JP2019082436A - 物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態について説明する。本実施形態の物体検知装置は、車両に搭載されて、車両から近い距離にある物体を検知するものである。図1に示すように、物体検知装置100は、測距センサ1と、制御部2と、物体判定部3と、報知部4とを備えている。物体検知装置100は、図2に示す車両200に搭載されて、車両200の外側にある物体を検知する。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して探査波の送信のタイミングを変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態に対して同時に超音波を送信する測距センサ1の数を変更したものであり、その他については第2実施形態と同様であるため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して物体の判定に用いる条件を追加したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
5 マイクロホン
10 距離算出部
11 距離判定部
13 受信波判定部
Claims (13)
- 車両(200)に搭載されて、前記車両の外側にある物体を検知する物体検知装置であって、
探査波として超音波を送信するとともに、超音波を受信して該超音波の音圧に応じた信号を出力する送受信部(5)と、
前記送受信部の出力信号に基づいて前記車両と物体との距離を算出する距離算出部(10)と、
前記距離算出部が算出した距離が所定の閾値よりも小さいか否かを判定する距離判定部(11)と、
前記送受信部が受信した超音波を受信波として、前記受信波が前記送受信部から送信された探査波の反射波であるか否かを判定する受信波判定部(13)と、
前記距離判定部および前記受信波判定部の判定結果に基づいて前記車両の周囲に物体が存在するか否かを判定する物体判定部(3)と、を備え、
前記送受信部は、周波数が時間とともに変化する第1探査波の送信と、周波数が前記第1探査波とは異なる変化率で時間とともに変化する第2探査波の送信とを含めて、探査波の送信を複数回行い、
前記受信波判定部は、前記受信波の周波数と前記送受信部が送信した探査波の周波数との比較に基づいて、前記受信波が該探査波の反射波であるか否かを判定し、
前記送受信部が複数回行った探査波の送信に対して、前記距離判定部によって物体との距離が所定の閾値よりも小さいと判定され、かつ、前記受信波判定部によって前記受信波が前記送受信部から送信された探査波の反射波であると判定されることを含む1つまたは複数の条件が満たされた回数をNとして、
前記物体判定部は、前記回数Nが所定の回数以上であるときに、前記車両の周囲に物体が存在すると判定する物体検知装置。 - 前記第1探査波は、周波数が時間の経過とともに増加する超音波であり、
前記第2探査波は、周波数が時間の経過とともに減少する超音波である請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記送受信部を複数備え、
前記受信波判定部は、複数の前記送受信部それぞれが受信した超音波について、該超音波が複数の前記送受信部のうちいずれか1つの送受信部から送信された探査波の反射波であるか否かを判定し、
前記判定されることは、前記受信波判定部によって、複数の前記送受信部それぞれが受信した超音波について、該超音波が複数の前記送受信部のうちいずれか1つの送受信部から送信された探査波の反射波であると判定されることである請求項1または2に記載の物体検知装置。 - 複数の前記送受信部は、探査波の送信を同一のタイミングで行い、
前記同一のタイミングで行われる探査波の送信では、少なくとも1つの送受信部が前記第1探査波を送信し、少なくとも1つの送受信部が前記第2探査波を送信し、
複数の前記送受信部のうち前記第1探査波を送信した送受信部を第1送受信部とし、
複数の前記送受信部のうち前記第2探査波を送信した送受信部を第2送受信部とし、
前記第1送受信部が前記第1探査波を送信してから、該第1探査波の反射波を前記第2送受信部が受信するまでの時間に基づいて算出された前記車両と物体との距離をdaとし、
前記第2送受信部が前記第2探査波を送信してから、該第2探査波の反射波を前記第1送受信部が受信するまでの時間に基づいて算出された前記車両と物体との距離をdbとして、
前記複数の条件のうちの1つは、前記距離daと前記距離dbとの差が所定の範囲に含まれることである請求項3に記載の物体検知装置。 - 前記複数の条件のうちの1つは、前記車両に対する物体の過去の相対速度、および、前記距離算出部が算出した過去の距離に基づいて推定された前記車両と物体との現在の距離と、前記距離算出部が算出した現在の距離との差が、所定の範囲に含まれることである請求項1ないし4のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記複数の条件のうちの1つは、前記車両に対する物体の過去の相対速度と現在の相対速度との差が所定の範囲に含まれることである請求項1ないし5のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記複数の条件のうちの1つは、前記距離算出部が算出した距離、および、前記車両に対する物体の相対速度から推定される前記車両と物体との過去の距離と、前記距離算出部が過去に算出した距離との差が、所定の範囲に含まれることである請求項1ないし6のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記車両に対する物体の相対速度は、前記送受信部が送信した探査波の周波数と受信波の周波数との差に基づいて算出される請求項5ないし7のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記車両に対する物体の相対速度は、前記距離算出部が算出した距離の単位時間当たりの変化量に基づいて算出される請求項5ないし7のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記所定の範囲は、前記車両の操舵角、前記車両の速度、前記車両のシフト位置、前記車両における前記送受信部の搭載位置のうち少なくとも1つに基づいて変更される請求項4ないし9のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記物体判定部によって前記車両の周囲にあると判定された物体が前記車両に対してどのように移動しているかを判定する物体移動判定部(17)を備え、
前記物体移動判定部は、前記車両の側方に配置された前記送受信部が受信した超音波に基づいて算出される物体の相対速度が、前記車両に接近することを示す値から、前記車両から離れることを示す値に変化したときに、物体が前記車両とすれ違うように移動しているか、または、前記車両をすり抜けるように移動しているか、または、物体が前記車両を追い抜くように移動していると判定する請求項1ないし10のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記物体移動判定部は、前記車両の側方に配置された前記送受信部が受信した超音波に基づいて算出される物体の相対速度が、前記車両に接近することを示す値から、前記車両から離れることを示す値に変化し、かつ、物体との距離の時間変化において、物体の相対速度の絶対値が所定の値よりも小さいときに物体との距離が極小値をとる場合に、物体が前記車両とすれ違うように移動しているか、または、物体が前記車両をすり抜けるように移動しているか、または、物体が前記車両を追い抜くように移動していると判定する請求項11に記載の物体検知装置。
- 前記距離判定部によって、2つの物体について、前記車両と物体との距離が所定の閾値よりも小さいと判定されたとき、
前記2つの物体をそれぞれ第1物体、第2物体として、
前記第1物体を再度検知するための前記第1探査波が第1時刻に送信され、
前記第2物体を再度検知するための前記第2探査波が第2時刻に送信され、
前記車両と前記第1物体との距離および前記第1物体の相対速度から推定される前記車両と前記第1物体との前記第1時刻における距離を第1距離とし、
前記車両と前記第2物体との距離および前記第2物体の相対速度から推定される前記車両と前記第2物体との前記第2時刻における距離を第2距離として、
前記第1時刻および前記第2時刻は、前記第1距離と前記第2距離との差が所定値以上となるように設定される請求項1ないし12のいずれか1つに記載の物体検知装置。
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