部２３に入射される。

【００１２】反射信号受信部２３は、入射してくる反射
信号２１を受信して光信号から電気信号へ変換する。次
に、距離検出部２５は、光送出信号１９の送出から反射
信号２１の受信までの遅延時間を計測し、この遅延時間
に基づいて例えば前方車両までの距離を算出し、距離デ
ータにＸＹ方向データを付加して車幅内物判定部３１に
出力する。

【００１３】受信強度検出部２７は、各掃引点（Ｘ，
Ｙ）における反射信号２１の強度を検出して強度データ
にＸＹ方向データを付加して表示制御部３３へ出力す
る。車幅内物判定部３１は、距離検出部２５からの距離
データ及びＸＹ方向データに基づいて検出された障害物
が車幅内範囲にあるかどうかを判定する。

【００１４】表示制御部３３は、受信強度検出部２７か
らの強度データとＸＹ方向データに基づいて反射強度が
所定値以上となるデータが複数連続して所定面積以上の
データ群となっていかを判定し、かつ、車幅内物判定部
３１からの距離データとＸＹ方向データに基づいて同一
値に近いデータが複数連続して所定面積以上のデータ群
となっているかを判定し、この２条件を満足するＸＹ方
向データに対して、模式図を振り付けた表示データを生
成して表示部３５に出力する。また、表示制御部３３
は、距離データを文字キャラクタに変換した表示データ
を生成して表示部３５に出力する。

【００１５】表示部３５は、表示制御部３３からの模式
図及び文字キャラクタを表す表示データを表示画面に出
力する。タッチスイッチ部３７は、表示部３５の表示画
面上に設けられており、指先などで触れられた場合には
その部位のｘｙ位置データを出力する。

【００１６】次に、図２を参照して、光方向変更部１７
の動作を説明する。光方向変更部１７は、図２に示すよ
うに、光反射部材４３，４５を備えており、この２枚の
光反射部材の向角を組み合わせることで、光信号送出部
１５から送出される光送出信号の方向を２次元平面上に
掃引するのもである。なお、各光反射部材４３，４５に
は、制御部１３からのＸＹ制御信号に応じてそれぞれの
向角を変更するための駆動部（図示せず）が機械的に接
続されているが、本発明の特徴は駆動部分にないので、
その説明を省略する。

【００１７】この結果、図３に示すように、光信号送出
部１５から光方向変更部１７を介して送出される光送出
信号１９は、２次元平面上でＸ方向（水平方向）に１〜
ｎステップ、Ｙ方向（垂直方向）に１〜ｍステップだけ
掃引される。

【００１８】図４は上方から見た図であり、レーザレー
ダ装置１１から送出された光送出信号１９は車両の周囲
に対して掃引範囲５３，５３’内で照射される。この範
囲内に他車両や壁等の反射体が存在すると、光送出信号
１９はこの反射体で反射されて反射信号２１となり、レ
ーザレーダ装置１１に入射される。そして、反射体から
の反射信号２１は反射信号受信部２３で受信される。

【００１９】ここで、受信強度検出部２７で検出された
反射強度画像の表示例を図５に示す。反射強度画像５７
は、反射強度の高低に応じて白色から黒色に変化するよ
うに表示されるが、図７，８に示すように模式化して表
示してもよい。

【００２０】次に、図６を参照して、車幅内物判定部３
１での動作を説明する。レーザレーダ装置１１は、図６
に示すように、自車両の後方または前方の予め定められ
た位置に搭載されている。このため、光送出信号１９の
掃引範囲５３，５３’内において、光送出信号１９の送
出方向に対応する自車両の車幅は既知である。

【００２１】そこで、車幅内物判定部３１では、距離検
出部２５からの距離データ及びＸＹ方向データに基づい
て、それぞれの掃引方向に対応する車幅内範囲に距離デ
ータが入っていると判定できる場合には、車幅内範囲に
障害物５５が存在することとし、距離データ及びＸＹ方
向データに車幅内フラグを付加して出力する。

【００２２】詳しくは、車幅内物判定部３１には、それ
ぞれの掃引方向としてＸＹ方向データに対応する車幅内
範囲で最大となる距離Ｌ（Ｘ，Ｙ）が変換テーブル上に
ｎ×ｍ個分だけ記憶されている。

【００２３】そこで、図６に示すように、車幅内範囲に
存在する障害物５５までの距離Ｌ１に対して、この障害
物５５のＸＹ方向データに対応する距離Ｌ（Ｘ，Ｙ）を
変換テーブルから読み出し、この両者を比較し、 Ｌ１＜Ｌ（Ｘ，Ｙ） となった場合には、この障害物５５を車幅内範囲に存在
すると判定し、距離データ及びＸＹ方向データに車幅内
フラグを付加して出力する。

【００２４】一方、図６に示すように、車幅外範囲に存
在する障害物５４までの距離Ｌ２に対して、この障害物
５４のＸＹ方向データに対応する距離Ｌ３（Ｘ，Ｙ）を
変換テーブルから読み出し、この両者を比較し、 Ｌ３（Ｘ，Ｙ）＜Ｌ２ となった場合には、この障害物５４を車幅外範囲に存在
すると判定し、距離データ及びＸＹ方向データを出力す
る。

【００２５】次に、表示制御部３３では、受信強度検出
部２７からの強度データとＸＹ方向データに基づいて反
射強度が所定値以上となるデータが複数連続して所定面
積以上のデータ群となっていかを判定し、かつ、車幅内
物判定部３１からの距離データとＸＹ方向データに基づ
いて同一値に近いデータが複数連続して所定面積以上の
データ群となっているかを判定する。そして、この２条
件を満足するＸＹ方向データに対して、模式図を振り付
けた表示データを生成して表示部３５に出力する。

【００２６】この結果、図７に示すように、車幅内範囲
の障害物の位置にこの障害物を表す模式図６１（車両）
が、また、車幅外範囲の障害物の位置にこの障害物を表
す模式図６３（植木）が表示部３５の画面に表示され
る。

【００２７】また、表示制御部３３では、車幅内物判定
部３１からの距離データとＸＹ方向データに基づいて同
一値に近いデータが複数連続して所定面積以上のデータ
群となっているかを判定し、かつ、このＸＹ方向データ
に車幅内フラグが付加されていかを判定する。そして、
表示制御部３３では、この２条件を満足する場合には、
この距離データを文字キャラクタに変換した表示データ
を生成して表示部３５に出力する。

【００２８】この結果、図７に示すように、模式図６１
の下方に自車両からこの障害物までの距離値６５として
「２．５ｍ」が表示部３５にキャラクタ表示される。

【００２９】ここで、運転者が表示部３５に表示されて
いる模式図６３（植木）までの距離を確認しておきたい
場合には、タッチスイッチ部３７上から模式図６３（植
木）の位置を指先で押せばよい。

【００３０】タッチスイッチ部３７は、表示部３５の表
示画面上を覆うようにして取り付けられており、例えば
模式図６３（植木）の位置を指先で押された場合には、
ｘｙ位置データが表示制御部３３に入力される。そし
て、表示制御部３３では、タッチスイッチ部３７からの
ｘｙ位置データに対応するｘｙ表示位置データを算出す
る。さらに、表示制御部３３では、ｘｙ表示位置データ
と対応して一致するＸＹ方向データを車幅内物判定部３
１から抽出し、このＸＹ方向データに対応する距離デー
タを抽出する。そして、表示制御部３３では、この距離
データを文字キャラクタに変換した表示データを生成し
て表示部３５に出力する。

【００３１】この結果、図８に示すように、模式図６３
の下方に自車両からこの障害物までの距離値６７として
「１．５ｍ」が表示部３５に文字キャラクタとして表示
される。

【００３２】このように、通常は、進行方向の所定範囲
内に存在する障害物までの距離のみを視認することがで
き、運転操作前の判断が容易になると共に、運転者が曲
がろうとする方向に存在する障害物までの距離について
は、必要に応じてディスプレイ上に表示された障害物を
触ることで表示させることができ、運転操作前の判断を
容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用レーダ表示
装置のシステム構成を示す図である。

【図２】光方向変更部１７の動作を説明するための図で
ある。

【図３】光方向変更部から送出される光送出信号の２次
元平面上でのＸＹ方向を示す図である。

【図４】レーザレーダ装置から送出される光送出信号の
掃引範囲５３，５３’を示す図である。

【図５】反射強度画像の表示例を示す図である。

【図６】車幅内物判定部３１の動作を説明するための図
である。

【図７】車幅内範囲の障害物とその距離、車幅外範囲の
障害物を示す図である。

【図８】車幅外範囲の障害物の下部にその距離を表示し
たことを示す図である。

【符号の説明】

１１ 車両用レーダ表示装置 ３１ 車幅内物判定部 ３３ 表示制御部 ３５ 表示部 ３７ タッチスイッチ部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向に存在する障害物までの
   距離及び方向を検出する２次元レーザレーダと、 障害物までの距離及び方向に基づいて、障害物が進行方
   向の所定範囲内に存在するか否かを判定する所定範囲内
   判定手段と、 障害物が進行方向の所定範囲内に存在する場合には、表
   示画面上に障害物と距離を表示するように制御する第１
   の表示制御手段と、 障害物が進行方向の所定範囲外に存在する場合には、前
   記表示画面上に障害物を表示するように制御する第２の
   表示制御手段と、 前記表示画面上に設けられ、接触時の位置情報を出力す
   るタッチスイッチと、 このタッチスイッチからの位置情報に基づいて、進行方
   向の所定範囲外の障害物が指示された場合には、当該障
   害物までの距離を表示するように制御する第３の表示制
   御手段とを備えたことを特徴とする車両用レーダ表示装
   置。