JPS61107179A - 車両用超音波式障害物検知装置 - Google Patents
車両用超音波式障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS61107179A JPS61107179A JP22876384A JP22876384A JPS61107179A JP S61107179 A JPS61107179 A JP S61107179A JP 22876384 A JP22876384 A JP 22876384A JP 22876384 A JP22876384 A JP 22876384A JP S61107179 A JPS61107179 A JP S61107179A
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- Japan
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- ultrasonic
- vehicle
- transmission
- ultrasonic pulses
- output
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- Pending
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【技術分野ｌ
本発明は、車両に搭載され、運転者から死角にある障害
物を検知して警報出力を出す超音波式障害物検知′ｇｃ
ｒＩｔに関するものである。 【背景技術】 一般に、超音波を用いて物体の存在および物体との距離
を検知する技術はよく知られでおり、例えば、送波器か
ら一定間隔で送波される超音波パルスの物体による反射
波を受波器にで受波し、送波された超音波パルスに対す
る受波された反射超音波の時ＩＷｌ遅れを測定し、この
時間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物
体との距離が所定の検知エリア内であれば９１！出力を
出すようにしたものがあった．ところで、このような超
音波式障害物検知装置において、受波器にで受信される
反射波のレベルは減衰して微弱になりているので、受波
器出力を増＠器によって増幅するようになっているが、
ノイズが多く反射波がノイズに埋もれてしまう場合には
、増＠器のゲインを上げてもノイズを反射波として誤検
出してしまうという不都合があった．そこで、従来、こ
のような不都合を解決するために、増幅器出力を送波器
からの超音波パルスの送波タイミングに同期して複数回
に亘ってチェックし、総ての回に所定の出力（物体検知
出力）が得られている場合にのみ、？！警報力を出すよ
うにしてノイズによる誤動作を防止する誤動作防止手段
を設けたものがあった。しかしながら、このような複数
回検知方式による誤動作防止手段を艮傭した従来例にあ
っても、近接して同種の超音波式障害物検知装置が存在
する場合には、相手の送波器から同一の送波間隔で超音
波パルスが送波されており、且つその送波タイミングと
自己の受渡タイミングとが一致したときに、上記誤動作
防止手段は全く機能せず、誤動作が発生するという問題
があった。したがって、このような超音波式障害物検知
装置を車両に搭載して運転者から死角にある障害物を検
知するようにした場合、同種の装置を搭載した車両が接
近すると、相互干渉によって誤動作が起きる恐れがある
という問題があった。 ［発明の目的Ｊ 本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、同種の超音波式障害物検知装置を搭
載した車両が接近しても相互干渉による誤動作が起きな
い車両用超音波式Ｆｉｉ書物検知装置を提供することに
ある。 【発明の開示］ （実施例） 第１図乃至第３図は本発明−実施例を示すものであり、
超音波振動子１は超音波の送波器および受波器を兼用し
ており、送波器駆動ブロック２から出力される送波信号
によって駆動されて超音波パルスを送波するとともに、
この超音波パルスの物体による反射波を受波するように
なっており、受渡出力は増幅検波ブロック３にて増幅検
波されるようになっている。増幅検波ブロック３にて増
幅検波された検波出力は信号処理回路ブロック４に入力
され、送波された超音波パルスに対する受波された反射
超音波の時間遅れが測定され、この時間遅れに応じて物
体との距離が検出されるとともに、物体との距離が所定
の検知エリア内であればｗｋ動作防止手段（後述する）
を介して警報出力駆動プロ・７り５を動作させて警報出
力を出すようになっている。また、送波器駆動ブロック
２には送ｔｉ器からの超音波パルスの送波間隔をランダ
ムに設定する乱数発生器を有する送波タイミング設定手
段６が設けられるとともに、信号処理ブロック４には増
幅検波ブロック３出力な送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘ってチェックして総ての回
に所定の出力がイ）られている場合にのみ警報出力駆動
ブロック５を動作させる誤動作防止手段７が設けられて
いる。実施例においては、超音波振動子１と、送波器駆
動ブロック２のドライブ部および増幅検波ブロック３を
一体化した検知部Ａを＠２図に示すように複数個（例え
ば４個）設け、検知部Ａは第３図に示すように、車両の
前後の両端にそれぞれ配設するようにしており、円弧で
示すように超音波パルスが送波されるようになっている
。また、各検知ｇＡの超音波振動子１からの超音波パル
スの送波を制御する送波信号発生部と、各検知部Ａから
出力される検波出力を信号処理する信号処理ブロック４
お上りう報出力駆動ブロック５とを一体化して形成され
る信号処理部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて車両のどの
部位に近接して障害物が存在するかおよび障害物との距
離の論理演算処理を行うようになっている。この時、各
検知部へからの出力信号を一時保存しておき、保存され
た信号と現在の出力信号を演算処理する複数回検知方式
を用いており、複数回同一の検知信号が得られたとき信
号処理部Ｂから出力される警報（６号によって光や音に
よる障害物舒報が発せられ運転者に注意を促すようにな
っている。 以下、実施例の動作について具体的に説明する。 いま、第５図に示すように、本発明に係る照合１皮式障
害物検知装置を搭載した２台の車両Ｍ１、Ｍ２が接近し
て検知ｆＳＡが対向して場合において、複数回検知方式
の誤動作防止手段７のみを設けている従来例にあっては
、第４図（ａ）に示すように車両Ｍ１に搭１１されてい
る障８物検知装置の検知エリアを設定する受渡デートし
Ｒに、車両Ｍ２に搭載されている障害物検知装置の超音
波パルスの送波タイミングを設定する送波デー）ｔｓが
一致した場合、車両Ｍ２の超音波振動子１から送波され
る超音波パルスが直接車両Ｍ１の超音波振動子１にて受
波されることになり、超音波パルスの送波間隔が一定で
あれば毎回上記直接波が受渡され、障害物（相手の車両
）が所定の検知工１ノアに入っていない（間隔が所定距
離以上離れている）にも拘わらず警報出力が出され、誤
動作が発生してしまうことになる。一方、本発明にあっ
ては、第４図（ｂ）に示すように、超音波パルスの送波
間隔をランダムに設定する送波タイミング設定手段６を
設けているので、一度両車両Ｍ１、Ｍ２の障害物検知装
置間の送波、受波デー） ｔｓ 、 ｔＲが一致して超
音波パルスが直接送受波されても、犬の回に連続して送
波、受波デー）ｔｓ＋ｔ＊が一致する確率は非常に小さ
くなり、直接受波される超音波パルスはノイズと見なさ
れることになって複数回検知方式による誤動作検知手段
７による誤動作防止機能が正常に働く、シたがって、検
知回数を適当に設定するこにより車両Ｍ １． Ｍ ２
が接近した場合における相互干渉による誤動作を確実に
防止できるようになりている。 ［発明の効果１ 本発明は上述のように、送波器から送波される超音波パ
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送波され
た超音波パルスに対する受波された反射超音波の時間遅
れを測定し、この時間遅れに応じて物体との距離を検出
するとともに、物体との距離が所定の検知エリア内であ
れば警報出力を出すようにした超音波式障害物検知装置
において、送波器からの超音波パルスの送波間隔をラン
ダムに設定する送波タイミング設定手段と、受波器出力
を送波器からの超音波の送波タイミングに同期して複数
回に亘ってチェックして総ての回に所定の出力が得られ
でいる場合にのみ警報出力を出す誤動作防止手段を設け
たものであり、送波タイミング設定手段によって超音波
パルスの送波間隔をランダムに設定することにより、接
近した車両に搭載されている同種の超音波検知［１？ｌ
の送波、受渡タイミングが連続して一致することがない
ようにしているので、誤動作防止手段による誤動作防止
機能が正常に動作し、同種の障害物検知装置を搭載した
車両が接近しても相互干渉による誤動作が確実に防止で
きるという効果がある。
物を検知して警報出力を出す超音波式障害物検知′ｇｃ
ｒＩｔに関するものである。 【背景技術】 一般に、超音波を用いて物体の存在および物体との距離
を検知する技術はよく知られでおり、例えば、送波器か
ら一定間隔で送波される超音波パルスの物体による反射
波を受波器にで受波し、送波された超音波パルスに対す
る受波された反射超音波の時ＩＷｌ遅れを測定し、この
時間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物
体との距離が所定の検知エリア内であれば９１！出力を
出すようにしたものがあった．ところで、このような超
音波式障害物検知装置において、受波器にで受信される
反射波のレベルは減衰して微弱になりているので、受波
器出力を増＠器によって増幅するようになっているが、
ノイズが多く反射波がノイズに埋もれてしまう場合には
、増＠器のゲインを上げてもノイズを反射波として誤検
出してしまうという不都合があった．そこで、従来、こ
のような不都合を解決するために、増幅器出力を送波器
からの超音波パルスの送波タイミングに同期して複数回
に亘ってチェックし、総ての回に所定の出力（物体検知
出力）が得られている場合にのみ、？！警報力を出すよ
うにしてノイズによる誤動作を防止する誤動作防止手段
を設けたものがあった。しかしながら、このような複数
回検知方式による誤動作防止手段を艮傭した従来例にあ
っても、近接して同種の超音波式障害物検知装置が存在
する場合には、相手の送波器から同一の送波間隔で超音
波パルスが送波されており、且つその送波タイミングと
自己の受渡タイミングとが一致したときに、上記誤動作
防止手段は全く機能せず、誤動作が発生するという問題
があった。したがって、このような超音波式障害物検知
装置を車両に搭載して運転者から死角にある障害物を検
知するようにした場合、同種の装置を搭載した車両が接
近すると、相互干渉によって誤動作が起きる恐れがある
という問題があった。 ［発明の目的Ｊ 本発明は上記の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、同種の超音波式障害物検知装置を搭
載した車両が接近しても相互干渉による誤動作が起きな
い車両用超音波式Ｆｉｉ書物検知装置を提供することに
ある。 【発明の開示］ （実施例） 第１図乃至第３図は本発明−実施例を示すものであり、
超音波振動子１は超音波の送波器および受波器を兼用し
ており、送波器駆動ブロック２から出力される送波信号
によって駆動されて超音波パルスを送波するとともに、
この超音波パルスの物体による反射波を受波するように
なっており、受渡出力は増幅検波ブロック３にて増幅検
波されるようになっている。増幅検波ブロック３にて増
幅検波された検波出力は信号処理回路ブロック４に入力
され、送波された超音波パルスに対する受波された反射
超音波の時間遅れが測定され、この時間遅れに応じて物
体との距離が検出されるとともに、物体との距離が所定
の検知エリア内であればｗｋ動作防止手段（後述する）
を介して警報出力駆動プロ・７り５を動作させて警報出
力を出すようになっている。また、送波器駆動ブロック
２には送ｔｉ器からの超音波パルスの送波間隔をランダ
ムに設定する乱数発生器を有する送波タイミング設定手
段６が設けられるとともに、信号処理ブロック４には増
幅検波ブロック３出力な送波器からの超音波の送波タイ
ミングに同期して複数回に亘ってチェックして総ての回
に所定の出力がイ）られている場合にのみ警報出力駆動
ブロック５を動作させる誤動作防止手段７が設けられて
いる。実施例においては、超音波振動子１と、送波器駆
動ブロック２のドライブ部および増幅検波ブロック３を
一体化した検知部Ａを＠２図に示すように複数個（例え
ば４個）設け、検知部Ａは第３図に示すように、車両の
前後の両端にそれぞれ配設するようにしており、円弧で
示すように超音波パルスが送波されるようになっている
。また、各検知ｇＡの超音波振動子１からの超音波パル
スの送波を制御する送波信号発生部と、各検知部Ａから
出力される検波出力を信号処理する信号処理ブロック４
お上りう報出力駆動ブロック５とを一体化して形成され
る信号処理部Ｂは、各検知部Ａ出力に基いて車両のどの
部位に近接して障害物が存在するかおよび障害物との距
離の論理演算処理を行うようになっている。この時、各
検知部へからの出力信号を一時保存しておき、保存され
た信号と現在の出力信号を演算処理する複数回検知方式
を用いており、複数回同一の検知信号が得られたとき信
号処理部Ｂから出力される警報（６号によって光や音に
よる障害物舒報が発せられ運転者に注意を促すようにな
っている。 以下、実施例の動作について具体的に説明する。 いま、第５図に示すように、本発明に係る照合１皮式障
害物検知装置を搭載した２台の車両Ｍ１、Ｍ２が接近し
て検知ｆＳＡが対向して場合において、複数回検知方式
の誤動作防止手段７のみを設けている従来例にあっては
、第４図（ａ）に示すように車両Ｍ１に搭１１されてい
る障８物検知装置の検知エリアを設定する受渡デートし
Ｒに、車両Ｍ２に搭載されている障害物検知装置の超音
波パルスの送波タイミングを設定する送波デー）ｔｓが
一致した場合、車両Ｍ２の超音波振動子１から送波され
る超音波パルスが直接車両Ｍ１の超音波振動子１にて受
波されることになり、超音波パルスの送波間隔が一定で
あれば毎回上記直接波が受渡され、障害物（相手の車両
）が所定の検知工１ノアに入っていない（間隔が所定距
離以上離れている）にも拘わらず警報出力が出され、誤
動作が発生してしまうことになる。一方、本発明にあっ
ては、第４図（ｂ）に示すように、超音波パルスの送波
間隔をランダムに設定する送波タイミング設定手段６を
設けているので、一度両車両Ｍ１、Ｍ２の障害物検知装
置間の送波、受波デー） ｔｓ 、 ｔＲが一致して超
音波パルスが直接送受波されても、犬の回に連続して送
波、受波デー）ｔｓ＋ｔ＊が一致する確率は非常に小さ
くなり、直接受波される超音波パルスはノイズと見なさ
れることになって複数回検知方式による誤動作検知手段
７による誤動作防止機能が正常に働く、シたがって、検
知回数を適当に設定するこにより車両Ｍ １． Ｍ ２
が接近した場合における相互干渉による誤動作を確実に
防止できるようになりている。 ［発明の効果１ 本発明は上述のように、送波器から送波される超音波パ
ルスの物体による反射波を受波器にて受波し、送波され
た超音波パルスに対する受波された反射超音波の時間遅
れを測定し、この時間遅れに応じて物体との距離を検出
するとともに、物体との距離が所定の検知エリア内であ
れば警報出力を出すようにした超音波式障害物検知装置
において、送波器からの超音波パルスの送波間隔をラン
ダムに設定する送波タイミング設定手段と、受波器出力
を送波器からの超音波の送波タイミングに同期して複数
回に亘ってチェックして総ての回に所定の出力が得られ
でいる場合にのみ警報出力を出す誤動作防止手段を設け
たものであり、送波タイミング設定手段によって超音波
パルスの送波間隔をランダムに設定することにより、接
近した車両に搭載されている同種の超音波検知［１？ｌ
の送波、受渡タイミングが連続して一致することがない
ようにしているので、誤動作防止手段による誤動作防止
機能が正常に動作し、同種の障害物検知装置を搭載した
車両が接近しても相互干渉による誤動作が確実に防止で
きるという効果がある。
ｔＩＩＪ１図およびｔｔＳ２図は本発明一実施例のブロ
ック回路図、第３図は同上の車両への搭載例を示す父、
第４囚は同上の動作を示すタイムチャート、第５図は同
上の動作説明図である。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロック、３は増幅
検波ブロック、４は信号処理ブロック、５は警報出力駆
動ブロック、６は送波タイミング設定手段、７は誤動作
防止手段である。 代理人 弁理士 石 １）艮 七 ｊ １図 ぢ３図 手続補正書１発） 昭和６０年 ２月 ４日
ック回路図、第３図は同上の車両への搭載例を示す父、
第４囚は同上の動作を示すタイムチャート、第５図は同
上の動作説明図である。 １は超音波振動子、２は送波器駆動ブロック、３は増幅
検波ブロック、４は信号処理ブロック、５は警報出力駆
動ブロック、６は送波タイミング設定手段、７は誤動作
防止手段である。 代理人 弁理士 石 １）艮 七 ｊ １図 ぢ３図 手続補正書１発） 昭和６０年 ２月 ４日
Claims (1)
- （１）送波器から送波される超音波パルスの物体による
反射波を受波器にて受波し、送波された超音波パルスに
対する受波された反射超音波の時間遅れを測定し、この
時間遅れに応じて物体との距離を検出するとともに、物
体との距離が所定の検知エリア内であれば警報出力を出
すようにした超音波式障害物検知装置において、送波器
からの超音波パルスの送波間隔をランダムに設定する送
波タイミング設定手段と、受波器出力を送波器からの超
音波の送波タイミングに同期して複数回に亘ってチェッ
クして総ての回に所定の出力が得られている場合にのみ
警報出力を出す誤動作防止手段を設けたことを特徴とす
る車両用超音波式障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876384A JPS61107179A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876384A JPS61107179A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61107179A true JPS61107179A (ja) | 1986-05-26 |
Family
ID=16881446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22876384A Pending JPS61107179A (ja) | 1984-10-30 | 1984-10-30 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61107179A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6333683A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
| JPS6421383A (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-24 | Daifuku Kk | Obstruction detector for moving vehicle |
| JP2019082436A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
| JP2021071490A (ja) * | 2021-02-01 | 2021-05-06 | 京セラ株式会社 | 測距装置、車両、及び測距方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5563772A (en) * | 1978-11-08 | 1980-05-14 | Furuno Electric Co Ltd | Interference remover in underwater detecting device |
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
-
1984
- 1984-10-30 JP JP22876384A patent/JPS61107179A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5563772A (en) * | 1978-11-08 | 1980-05-14 | Furuno Electric Co Ltd | Interference remover in underwater detecting device |
| JPS5732843A (en) * | 1980-08-06 | 1982-02-22 | Tomizawa Tekkosho:Kk | Manufacture for pin of car |
| JPS5863876A (ja) * | 1981-10-13 | 1983-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6333683A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-13 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
| JPS6421383A (en) * | 1987-07-16 | 1989-01-24 | Daifuku Kk | Obstruction detector for moving vehicle |
| JP2019082436A (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
| DE102018218386B4 (de) | 2017-10-31 | 2022-05-05 | Denso Corporation | Objekterfassungsvorrichtung |
| JP2021071490A (ja) * | 2021-02-01 | 2021-05-06 | 京セラ株式会社 | 測距装置、車両、及び測距方法 |
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