JPH03110490A

JPH03110490A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH03110490A
Application number: JP1247801A
Authority: JP
Inventors: Shojiro Kawaguchi; 川口　昭次郎
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1989-09-22
Filing date: 1989-09-22
Publication date: 1991-05-10
Anticipated expiration: 2013-11-25
Also published as: JP2828689B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、超音波パルスを繰返し送受波して車両周辺の
障害物の有無を監視する車両周辺監視装置の改良に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、自動車等の後部に超音波送受波器を配設し、該超
音波送受波器から超音波パルスを送受波して車両周辺の
障害物の有無を検知する超音波検知装置が知られている
。かかる検知装置により、自動車の後方に障害物が存在
するかどうかを運転席から認識することができ、安全運
転が図られてい−る。

また一方、安全性確保の面かう超音波検知装置の信頼性
が問題となる。特開昭５７−８４３７５号公報には、か
かる超音波検知装置の異常を検出する異常検出装置が示
されている。すなわち、超音波パルスの送波時に発生す
る残響波形をチエツクすることにより、送受波器表面へ
の異物の付着、氷結その電断線等による異常を検出する
ものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の超音波検知装置は自己の送受波器
により超音波パルスの送受波を行うのみであったため、
広範囲の監視が出来なかった。

また、かかる検知装置の異常を残響波形の特性劣化によ
り検出していたので、送受波器前面への積着や氷結等音
波吸収物質が付着して適正なレベルの超音波パルスが空
間に送波されていない場合のように、送波波形自体に異
常が見られないときの異常までは検出することが出来な
かった。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、高効率かつ広範
囲の監視を可能にするとともに、信頼性の高い車両周辺
監視装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、超音波パルスを送受波して車両周辺の障害物
の有無を監視する車両周辺監視装置において、車両の隣
合うコーナーに略１８０度以上の指向性を有する送受波
器をそれぞれ設け、一方の送受波器が、超音波パルスの
送受波を行うとともに他方の送受波器の送波に基づく障
害物からの反射波を受波するようになされているもので
ある。

また、本発明は、超音波パルスを送受波して車両周辺の
障害物の有無を監視する車両周辺監視装置において、一
方の送受波器から送波された超音波パルスの直接波が他
方の送受波器で受波さるように車両の隣合うコーナーに
送受波器をそれぞれ設け、上記直接波が検知されないと
きに異常を報知するようにしたものである。

〔作用〕

本発明によれば、車両の一方のコーナーに設けられた送
受波器は自己の送波に基づく障害物からの反射波を受波
するとともに、隣合うコーナーに設けられた別の送受波
器の送波に基づく障害物からの反射波も受波する（請求
項１）。

また、車両の一方のコーナーに設けられた送受波器が隣
合うコーナーに設けられた送受波器から送波された直接
波を検知しないときは装置の異常が報知される（請求項
２）。

〔実施例〕

先ず、隣り合うコーナーの超音波送受波器間での送受波
動作について、第１０図乃至第１４図を用いて説明する
。

第１０図において、１は所定周期Ｔｏ毎に幅Ｔ１のパル
ス（第１１図、ａ）を出力する周期発振回路である。２
は周期発振回路１から周期パルスａが出力される間、所
定の周波数で発振する超音波発振回路である。３は超音
波発振回路２の発振出力を受けて励振され、空間に向け
て超音波パルス（第１１図、ｂ参照）を送波するととも
に、障害物からの反射波を受波する超音波送受波器であ
る。上記超音波発振回路２の発振周波数は超音波送受波
器３の固有振動数に一致すべく予め設定されている。

４は上記超音波送受波器３とは異なる位置に設けられ、
障害物からの反射波を受波する超音波送受波器である。

すなわち、超音波送受波器３と４は、第１２図に示すよ
うに、車両１１の後方（または前方）のバンパー１１ａ
の左右コーナーにそれぞれ前方に向けて取り付けられて
いる。また、この超音波送受波器３と４は、第１３図に
示すように、水平方向に少なくとも１８０度の範囲で受
波感度レベルを有する指向特性を持つものが用いられて
いる。また、垂直方向の指向特性は、取付は位置、高さ
等を考慮して好適なものが選択されている。

なお、上記超音波送受波器３は送波器とし、超音波送受
波器４を受波器としてもよい。

５は上記超音波送受波器４で受波された受波信号を増幅
する増幅回路、６は増幅された受波信号を検波する検波
回路である。検波された受渡信号は次段のゲート７に送
入される。該ゲート７は検出時間作成回路８からの検知
ゲート信号（第１１図、Ｃ）により所定時間だけ受渡信
号を通過させるものである。すなわち、検出時間作成回
路８は前記周期発振回路１からの周期パルスａに基づい
て超音波パルスの送波後の時間Ｔ２から時間Ｔ３までの
期間、上記検知ゲート信号Ｃを出力するものである。ゲ
ート７を通過した受波信号は表示回路９に導かれて、表
示用の信号に変換され、次段表示器１０に表示される。

上記検知ゲート信号Ｃと検知エリアとの関係を第１４図
に示す。同図より、時間Ｔ２、Ｔａは、Ｔ２＝Ｌ□／Ｖ
＋α　　　・・・（１）Ｔａ　＝２Ｌ３　／ｖ　　　　
　−（２）但し、Ｖ　：音速Ｌｌ　：超音波送受波器３．４間の距離Ｌ２　：超音波送受波器３．４の位置から後方（または、前方）への障害物が検知可能な距離Ｌ３　：超音波送受波器３．４の２等分線上で上記距離Ｌ２の位置と該開音液送受波器３または４までの距離 α　；超音波送受波器３．４の特性を加味した値上記のように時間Ｔ２を設定することにより、超音波送
受波器４は超音波送受波器３から送波される直接波を受
波することはない。

なお、検知エリアは同図中斜線で示すように、超音波送
受波器３．４の取り付は位置を焦点とし、各焦点までの
長さの和が２Ｌ３の楕円（の１／２）内である。

次に、第１１図のタイミングチャートを用いて動作を説
明する。

（１）　検知エリアに障害物がないとき先ず、周期パル
スＡ１が出力されて、超音波送受波器３から開音パルス
Ｂ１が送波される。検知エリアには障害物がないため、
超音波送受波器４は超音波送受波器３からの直接波Ｄ１
のみ受波する。ごの受波信号は増幅された後、信号Ｅ１
として検波されて、ゲート７に導かれる。しかし、信号
Ｅ１は時間Ｔ２より前に現われるため、検知ゲート信号
Ｃ工の出力期間中には含まれず、ゲート７で遮断される
（第１１図、ｆ）。

また、超音波送受波器４は周期Ｔｏの期間内に前記以外
の信号を受波することはない。従って、表示器１０には
何等表示は行われない（第１１図、ｇ）。

（２）　検知エリアに障害物が入ったとき次に、周期パ
ルスＡ２が出力されると、超音波送受波器３から開音パ
ルスＢ２が送波される。超音波送受波器４には超音波送
受波器３からの直接波Ｄ２と障害物Ｐからの反射波り、
が受波される。

受波された信号は増幅された後、信号Ｅ２、Ｅ。

として検波されて、ゲート７に導かれる。信号Ｅ２は時
間Ｔ２より前に現われるため、検知ゲート信号Ｃ２の出
力期間中には含まれず、ゲート７で遮断される。一方、
信号Ｅ、は検知ゲート信号Ｃ２の出力期間中に含まれる
ため、ゲート７を通過しく第１１図、ＦＰ）、表示回路
９に導かれて表示用信号ＧＰに変換された後、表示器１
０で表示される。この表示により、ドライバーは障害物
が検知エリア内に入って来たことを認識することが出来
る。

なお、障害物Ｐが検知エリアの外に移動等したときは超
音波送受波器４で受波されたとしても、検知ゲート信号
Ｃ外となるため、検知した旨の表示は行われない。

さて、第１図は、本発明の第１の実施例を示す回路図で
ある。この第１の実施例は第１図乃至３に示されている
。

第１の実施例は、第１３図に示す超音波送受波器の指向
角を、例えば２７０度程度まで広げ、各超音波送受波器
が自己の送波に基づく反射波を受波する（コーナー検知
エリアの監視）とともに、他方の超音波送受波器からの
送波に基づく反射波も受波可能（前記説明と同じ後方検
知エリアの監視）にして検知エリアの拡大を図ったもの
である。

なお、図中、第１０図と同一番号が付されたものは同一
機能を果たすものである。

第１図において、１２は周期発振回路１からの周期パル
ス（第２図、ａ）が出力される毎にスイッチＳＷ工〜Ｓ
Ｗ３を連動的に切換える切換回路である。スイッチＳＷ
１は超音波送受波器４を受波動作と送受波動作とに切換
えるもので、ＮＣ側に接続されたときは超音波送受波器
３からの送波に基づく反射波を受波しく後方検知エリア
の監視）、Ｎｏ側に接続されたときは自分自身で送波と
受波を行う（コーナー検知エリアの監視）。スイッチＳ
Ｗ２は超音波送受波器３をコーナー検知エリアの監視動
作に切換えるもので、スイッチＳＷ３は超音波送受波器
４をコーナー検知エリアの監視動作に切換えるものであ
る。

なお、後方検知エリアの監視は超音波送受波器３．４の
一方が送波を行い、他方が受波を行えば十分であるため
、超音波送受波器３には切換スイッチは設けられていな
い。

検出時間作成回路８．８０は前記周期パルスａが出力さ
れる毎に交互に動作するもので、検出時間作成回路８は
後方検知エリアの監視動作時に第１０図に示したものと
同°−の検知ゲート信号を出力し、検出時間作成回路８
０はコーナー検知エリアの監視動作時に検知ゲート信号
（第２図、ｄ）を出力する。

上記検知ゲート信号ｄとコーナー検知エリアとの関係を
第３図に示す。

Ｔ６　〉Ｔ５　　　　　　　　・・・　（３）Ｔ６＋Ｔ
７くＴ４　　・・・（４）但し、Ｔ４　：超音波送受波器３．４間距離Ｌ４の音波伝搬時間Ｔ５　：残響持続時間Ｔ７　：検知ゲート信号ｄ発生期間なお、図面中、Ｂ３は後方検知エリアの苓視可能距離で
、Ｂ５はコーナー検知エリアの監視可能半径である。従
って、同図中、斜線が施されたエリアが監視可能範囲を
示している。また、超音波送受波器３．４は指向方向を
９０度ずらして車両の両コーナーに取り付けられ、これ
によりコーナー検知が好適に行えるようになされている
。

第１図に戻って、５１．５２は前記増幅回路５と同一の
ものであり、６１．６２は前記検波回路６と同一のもの
である。１３はコーナー検知エリアの監視時に両コーナ
ーからの受波信号の論理和を出力するオア回路である。

７ｏは検出信号作成回路８０からの検知ゲート信号ｄの
出力期間中のみオア回路１３からの入力信号を通過させ
るゲートである。該ゲート７０を通過した受波信号は表
示回路９に導かれる。

次に、コーナー検知エリアの監視動作について、第２図
のタイミングチャートを用いて説明する。

第２図に示すように、最初の周期パルスＡ１に基づ＜Ｔ
ｏ期間は切換回路１２により、スイッチＳＷ□がＮＣ側
に接続され、スイッチＳＷ１、ＳＷ２が開成されている
ので、前記第１０図〜第１４図で説明した後方検知エリ
アの監視動作が行われている。

なお、この後方検知エリアの監視動作については、前記
第１０図〜第１４図における説明と同一であるため、省
略する。

次に、周期パルスＡ２が出力されると、スイッチＳＷ１
〜ＳＷ３がＮｏ側に接続され、コーナー検知エリアの監
視動作が開始される。

（１）　　コーナー検知エリアに障害物がないときなお
、この場合、超音波送受波器３．４共同−動作を行うた
め、便宜上、第２図は超音波送受波器３の信号について
のみ説明しているが、超音波送受波器４の信号について
も同様である。

さて、上記周期パルスＡ２により超音波送受波器３及び
超音波送受波器４から開音パルスが送波される。コーナ
ー検知エリアには障害物がないため、超音波送受波器３
は自己の残響信号Ｂ１と超音波送受波器４からの直接波
Ｂ２を受波する。この受波信号Ｂ１、Ｂ２は増幅回路５
１で増幅された後、検波回路６１で信号Ｃ１、Ｃ２とし
て検波され、更にオア回路１３を経て、ゲート７０に導
かれる。しかし、信号Ｃ工は時間Ｔ６経過前に現われ、
一方、信号Ｃ２はＴ７期間経過後（時間Ｔ４経過時）に
現われるため、検知ゲート信号Ｄ１の出力期間中には含
まれず、両信号ＣｌＣ２はゲート７０で遮断される（第
２図、ｅ）。

また、超音波送受波器３は周期Ｔｏの期間内に前記以外
の信号を受波することはない。従って、表示器１０には
同等表示は行われない。

（２）　検知エリアに障害物が入ったとき前記（１）同
様、上記周期パルスＡ２により超音波送受波器３．４か
ら開音パルスが送波される。

超音波送受波器３は自己の残響信号８１　′、超音波送
受波器４からの直接波Ｂ２−及び障害物Ｐからの反射波
Ｂ、＝が受波される。受波された信号は前述同様増幅回
路５１で増幅された後、検波回路６１で信号ＣＩ　−Ｃ
Ｐ−Ｃ２−とじて検波され、更にオア回路１３を経て、
ゲート７０に導かれる。信号Ｃ１゛は時間Ｔ６経過前に
現われ、一方、信号０２　′はＴ７期間経過後（時間Ｔ
４経過時）に現われるため、検知ゲート信号Ｄ０の出力
期間中には含まれず、両信号Ｃ□　″、Ｃ２＋はゲート
７０で遮断される。一方、信号Ｃ１゛は検知ゲート信号
Ｄ１の出力期間中に含まれるため、ゲート７０を通過し
、表示回路９に導かれて表示用信号Ｅ、−に変換された
後、表示器１０で表示される。この表示により、ドライ
バーは障害物がコーナー検知エリア内に入って来たこと
を認識することが出来る。

その後、障害物Ｐがコーナー検知エリアの外に移動等し
たときは超音波送受波器３で受波されたとしても、検知
ゲート信号ｄ外となるため、検知した旨の表示は行われ
ない。

なお、超音波送受波器４におけるコーナー検知エリアの
監視動作は、受波信号が増幅回路５２、検波回路６２で
処理された後、オア回路１３に導かれ、一方、上記検波
回路６１からの信号と論理和が取られて、ゲート７０に
導かれるようになされている。

第４図は、本発明の第２の実施例を示す回路図である。

この第２の実施例は第４図乃至６図に示されている。

第２の実施例は、第１の実施例の超音波送受波器（指向
角、略２７０度）を、車両の４つのコーナー全てに取り
付け、この内の２個の超音波送受波器から送波し、隣合
う超音波送受波器で受波するようにして、前後方検知エ
リアの監視とサイド検知エリアの監視を交互に行って、
検知エリアの拡大を図るものである。

なお、図中、第１図、第１０図と同一番号が付されたも
のは同一機能を果たすものである。

第４図において、３０．４０は超音波送受波器３．４と
同一の超音波送受波器である。これらの超音波送受波器
３．４．３ｏ及び４ｏは、第６図に示すように、車両１
１の４つのコーナーに取り付けられている。なお、超音
波送受波器３と４及び超音波送受波器３０と４０との距
離はＬ４で、超音波送受波器３と３０及び超音波送受波
器４と４０との距離はＬ７である。

切換回路１２は周期パルス（第５図、ａ）が出力される
毎に、スイッチＳｗ１〜ｓｗ３を連動的に切換えるもの
である。超音波送受波器４はスイッチＳＷ工がＮＣ側に
接続されると受波器として働き、ＮＣ側に接続されると
送波器として働く。

また、超音波送受波器３０はスイッチｓｗ２がＮＣ側に
接続されると送波器として働き、ＮＣ側に接続されると
受渡器として働く。スイッチｓｗ３はＮＣ側に接続され
ると検出時間作成回路８１からの検知ゲート信号をゲー
ト７ｏに導き、Ｎｏ側に接続されると検出時間作成回路
８２がらの検知ゲート信号をゲート７０に導く。

上記検出時間作成回路８１は前記第１の実施例で説明し
た検出時間作成回路８と同様の期間Ｔ７の検知ゲート信
号（第５図、Ｃ）を出力する。−方、検出時間作成回路
８２の検知ゲート信号（第５図、Ｃ′）と検知エリアの
関係は、第６図より以下のように設定されている。

Ｔ６　　＝Ｌ７　／ｖ＋ａ　　−（５）Ｔ７−　＝２　
Ｌｓ　／ｖ　　　・　（６）但し、Ｌ８＝６　　　＋　
　　７従って、検知エリアは同図中、斜線で示す範囲となる′
。

次に、動作について、第５図のタイミングチャートを用
いて説明する。

（１）　前後方検知エリアの監視周期パルスＡ１が出力され、切換回路１２により、スイ
ッチＳＷ１〜ＳＷ３がＮＣ側に切換接続されると、超音
波送受波器３及び３０から超音波パルスＢ１が送波され
る。超音波送受波器３からの送波に基づく反射波は超音
波送受波器４で受波される。受波された障害物等からの
受波信号は増幅回路５１、検波回路６１で処理された後
、更にオア回路１３を経て、ゲート７０に導かれる。−
方、超音波送受波器３０からの送波に基づく反射波は超
音波送受波器４０で受波され、受波された障害物等から
の受波信号は増幅回路５２、検波回路６２で処理された
後、更にオア回路１３を経て、ゲート７０に導かれる。

この時、ゲート７０には検出時間作成回路８１から検知
ゲート信号Ｃ１が入力され、これにより前記超音波パル
スの送波後、Ｔ６時間経過時点から１７時間の期間内に
受波された信号のみが該ゲート７０を通過して表示回路
９に送入される。

（２）　サイド検知エリアの監視次に、周期パルスＡ２が出力され、切換回路１２により
、スイッチＳ界工〜ＳＷ３がＮｏ側に切換接続されると
、超音波送受波器３及び４から超音波パルスＢ２が送波
される。超音波送受波器３からの送波に基づく反射波は
超音波送受波器３０で受波される。受波された障害物等
からの受波信号は増幅回路５１、検波回路６１で処理さ
れた後、更にオア回路１３を経て、ゲート７０に導かれ
る。

一方、超音波送受波器４からの送波に基づく反射波は超
音波送受波器４０で受波され、受波された障害物等から
の受波信号は増幅回路５２、検波回路６２で処理された
後、更にオア回路１３を経て、ゲート７０に導かれる。

この時、ゲート７０には検出時間作成回路８２から検知
ゲート信号Ｃ２が入力され、これにより前記超音波パル
スの送波後、Ｔ６　′時間経過時点からＴ７　′時間の
期間内に受波された信号のみが該ゲート７０を通過して
表示回路９に送入される。

以後、周期パルスａが出力される毎に、上記前後方検知
エリアの監視とサイド検知エリアの監視動作が交互に繰
り返し行われる。

この第２の実施例では、例えば超音波送受波器４０が超
音波送受波器４と３０からの送波に基づく反射波を同一
期間内に受波することのないように、いわゆる干渉を防
止しつつ、車両の周囲全範囲の監視が行われている。

また、超音波送受波器３と４０から交互に送波を行わせ
、超音波送受波器４と３０とを専ら受波用として働かせ
ることにより、前方と右サイド、後方と左サイドのよう
な監視動作も可能である。

次に、第７図は、本発明の第３の実施例を示す回路図で
ある。この第３の実施例は第７図乃至９図に示されてい
る。

第３の実施例は隣合うコーナーの超音波送受波器からの
直接波が受波されない場合に装置の異常を報知するもの
である。

第７図において、第１、第４及び第１０図と同一番号が
付されたものは同一機能を果たすものである。

同図中、ゲート７１．７２は検出時間作成回路８が検知
ゲート信号（第８図、Ｃ）を出力する期間中、入力信号
を通過させるものである。該検出時間作成回路８は超音
波パルスの送波後、Ｔ２時間経過時点から１３時間の期
間、検知ゲート信号Ｃを出力するものである。１４は超
音波パルスの送波後、Ｔ２時間経過時点から１５時間の
期間、他方の超音波送受波器からの直接波を受波すべく
作成された異常検知ゲート信号（第８図、ｄ）を出力す
る異常検出時間作成回路である。検知ゲート信号と検知
エリアとの関係は第９図に示されている。

第９図において、図（ａ）は指向角が少なくとも１８０
度以上の超音波送受波器３．４を車両１１の後方の左右
両コーナーに距離Ｌ１をおいて取り付けた例であり、図
（ｂ）は指向角が略２７０度の超音波送受波器３．４を
距離Ｌ２をおいて取り付けた例である。なお、以下、こ
の実施例を図１）の例で説明する。図（ａ）の場合も基
本的に同様であるので、説明は省略する。

上記において、Ｔ２＝Ｔ５あるいはＴ７　　・・・（７）Ｔ３＝２　Ｌ
３　／Ｖ　　　　　　−（８）Ｔ４　＝Ｌ２　／ｖ＞Ｔ
２＋Ｔａ　−（９）Ｔ５＝Ｔ□　　　　　　　　・・・
（１０）但し、Ｔ７　：超音波送受波器４の残響持続時間Ｆ３　：検知エリアの半径従って、検知エリアは図面中、斜線を施した範囲で示さ
れる。但し、第９図では後述する他方の超音波送受波器
からの直接波の受波期間に相当するエリアは省略してい
る。

第７図に戻って、１５は上記異常検出時間作成回路１４
が異常検出ゲート信号ｄを出力する間、ゲートを開く異
常検出ゲートである。１６は異常検出ゲート１５から出
力が送出されたときは、正常である旨の表示を行い、出
力が送出されなかったときは異常である旨を表示する異
常表示回路である。

次に、動作について、第８図のタイミングチャートを用
いて説明する。

なお、説明の便宜上、超音波送受波器３の検知エリアに
は障害物はなく、一方、超音波送受波器４の検知エリア
には障害物があるものとする。

（１）　超音波送受波器３の送受波について周期パルス
Ａ１が出力されると、超音波送受波器３．４から超音波
パルスＢ１が送波される。超音波送受波器３では自己の
残響信号Ｅ１と超音波送受波器４からの直接波Ｅ２とが
受波信号として出力され、増幅回路５１、検波回路６１
で処理された後、信号Ｆ１、Ｆ２としてゲート７１に導
かれる。上記受波信号Ｆｌ、Ｆ２は検出時間作成回路８
からの検知ゲート信号Ｃ工の出力期間中に現われないた
め、ゲート７１からは出力信号が送出されない（第８図
、ｇ）。このため、表示回路９には表示が行われない。

次に、超音波送受波器４の正常、異常の判別動作につい
て説明する。

（２−）　　超音波送受波器４が正常の場合周期パルス
Ａ１が出力されると、超音波送受波器３．４から超音波
パルスＢ工が送波される。超音波送受波器４では自己の
残響信号Ｈ１、超音波送受波器３からの直接波Ｈ２及び
障害物Ｐからの反射波Ｈ１が受波信号として出力され、
増幅回路５２、検波回路６２で処理された後、信号■１
、Ｉ、及びＩ２としてゲート７２に導かれるとともに、
異常検出ゲート１５に導かれる。ゲート７２は検出時間
作成回路８からの検知ゲート信号Ｃ１により障害物Ｐか
らの信号■、のみゲート７２、更にオア回路１３を通過
して（第８図、ＪＰ）、表示回路９に送入され、障害物
がある旨の表示が行われる（第８図、Ｋｐ）。

一方、異常検出ゲート１５は入力された信号１１、Ｉ、
及びＩ２の内、異常検出時間作成回路１４からの異常検
出ゲート信号Ｄ工が出力される期間中に現われる信号■
２を通過させる。そして、この通過信号し、が異常表示
回路１６に入力されることにより、正常である旨の表示
が行われる。

（３）　超音波送受波器４が異常の場合超音波送受波器
４の前面に雪等が被さると、超音波送受波器４自体は適
正なレベルで振動するにも拘らず、送波表面での超音波
吸収により障害物に向けて適正なレベルの超音波パルス
が送波されなくなる。

さて、周期パルスＡ工が出力されると、超音波送受波器
３．４から超音波パルスＢ４が送波される。超音波送受
波器４では自己の残響信号Ｈ１のみ受波され、正常時に
得られた超音波送受波器３からの直接波Ｈ２及び障害物
Ｐからの反射波Ｈ２は受波されなくなる。そして、残響
信号Ｈ４′のみが増幅回路５２、検波回路６２で処理さ
れた後、信号１１−とじてゲート７２に導かれるととも
に、異常検出ゲート１５に導かれる。ゲート７２で検出
時間作成回路８からの検知ゲート信号Ｃ１の出力期間中
に現われる信号がないため、結局、表示回路９で障害物
がない旨の表示が行われる（第８図、ｊ″　ｋ−）。

また、異常検出ゲート１５は異常検出時間作成回路１４
からの異常検出ゲート信号Ｄ１が出力される期間中に現
われる信号がないため、異常表示回路１６には何等の信
号も入力されない（第８図、！′）。従って、異常表示
回路１６で異常である旨の表示が行われる。

なお、超音波送受波器３についても同様な回路構成を採
用することにより正常、異常の判別をすることが出来る
。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、車両の隣合うコ
ーナーに略１８０度以上の指向性を有する送受波器をそ
れぞれ設け、各送受波器が超音波パルスの送受波を行う
とともに、他方の送受波器の送波に基づく障害物からの
反射波を受波するようにしたので、検知可能なエリアが
拡大され、障害物の監視が効率良く行える。

また、かかる監視装置において、他方の超音波送受波器
を利用して自己の異常を検出可能にしたので、信頼性の
高い監視装置が提供できる。この異常検出は監視装置の
構成を利用して行っているので、付加する構成を軽減す
ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を示す回路図、第２図は
そのタイミングチャート、第３図は検知ゲート信号とコ
ーナー検知エリアの関係を示す図、第４図は本発明の第
２の実施例を示す回路図、第５図はそのタイミングチャ
ート、第６図は検知ゲート信号と検知エリアの関係を示
す図、第７図は本発明の第３の実施例を示す回路図、第
８図はそのタイミングチャート、第９図は検知ゲート信
号と検知エリアとの関係を示す図で、図（ａ）は指向角
が少なくとも１８０度以上の超音波送受波器を取り付け
た例で、図（ｂ）は指向角が略２７０度の超音波送受波
器３．４を取り付けた例、第１０図乃至第１４図は本発
明の動作を予め説明するための図で、第１０図は回路図
、第１１図はそのタイミングチャート、第１２図は超音
波送受波器の取り付は位置を示す図、第１３図は超音波
送受波器の指向特性を示す図、第１４図は検知エリアを
説明する図である。１・・・周期発振回路、２・・・超音波発振回路、３゜
４．３０．４０・・・超音波送受波器、５，５１．５２
・・・増幅回路、６．６１．６２・・・検波回路、７゜
７０．７１．　７２・・・ゲート、８，８０，８１．８
２・・・検出時間作成回路、９・・・表示回路、１０・
・・表示器、１１・・・車両、１２・・・切換回路、１
３・・・オア回路、１４・・・異常検出時間作成回路、
１５・・・異常検出ゲート、１６・・・異常表示回路第２図第図第図第１１図第２図第３図第４図

Claims

【特許請求の範囲】１、超音波パルスを送受波して車両周辺の障害物の有無
を監視する車両周辺監視装置において、車両の隣合うコ
ーナーに略１８０度以上の指向性を有する送受波器をそ
れぞれ設け、一方の送受波器が、超音波パルスの送受波
を行うとともに他方の送受波器の送波に基づく障害物か
らの反射波を受波するようになされていることを特徴と
する車両周辺監視装置。２、超音波パルスを送受波して車両周辺の障害物の有無
を監視する車両周辺監視装置において、一方の送受波器
から送波された超音波パルスの直接波が他方の送受波器
で受波さるように車両の隣合うコーナーに送受波器をそ
れぞれ設け、上記直接波が検知されないときに異常を報
知するようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。