JP2797725B2 - 超音波式物体検知器 - Google Patents
超音波式物体検知器Info
- Publication number
- JP2797725B2 JP2797725B2 JP3008094A JP809491A JP2797725B2 JP 2797725 B2 JP2797725 B2 JP 2797725B2 JP 3008094 A JP3008094 A JP 3008094A JP 809491 A JP809491 A JP 809491A JP 2797725 B2 JP2797725 B2 JP 2797725B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor unit
- noise
- ultrasonic
- monitoring period
- circuit
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を送受波する複
数のセンサ部と、これらセンサ部から超音波を送波させ
ると共に夫々のセンサ部の物体による反射波の受波出力
から物体の存在を検知する物体検知処理を行う本体部と
を備え、上記本体部が各センサ部から順次超音波を送波
させて夫々のセンサ部の物体検知処理を時系列に実行す
る超音波式物体検知器に関するものである。
数のセンサ部と、これらセンサ部から超音波を送波させ
ると共に夫々のセンサ部の物体による反射波の受波出力
から物体の存在を検知する物体検知処理を行う本体部と
を備え、上記本体部が各センサ部から順次超音波を送波
させて夫々のセンサ部の物体検知処理を時系列に実行す
る超音波式物体検知器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】超音波を用いて物体を検知する超音波式
物体検知器としては、超音波パルスを送波すると共に物
体による反射波を受波し、送受波に要する時間から物体
までの距離を求めて、検知エリア内の物体の存在を検知
するものがあり、この種の超音波式物体検知器は光や電
波を用いたものに比べて超音波の伝搬速度が遅いため、
比較的に容易に物体までの距離を測定できる利点があ
る。
物体検知器としては、超音波パルスを送波すると共に物
体による反射波を受波し、送受波に要する時間から物体
までの距離を求めて、検知エリア内の物体の存在を検知
するものがあり、この種の超音波式物体検知器は光や電
波を用いたものに比べて超音波の伝搬速度が遅いため、
比較的に容易に物体までの距離を測定できる利点があ
る。
【０００３】この種の超音波式物体検知器は、車両用の
障害物検知装置（クリアランスソナー）として用いら
れ、車両の前後のバンパーの両端部に夫々超音波を送受
波するセンサ部を配置し、これらセンサ部から超音波を
送波させると共に夫々のセンサ部の物体による反射波の
受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理を行う
本体部を備え、本体部が各センサ部から順次超音波を送
波させて夫々のセンサ部の物体検知処理を時系列に実行
し、バンパー付近の障害物を検知するようにしたものが
ある。
障害物検知装置（クリアランスソナー）として用いら
れ、車両の前後のバンパーの両端部に夫々超音波を送受
波するセンサ部を配置し、これらセンサ部から超音波を
送波させると共に夫々のセンサ部の物体による反射波の
受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理を行う
本体部を備え、本体部が各センサ部から順次超音波を送
波させて夫々のセンサ部の物体検知処理を時系列に実行
し、バンパー付近の障害物を検知するようにしたものが
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のこの
種の超音波式物体検知器では雑音により誤動作し、物体
が存在しないにもかかわらず、物体が存在するという誤
検知出力を生じたり、雑音により物体までの距離を誤っ
て検出したりする問題がある。本発明は上述の点に鑑み
て為されたものであり、その目的とするところは、誤動
作の確率が少ない超音波式物体検知器を提供することに
ある。
種の超音波式物体検知器では雑音により誤動作し、物体
が存在しないにもかかわらず、物体が存在するという誤
検知出力を生じたり、雑音により物体までの距離を誤っ
て検出したりする問題がある。本発明は上述の点に鑑み
て為されたものであり、その目的とするところは、誤動
作の確率が少ない超音波式物体検知器を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、夫々のセンサ部から超音波パルスを送
波する時点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期間を
設け、この雑音監視期間において雑音の存在が検知され
たセンサ部は物体検知処理を実行せず、この雑音監視期
間の終了時点以前に次のセンサ部の雑音監視期間を開始
するようにしてある。
達成するために、夫々のセンサ部から超音波パルスを送
波する時点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期間を
設け、この雑音監視期間において雑音の存在が検知され
たセンサ部は物体検知処理を実行せず、この雑音監視期
間の終了時点以前に次のセンサ部の雑音監視期間を開始
するようにしてある。
【０００６】
【作用】本発明は、上述のように構成することにより、
各センサ部毎に雑音状態を監視し、その雑音状態の悪い
センサ部に関しては物体検知処理を実行しないように
し、雑音による誤動作の確率を少なくするようにしたも
のである。また、雑音監視期間において雑音の存在が検
知されると、その雑音監視期間の終了時点以前に次のセ
ンサ部の雑音監視期間を開始するから、各センサ部がそ
れぞれ物体検知処理を行う場合の時間に比較すると、雑
音の存在を検知したセンサ部が次に物体検知処理を実行
するまでの時間を短くすることができる。つまり、一つ
のセンサ部が雑音の監視と物体検知処理とを行うのに要
する時間がαでありセンサ部が４個あるとすれば、物体
検知処理をサイクリックに行うと通常は一つのセンサ部
の雑音監視期間が開始されてから同じセンサ部の雑音監
視期間が次に開始されるまでの時間は４αになるが、本
発明の構成では雑音の存在が検知されたセンサ部では物
体検知処理を実行しないから、一つのセンサ部の雑音監
視期間で雑音が検知されると同じセンサ部の雑音監視期
間が次に開始されるまでの時間を少なくとも物体検知処
理に要する時間分だけ４αよりも短縮することができる
のである。
各センサ部毎に雑音状態を監視し、その雑音状態の悪い
センサ部に関しては物体検知処理を実行しないように
し、雑音による誤動作の確率を少なくするようにしたも
のである。また、雑音監視期間において雑音の存在が検
知されると、その雑音監視期間の終了時点以前に次のセ
ンサ部の雑音監視期間を開始するから、各センサ部がそ
れぞれ物体検知処理を行う場合の時間に比較すると、雑
音の存在を検知したセンサ部が次に物体検知処理を実行
するまでの時間を短くすることができる。つまり、一つ
のセンサ部が雑音の監視と物体検知処理とを行うのに要
する時間がαでありセンサ部が４個あるとすれば、物体
検知処理をサイクリックに行うと通常は一つのセンサ部
の雑音監視期間が開始されてから同じセンサ部の雑音監
視期間が次に開始されるまでの時間は４αになるが、本
発明の構成では雑音の存在が検知されたセンサ部では物
体検知処理を実行しないから、一つのセンサ部の雑音監
視期間で雑音が検知されると同じセンサ部の雑音監視期
間が次に開始されるまでの時間を少なくとも物体検知処
理に要する時間分だけ４αよりも短縮することができる
のである。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例の超音波式物体検知器を図
１に示す。本実施例の超音波式物体検知器は例えば車両
用の障害物検知装置に用いられたもので、超音波を送受
波する複数のセンサ部Ａと、これらセンサ部Ａから超音
波を送波させると共に夫々のセンサ部Ａの物体による反
射波の受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理
を行う本体部Ｂとで構成されている。
１に示す。本実施例の超音波式物体検知器は例えば車両
用の障害物検知装置に用いられたもので、超音波を送受
波する複数のセンサ部Ａと、これらセンサ部Ａから超音
波を送波させると共に夫々のセンサ部Ａの物体による反
射波の受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理
を行う本体部Ｂとで構成されている。
【０００８】各センサ部Ａは送受波兼用の超音波振動子
１を備えており、例えば車両の右前左前、右後及び左後
（以下、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと呼ぶ）の４ヶ所に設
置されている。但し、センサ部Ａを上記場所以外の箇所
に設置してもよいことは言うまでもなく、またセンサ部
Ａは超音波振動子を送波及び受波毎に備えるものであっ
てもよい。
１を備えており、例えば車両の右前左前、右後及び左後
（以下、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと呼ぶ）の４ヶ所に設
置されている。但し、センサ部Ａを上記場所以外の箇所
に設置してもよいことは言うまでもなく、またセンサ部
Ａは超音波振動子を送波及び受波毎に備えるものであっ
てもよい。
【０００９】本体部Ｂは、超音波振動子１から超音波パ
ルスを送波させる送波回路２と、超音波振動子１の受波
出力から物体による反射波を検出する受波回路３と、送
波回路２を間欠的に動作させると共に、受波回路３出力
から検知エリアに物体が存在するかどうかを判別するＣ
ＰＵからなる制御回路４と、物体の存在が検知された場
合に制御回路４の出力に応じて表示器や警報器を駆動す
る出力回路７とを備えている。ここで、送波回路２及び
受波回路３は図４に示すように各センサ部Ａ毎に複数設
けてもよいのであるが、回路構成を簡素化するために、
本実施例では夫々を１個とし、切換回路８を用いて切換
的に各センサ部Ａに送波回路２及び受波回路３を接続す
るようにしてあり、上記切換回路８には制御回路４から
切換制御信号を与えるようにしてある。
ルスを送波させる送波回路２と、超音波振動子１の受波
出力から物体による反射波を検出する受波回路３と、送
波回路２を間欠的に動作させると共に、受波回路３出力
から検知エリアに物体が存在するかどうかを判別するＣ
ＰＵからなる制御回路４と、物体の存在が検知された場
合に制御回路４の出力に応じて表示器や警報器を駆動す
る出力回路７とを備えている。ここで、送波回路２及び
受波回路３は図４に示すように各センサ部Ａ毎に複数設
けてもよいのであるが、回路構成を簡素化するために、
本実施例では夫々を１個とし、切換回路８を用いて切換
的に各センサ部Ａに送波回路２及び受波回路３を接続す
るようにしてあり、上記切換回路８には制御回路４から
切換制御信号を与えるようにしてある。
【００１０】なお、この超音波式物体検知器では、送波
回路２の出力を残響吸収回路５を介して超音波振動子１
に与え、超音波振動子１による受波出力を増幅回路６を
介して受波回路３に入力するようにしてあり、超音波振
動子１、残響吸収回路５及び増幅回路６をセンサ部Ａに
一体に設けてある。まず、本実施例の超音波式物体検知
器の基本動作を説明する。制御回路４は一定周期で送波
回路２に制御信号を送って送波回路２により超音波振動
子１を駆動させる。これにより図２（ａ）に示す超音波
パルスＰが送波される。なお、このように超音波振動子
１を駆動した際には超音波振動子１には残響Ｚが発生す
るので、この残響Ｚを吸収する残響吸収回路５を設けて
ある。そして、物体が存在する場合にはその物体による
反射波を超音波振動子１で受波する。この際の受波信号
波形を図２（ａ）のＲで示す。この受波信号Ｒは増幅回
路６で増幅されて受波回路３に入力され、受波回路３で
は受波信号Ｒを検波（エンベロープ検波）すると共に、
レベルの小さい雑音成分（例えばホワイトノイズなど）
を除去し（この雑音成分の除去を図２（ａ）に示すしき
い値Ｖthを用いて行う）、そして検出された受波信号Ｒ
を図２（ｂ）のＳ2 で示すように波形整形して制御回路
４に出力する。なお、図２（ｂ）中のＳ1 は超音波パル
スＰを波形整形した信号波形を示す。制御回路４ではそ
の受波回路３の出力Ｓ2 に基づいてその物体による反射
波が検知エリア内の物体からのものであるかどうかの判
定を行う。この判定は、検知エリアの距離に相当する受
波ゲート期間（例えば、図３（ａ）におけるＧ）を設定
し、受波回路３の出力Ｓ2 が受波ゲート期間Ｇ内にある
かどうかで検知エリア内に物体が存在するかどうかの判
定を行う。なお、図３（ａ）中の受波ゲート期間Ｇの次
の期間Ｔは物体の有無の判定及び距離を演算する信号処
理期間を示す。
回路２の出力を残響吸収回路５を介して超音波振動子１
に与え、超音波振動子１による受波出力を増幅回路６を
介して受波回路３に入力するようにしてあり、超音波振
動子１、残響吸収回路５及び増幅回路６をセンサ部Ａに
一体に設けてある。まず、本実施例の超音波式物体検知
器の基本動作を説明する。制御回路４は一定周期で送波
回路２に制御信号を送って送波回路２により超音波振動
子１を駆動させる。これにより図２（ａ）に示す超音波
パルスＰが送波される。なお、このように超音波振動子
１を駆動した際には超音波振動子１には残響Ｚが発生す
るので、この残響Ｚを吸収する残響吸収回路５を設けて
ある。そして、物体が存在する場合にはその物体による
反射波を超音波振動子１で受波する。この際の受波信号
波形を図２（ａ）のＲで示す。この受波信号Ｒは増幅回
路６で増幅されて受波回路３に入力され、受波回路３で
は受波信号Ｒを検波（エンベロープ検波）すると共に、
レベルの小さい雑音成分（例えばホワイトノイズなど）
を除去し（この雑音成分の除去を図２（ａ）に示すしき
い値Ｖthを用いて行う）、そして検出された受波信号Ｒ
を図２（ｂ）のＳ2 で示すように波形整形して制御回路
４に出力する。なお、図２（ｂ）中のＳ1 は超音波パル
スＰを波形整形した信号波形を示す。制御回路４ではそ
の受波回路３の出力Ｓ2 に基づいてその物体による反射
波が検知エリア内の物体からのものであるかどうかの判
定を行う。この判定は、検知エリアの距離に相当する受
波ゲート期間（例えば、図３（ａ）におけるＧ）を設定
し、受波回路３の出力Ｓ2 が受波ゲート期間Ｇ内にある
かどうかで検知エリア内に物体が存在するかどうかの判
定を行う。なお、図３（ａ）中の受波ゲート期間Ｇの次
の期間Ｔは物体の有無の判定及び距離を演算する信号処
理期間を示す。
【００１１】上記説明は１つのセンサ部Ａ毎の動作説明
であったが、超音波式物体検知器の全体としては次のよ
うに動作する。つまり、本実施例の超音波式物体検知器
では、図３（ａ）に示すＦＲのセンサ部Ａを用いた１回
の物体検知動作が終了すると、制御回路４の制御に応じ
て切換回路８がＦＬのセンサ部Ａを送波回路２及び受波
回路３に接続し、上述の場合と同様にして同図（ａ）の
下段に示すように物体検知動作を行い、次にＲＲ、Ｒ
Ｌ、そしてさらにＦＲからというように、サイクリック
に切換回路８により各センサ部Ａを送波回路２及び受波
回路３に接続して、物体検知動作を行う。但し、本実施
例では、例えば図３（ａ）に示すように、各センサ部Ａ
による送波パルスＰの送出時点の以前に、雑音を監視す
る雑音監視期間Ｍを設け、夫々のセンサ部Ａで物体検知
を行う前に雑音状態を検出するようにしてある。つまり
は、この雑音監視期間Ｍにおいて超音波振動子１で受波
される受波信号を制御回路４が検知して雑音の状態を判
断する。なお、雑音監視期間Ｍには超音波振動子１から
送波された超音波パルスの物体による反射波は受波され
ないように設定してあるので、この雑音監視期間Ｍに検
出される信号成分は全て雑音と見なせる。そして、各セ
ンサ部Ａにおける雑音監視期間Ｍに雑音が検出された場
合には、そのセンサ部Ａに関しては物体検知は行わず、
雑音監視期間Ｍの経過後に次のセンサ部Ａを送波回路２
及び受波回路３に接続するように制御回路４は切換回路
８を制御して、次のセンサ部Ａの雑音監視動作へと移行
する。図３（ｂ）はその場合の一例を示す図であり、Ｆ
Ｌのセンサ部Ａの雑音監視期間Ｍに雑音Ｎが検出された
場合を示す。この際にはこのＦＬのセンサ部Ａに関する
雑音監視期間Ｍの経過後には物体検知処理は行わずに、
同図の３段目に示すようにＲＲのセンサ部Ａの雑音監視
を開始するのである。このようにすれば、雑音状態の悪
いセンサ部Ａに関しては物体検知を行わないので、雑音
による影響を受けず、雑音による誤動作の確率を少なく
でき、物体検知の信頼性が高くなる。
であったが、超音波式物体検知器の全体としては次のよ
うに動作する。つまり、本実施例の超音波式物体検知器
では、図３（ａ）に示すＦＲのセンサ部Ａを用いた１回
の物体検知動作が終了すると、制御回路４の制御に応じ
て切換回路８がＦＬのセンサ部Ａを送波回路２及び受波
回路３に接続し、上述の場合と同様にして同図（ａ）の
下段に示すように物体検知動作を行い、次にＲＲ、Ｒ
Ｌ、そしてさらにＦＲからというように、サイクリック
に切換回路８により各センサ部Ａを送波回路２及び受波
回路３に接続して、物体検知動作を行う。但し、本実施
例では、例えば図３（ａ）に示すように、各センサ部Ａ
による送波パルスＰの送出時点の以前に、雑音を監視す
る雑音監視期間Ｍを設け、夫々のセンサ部Ａで物体検知
を行う前に雑音状態を検出するようにしてある。つまり
は、この雑音監視期間Ｍにおいて超音波振動子１で受波
される受波信号を制御回路４が検知して雑音の状態を判
断する。なお、雑音監視期間Ｍには超音波振動子１から
送波された超音波パルスの物体による反射波は受波され
ないように設定してあるので、この雑音監視期間Ｍに検
出される信号成分は全て雑音と見なせる。そして、各セ
ンサ部Ａにおける雑音監視期間Ｍに雑音が検出された場
合には、そのセンサ部Ａに関しては物体検知は行わず、
雑音監視期間Ｍの経過後に次のセンサ部Ａを送波回路２
及び受波回路３に接続するように制御回路４は切換回路
８を制御して、次のセンサ部Ａの雑音監視動作へと移行
する。図３（ｂ）はその場合の一例を示す図であり、Ｆ
Ｌのセンサ部Ａの雑音監視期間Ｍに雑音Ｎが検出された
場合を示す。この際にはこのＦＬのセンサ部Ａに関する
雑音監視期間Ｍの経過後には物体検知処理は行わずに、
同図の３段目に示すようにＲＲのセンサ部Ａの雑音監視
を開始するのである。このようにすれば、雑音状態の悪
いセンサ部Ａに関しては物体検知を行わないので、雑音
による影響を受けず、雑音による誤動作の確率を少なく
でき、物体検知の信頼性が高くなる。
【００１２】なお、上述の場合には雑音が存在する場合
には雑音監視期間Ｍの経過後に次のセンサ部Ａに切り換
えるようにしていたが、図３（ｃ）の２段目及び３段目
に示すように、雑音監視期間Ｍの経過を待たずに雑音が
存在すると判定された時点で直ぐに次のセンサ部Ａに切
り換えるようにしてもよい。また、上記実施例において
は、物体による反射波が受波ゲート期間Ｇに存在する
と、直ぐに物体が存在すると判定するものであるが、所
定回数（例えば、３回）連続して物体が検知された場合
に初めて物体が存在すると判断する複数回連続検知方式
を採用してもよい。つまり、この場合にはＦＲ，ＦＬ，
ＲＲ，ＲＬとサイクリックに切換回路８が各センサ部Ａ
を送波回路２及び受波回路３に接続して物体検知動作を
行い、各センサ部Ａに関する３回の物体検知動作におい
て夫々物体が検知された場合に、制御回路４はそのセン
サ部Ａに関して物体が存在すると判定するのである。こ
のようにすれば、単発的な雑音による誤動作を防止でき
る。従って、雑音監視期間Ｍにおいて単発的な雑音が検
知されてもそのセンサ部Ａの物体検知処理を実行しない
ようにする必要はない。そこで、この場合には雑音監視
期間Ｍに上記複数回連続検知方式では誤動作を防止でき
ない雑音（例えば、継続時間が長いもの、あるいはトー
ンバースト状などの断続的なもの等）を検出するように
しておき、このような雑音が検知された際に上記実施例
のように物体検知処理を実行しないようにすればよい。
には雑音監視期間Ｍの経過後に次のセンサ部Ａに切り換
えるようにしていたが、図３（ｃ）の２段目及び３段目
に示すように、雑音監視期間Ｍの経過を待たずに雑音が
存在すると判定された時点で直ぐに次のセンサ部Ａに切
り換えるようにしてもよい。また、上記実施例において
は、物体による反射波が受波ゲート期間Ｇに存在する
と、直ぐに物体が存在すると判定するものであるが、所
定回数（例えば、３回）連続して物体が検知された場合
に初めて物体が存在すると判断する複数回連続検知方式
を採用してもよい。つまり、この場合にはＦＲ，ＦＬ，
ＲＲ，ＲＬとサイクリックに切換回路８が各センサ部Ａ
を送波回路２及び受波回路３に接続して物体検知動作を
行い、各センサ部Ａに関する３回の物体検知動作におい
て夫々物体が検知された場合に、制御回路４はそのセン
サ部Ａに関して物体が存在すると判定するのである。こ
のようにすれば、単発的な雑音による誤動作を防止でき
る。従って、雑音監視期間Ｍにおいて単発的な雑音が検
知されてもそのセンサ部Ａの物体検知処理を実行しない
ようにする必要はない。そこで、この場合には雑音監視
期間Ｍに上記複数回連続検知方式では誤動作を防止でき
ない雑音（例えば、継続時間が長いもの、あるいはトー
ンバースト状などの断続的なもの等）を検出するように
しておき、このような雑音が検知された際に上記実施例
のように物体検知処理を実行しないようにすればよい。
【００１３】
【発明の効果】本発明は上述のように、夫々のセンサ部
から超音波パルスを送波する時点以前に雑音の存在を監
視する雑音監視期間を設け、この雑音監視期間において
雑音の存在が検知されたセンサ部は物体検知処理を実行
しないようにしてあるので、各センサ部毎に雑音状態を
監視し、その雑音状態の悪いセンサ部に関しては物体検
知処理を実行しないようにでき、このため雑音による誤
動作の確率を少なくできる。しかも、雑音監視期間にお
いて雑音の存在が検知されると、その雑音監視期間の終
了時点以前に次のセンサ部の雑音監視期間を開始するか
ら、各センサ部がそれぞれサイクリックに物体検知処理
を行う場合の時間に比較すると、雑音の存在を検知した
センサ部が次に物体検知処理を実行するまでの時間を短
くすることができる。その結果、雑音の存在が検知され
た場合でも次に同じセンサ部が物体検知処理を行うまで
の時間が比較的短くなり、単発的に発生した雑音によっ
て一度は物体検知処理が実行できなかった場合でも比較
的短い時間内に同じセンサ部が物体検知処理を再実行す
ることで当該検知エリアでの物体の存否を確認すること
ができるという利点がある。この構成は車両のように超
音波式物体検知器が物体としての障害物に対して移動す
る場合にとくに有効であり、単発的な雑音が存在しても
障害物を短時間で検知することができるのである。
から超音波パルスを送波する時点以前に雑音の存在を監
視する雑音監視期間を設け、この雑音監視期間において
雑音の存在が検知されたセンサ部は物体検知処理を実行
しないようにしてあるので、各センサ部毎に雑音状態を
監視し、その雑音状態の悪いセンサ部に関しては物体検
知処理を実行しないようにでき、このため雑音による誤
動作の確率を少なくできる。しかも、雑音監視期間にお
いて雑音の存在が検知されると、その雑音監視期間の終
了時点以前に次のセンサ部の雑音監視期間を開始するか
ら、各センサ部がそれぞれサイクリックに物体検知処理
を行う場合の時間に比較すると、雑音の存在を検知した
センサ部が次に物体検知処理を実行するまでの時間を短
くすることができる。その結果、雑音の存在が検知され
た場合でも次に同じセンサ部が物体検知処理を行うまで
の時間が比較的短くなり、単発的に発生した雑音によっ
て一度は物体検知処理が実行できなかった場合でも比較
的短い時間内に同じセンサ部が物体検知処理を再実行す
ることで当該検知エリアでの物体の存否を確認すること
ができるという利点がある。この構成は車両のように超
音波式物体検知器が物体としての障害物に対して移動す
る場合にとくに有効であり、単発的な雑音が存在しても
障害物を短時間で検知することができるのである。
【図１】本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】同上の物体検知動作の説明図である。
【図３】同上の雑音監視動作の説明図である。
【図４】他の実施例の回路構成を示すブロック図であ
る。
る。
【符号の説明】 Ａ センサ部 Ｂ 本体部 ４ 制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 超音波を送受波する複数のセンサ部と、
これらセンサ部から超音波を送波させると共に夫々のセ
ンサ部の物体による反射波の受波出力から物体の存在を
検知する物体検知処理を行う本体部とを備え、上記本体
部が各センサ部から順次超音波を送波させて夫々のセン
サ部の物体検知処理をサイクリックに実行する超音波式
物体検知器において、夫々のセンサ部から超音波パルス
を送波する時点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期
間を設け、この雑音監視期間において雑音の存在が検知
されたセンサ部は物体検知処理を実行せず、この雑音監
視期間の終了時点以前に次のセンサ部の雑音監視期間を
開始することを特徴とする超音波式物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008094A JP2797725B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 超音波式物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008094A JP2797725B2 (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 超音波式物体検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04250389A JPH04250389A (ja) | 1992-09-07 |
| JP2797725B2 true JP2797725B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=11683729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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-
1991
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Also Published As
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