JPH10213658A - 車両用超音波式障害物検知装置 - Google Patents
車両用超音波式障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH10213658A JPH10213658A JP9014390A JP1439097A JPH10213658A JP H10213658 A JPH10213658 A JP H10213658A JP 9014390 A JP9014390 A JP 9014390A JP 1439097 A JP1439097 A JP 1439097A JP H10213658 A JPH10213658 A JP H10213658A
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- Japan
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- distance
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 きわめて近いところに障害物がある時にも残
響波形による誤動作を起こすことなく障害物の検知を行
う。 【解決手段】 送出した超音波信号の反射波を検出する
超音波センサの出力で障害物の検知を行う車両用超音波
式障害物検知装置である。受信波の増幅率を下げて近距
離障害物検知モードに切り換える検知距離切換手段２を
備える。増幅率を下げることによって残響波形を早期に
収斂させることで、きわめて近距離からの反射波を検出
する。
響波形による誤動作を起こすことなく障害物の検知を行
う。 【解決手段】 送出した超音波信号の反射波を検出する
超音波センサの出力で障害物の検知を行う車両用超音波
式障害物検知装置である。受信波の増幅率を下げて近距
離障害物検知モードに切り換える検知距離切換手段２を
備える。増幅率を下げることによって残響波形を早期に
収斂させることで、きわめて近距離からの反射波を検出
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車の車体の前後
などに超音波センサを取り付けて障害物の検出を行う車
両用超音波式障害物検知装置に関するものである。
などに超音波センサを取り付けて障害物の検出を行う車
両用超音波式障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体の前面や後面に超音波センサを取り
付けて車体前方や後方の障害物検出を行う超音波式障害
物検知装置は、一般にマイクロフォンから超音波を出力
し、次いで上記マイクロフォンで障害物からの反射波を
受けて、超音波の投射時刻から反射波を受信するまでの
時間から障害物までの距離を検出し、該距離が所定距離
内であれば、警報を出力するものとなっている。
付けて車体前方や後方の障害物検出を行う超音波式障害
物検知装置は、一般にマイクロフォンから超音波を出力
し、次いで上記マイクロフォンで障害物からの反射波を
受けて、超音波の投射時刻から反射波を受信するまでの
時間から障害物までの距離を検出し、該距離が所定距離
内であれば、警報を出力するものとなっている。
【０００３】ここにおいて、上記マイクロフォンで超音
波の投射と反射波の受信とを行う場合、次のような問題
を有している。すなわち、図２(a)に示す出力をマイク
ロフォンに印加して超音波の投射を行った時、マイクロ
フォンは振動するとともにその残響のために、マイクロ
フォンの受信出力の検波出力には、図２(b)に示すよう
に、超音波の投射完了後にも残響成分が出てくることに
なる。従って、従来はこの残響による影響を除くため
に、障害物からの反射波イは、図２(c)に示すように、
超音波投射時の残響成分がなくなってから（時間Ｔ1 経
過後に）検出を始めるものとしていた。
波の投射と反射波の受信とを行う場合、次のような問題
を有している。すなわち、図２(a)に示す出力をマイク
ロフォンに印加して超音波の投射を行った時、マイクロ
フォンは振動するとともにその残響のために、マイクロ
フォンの受信出力の検波出力には、図２(b)に示すよう
に、超音波の投射完了後にも残響成分が出てくることに
なる。従って、従来はこの残響による影響を除くため
に、障害物からの反射波イは、図２(c)に示すように、
超音波投射時の残響成分がなくなってから（時間Ｔ1 経
過後に）検出を始めるものとしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このために、障害物が
きわめて近距離にあるために障害物からの反射波イが図
２(b)に示すように残響波形に重なるような場合には、
障害物検知の警報を出力することができない。特開平６
−７６１９９号公報には超音波の出力時間の切り換えに
よって近距離モードと遠距離モードとを切り換えること
ができるものが示されているが、このものにおいても、
障害物からの反射波が残響波形に重なるような場合に
は、障害物検知の警報を出力することができない。
きわめて近距離にあるために障害物からの反射波イが図
２(b)に示すように残響波形に重なるような場合には、
障害物検知の警報を出力することができない。特開平６
−７６１９９号公報には超音波の出力時間の切り換えに
よって近距離モードと遠距離モードとを切り換えること
ができるものが示されているが、このものにおいても、
障害物からの反射波が残響波形に重なるような場合に
は、障害物検知の警報を出力することができない。
【０００５】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところはきわめて近いところに
障害物がある時にも残響波形による誤動作を起こすこと
なく障害物の検知を行うことができる車両用障害物検知
装置を提供するにある。
であり、その目的とするところはきわめて近いところに
障害物がある時にも残響波形による誤動作を起こすこと
なく障害物の検知を行うことができる車両用障害物検知
装置を提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、送出
した超音波信号の反射波を検出する超音波センサの出力
で障害物の検知を行う車両用超音波式障害物検知装置に
おいて、受信波の増幅率を下げて近距離障害物検知モー
ドに切り換える検知距離切換手段を備えていることに特
徴を有している。増幅率を下げることによって、残響波
形を早期に収斂させてきわめて近距離からの反射波を検
出することができるようにしたものである。
した超音波信号の反射波を検出する超音波センサの出力
で障害物の検知を行う車両用超音波式障害物検知装置に
おいて、受信波の増幅率を下げて近距離障害物検知モー
ドに切り換える検知距離切換手段を備えていることに特
徴を有している。増幅率を下げることによって、残響波
形を早期に収斂させてきわめて近距離からの反射波を検
出することができるようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て説明すると、図中１０は基準信号発生回路、１１は基
準信号を基にすべてのタイミングを作成する制御回路で
あって後述する波形整形回路１６からの信号が無いこと
を確認し、距離判定回路１７のスタートストップのタイ
ミングを決定する。該制御回路１１で決定されたタイミ
ングで間欠的な発振を行う発振回路１２の出力は、ドラ
イバー１３を通じてマイクロフォン１に供給されて、超
音波信号の投射がなされる。
て説明すると、図中１０は基準信号発生回路、１１は基
準信号を基にすべてのタイミングを作成する制御回路で
あって後述する波形整形回路１６からの信号が無いこと
を確認し、距離判定回路１７のスタートストップのタイ
ミングを決定する。該制御回路１１で決定されたタイミ
ングで間欠的な発振を行う発振回路１２の出力は、ドラ
イバー１３を通じてマイクロフォン１に供給されて、超
音波信号の投射がなされる。
【０００８】そして障害物からの反射波はマイクロフォ
ン１で受信され、該受信信号は増幅回路１４とノイズカ
ット用の帯域フィルター１５とを通じて波形整形回路１
６に供給されて検波及び波形整形がなされ、波形整形回
路１６の出力信号は距離判定回路１７に送られて超音波
信号の投射から反射波の到来までの時間から障害物まで
の距離が演算される。得られた演算距離が所定範囲内で
あれば、表示出力制御回路１８を介して表示器１９に障
害物の存在や距離が表示される。
ン１で受信され、該受信信号は増幅回路１４とノイズカ
ット用の帯域フィルター１５とを通じて波形整形回路１
６に供給されて検波及び波形整形がなされ、波形整形回
路１６の出力信号は距離判定回路１７に送られて超音波
信号の投射から反射波の到来までの時間から障害物まで
の距離が演算される。得られた演算距離が所定範囲内で
あれば、表示出力制御回路１８を介して表示器１９に障
害物の存在や距離が表示される。
【０００９】ここにおいて、この超音波式障害物検知装
置には切換スイッチ２が設けられている。該切換スイッ
チ２は通常モードと近距離モードとを切り換えるもの
で、近距離モードとしたならば、上記増幅回路１４の増
幅率を下げるとともに、ゲート２０のゲート時間を通常
モードの時間Ｔ1 から時間Ｔ2 に切り換える。ゲート２
０はマイクロフォン１が超音波を投射した時の影響を避
けるために、ゲート時間Ｔ1 内の受信波形は除外するた
めに設けたものであるが、上記増幅率を下げたことに伴
って増幅回路１４の出力信号に現れる残響波形の時間
も、図２(d)に示すように短くなることから、ゲート時
間をより短い時間Ｔ2 とすることで、きわめて近距離に
ある障害物からの反射波イを検出することができるよう
にするのである。
置には切換スイッチ２が設けられている。該切換スイッ
チ２は通常モードと近距離モードとを切り換えるもの
で、近距離モードとしたならば、上記増幅回路１４の増
幅率を下げるとともに、ゲート２０のゲート時間を通常
モードの時間Ｔ1 から時間Ｔ2 に切り換える。ゲート２
０はマイクロフォン１が超音波を投射した時の影響を避
けるために、ゲート時間Ｔ1 内の受信波形は除外するた
めに設けたものであるが、上記増幅率を下げたことに伴
って増幅回路１４の出力信号に現れる残響波形の時間
も、図２(d)に示すように短くなることから、ゲート時
間をより短い時間Ｔ2 とすることで、きわめて近距離に
ある障害物からの反射波イを検出することができるよう
にするのである。
【００１０】従って、障害物の近辺に駐車する時など、
まずは通常モードで障害物検知装置を作動させておき、
障害物に近くなったために通常モードではゲート時間Ｔ
1 内に反射波イが到来することになって障害物検知不能
となる時には近距離モードに切り換えることで、障害物
からの反射波イを検出することができるものであり、こ
のために障害物にかなり近接させた位置に車を停めるこ
とが可能となる。また発車しようとする時などでも、マ
イクロフォン１にきわめて近い位置にあるために通常モ
ードでは検出できなかった障害物を検出することができ
る。なお、切換スイッチ２は手動で切り換えるだけでな
く、障害物が接近している時には通常モードから近距離
モードに自動的に切り換えるようにしたり、障害物検知
動作はまず近距離モードで作動し、次いで通常モードで
作動するというように、自動切り換え機能を持たせても
よいものである。
まずは通常モードで障害物検知装置を作動させておき、
障害物に近くなったために通常モードではゲート時間Ｔ
1 内に反射波イが到来することになって障害物検知不能
となる時には近距離モードに切り換えることで、障害物
からの反射波イを検出することができるものであり、こ
のために障害物にかなり近接させた位置に車を停めるこ
とが可能となる。また発車しようとする時などでも、マ
イクロフォン１にきわめて近い位置にあるために通常モ
ードでは検出できなかった障害物を検出することができ
る。なお、切換スイッチ２は手動で切り換えるだけでな
く、障害物が接近している時には通常モードから近距離
モードに自動的に切り換えるようにしたり、障害物検知
動作はまず近距離モードで作動し、次いで通常モードで
作動するというように、自動切り換え機能を持たせても
よいものである。
【００１１】また、図３及び図４に示すように、車両の
前方乃至後方に複数のマイクロフォン１ａ，１ｂ，１ｃ
を設置している場合、各マイクロフォン１ａ，１ｂ，１
ｃの出力の論理和をとるＯＲ回路２５と論理積をとるＡ
ＮＤ回路２６とを設けて、ＯＲ回路２５の出力に距離判
定回路１７と表示出力制御回路１８とを介して表示器１
９を接続し、ＡＮＤ回路２６の出力に壁用表示出力制御
回路２８を介して壁表示器２９を接続するとよい。
前方乃至後方に複数のマイクロフォン１ａ，１ｂ，１ｃ
を設置している場合、各マイクロフォン１ａ，１ｂ，１
ｃの出力の論理和をとるＯＲ回路２５と論理積をとるＡ
ＮＤ回路２６とを設けて、ＯＲ回路２５の出力に距離判
定回路１７と表示出力制御回路１８とを介して表示器１
９を接続し、ＡＮＤ回路２６の出力に壁用表示出力制御
回路２８を介して壁表示器２９を接続するとよい。
【００１２】すなわち、左右及び中央に配したマイクロ
フォン１ａ，１ｂ，１ｃからの出力からすべて障害物を
検知した時には、表示器１９において障害物の存在を表
示すると同時に壁表示器２９で障害物が壁であることを
表示し、障害物を検知したもののすべてのマイクロフォ
ン１ａ，１ｂ，１ｃの出力から障害物を検知したのでな
い時には、表示器１９のみを作動させるのである。この
ようにすることによって、障害物が壁であるのか、ある
いは電信柱や人のようなものであるかを運転者は認識す
ることができる。
フォン１ａ，１ｂ，１ｃからの出力からすべて障害物を
検知した時には、表示器１９において障害物の存在を表
示すると同時に壁表示器２９で障害物が壁であることを
表示し、障害物を検知したもののすべてのマイクロフォ
ン１ａ，１ｂ，１ｃの出力から障害物を検知したのでな
い時には、表示器１９のみを作動させるのである。この
ようにすることによって、障害物が壁であるのか、ある
いは電信柱や人のようなものであるかを運転者は認識す
ることができる。
【００１３】図５は上記の場合に好適に用いることがで
きる表示器１９及び壁表示器２９の例を示しており、前
後左右の総計６つのＬＥＤ１９ａ，１９ｂ，１９ｃが車
両の前後に夫々３つずつ配されたマイクロフォン１ａ，
１ｂ，１ｃに対応する形で配されており、また棒状のＬ
ＥＤが壁表示器２９として設けられている。前方に壁が
障害物としてある時には、車両前方に対応するＬＥＤ１
９ａ，１９ｂ，１９ｃがすべて点灯すると同時に壁表示
器２９も点灯する。また後方に壁が障害物としてある時
には、車両後方に対応するＬＥＤ１９ａ，１９ｂ，１９
ｃがすべて点灯すると同時に壁表示器２９も点灯する。
壁でない場合には、対応するいずれかのＬＥＤ１９ａ，
１９ｂ，１９ｃのみが点灯する。
きる表示器１９及び壁表示器２９の例を示しており、前
後左右の総計６つのＬＥＤ１９ａ，１９ｂ，１９ｃが車
両の前後に夫々３つずつ配されたマイクロフォン１ａ，
１ｂ，１ｃに対応する形で配されており、また棒状のＬ
ＥＤが壁表示器２９として設けられている。前方に壁が
障害物としてある時には、車両前方に対応するＬＥＤ１
９ａ，１９ｂ，１９ｃがすべて点灯すると同時に壁表示
器２９も点灯する。また後方に壁が障害物としてある時
には、車両後方に対応するＬＥＤ１９ａ，１９ｂ，１９
ｃがすべて点灯すると同時に壁表示器２９も点灯する。
壁でない場合には、対応するいずれかのＬＥＤ１９ａ，
１９ｂ，１９ｃのみが点灯する。
【００１４】ところで、上記のように車両の前後左右に
夫々マイクロフォン１ａ，１ｂ，１ｃを設置して、各々
独立した状態で障害物検知を行っている場合、障害物を
検知して警報が出力された時、運転者はどの方向に障害
物があるのかをとっさに判断することが難しい。このた
めに、図６に示すように、車両の前方障害物検知ブロッ
クＡと後方障害物検知ブロックＢとに分割するととも
に、夫々の制御回路１１，１１に車両の進行方向信号を
取り込んで、車両が前進している時には前方障害物検知
ブロックＡを能動状態、後方障害物検知ブロックＢは動
作禁止状態とし、逆に車両が後退している時には前方障
害物検知ブロックＡを動作禁止状態、後方障害物検知ブ
ロックＢは能動状態とするとよい。車両が進行している
方向の障害物のみを検知するために、障害物があった場
合の運転者の障害物の存在位置の判断が容易となる。
夫々マイクロフォン１ａ，１ｂ，１ｃを設置して、各々
独立した状態で障害物検知を行っている場合、障害物を
検知して警報が出力された時、運転者はどの方向に障害
物があるのかをとっさに判断することが難しい。このた
めに、図６に示すように、車両の前方障害物検知ブロッ
クＡと後方障害物検知ブロックＢとに分割するととも
に、夫々の制御回路１１，１１に車両の進行方向信号を
取り込んで、車両が前進している時には前方障害物検知
ブロックＡを能動状態、後方障害物検知ブロックＢは動
作禁止状態とし、逆に車両が後退している時には前方障
害物検知ブロックＡを動作禁止状態、後方障害物検知ブ
ロックＢは能動状態とするとよい。車両が進行している
方向の障害物のみを検知するために、障害物があった場
合の運転者の障害物の存在位置の判断が容易となる。
【００１５】なお、図３及び図６においては前記切換ス
イッチ２によるところの通常モードと近距離モードとの
切換に関連するブロックは省略しているが、これらにお
いても増幅回路１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）におけ
る増幅率を下げることで近距離モードとする機能を持た
せているのはもちろんである。
イッチ２によるところの通常モードと近距離モードとの
切換に関連するブロックは省略しているが、これらにお
いても増幅回路１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ）におけ
る増幅率を下げることで近距離モードとする機能を持た
せているのはもちろんである。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明においては、送出し
た超音波信号の反射波を検出する超音波センサの出力で
障害物の検知を行う車両用超音波式障害物検知装置にお
いて、受信波の増幅率を下げて近距離障害物検知モード
に切り換える検知距離切換手段を備えていることから、
検知距離切換手段によって増幅率を下げることによっ
て、残響波形を早期に収斂させることができるものであ
り、このために通常であれば残響波形に重なってしまう
ようなきわめて近距離からの反射波も検出することがで
きるものであり、障害物検知の能力が向上すると同時に
安全性も高くすることができるものである。
た超音波信号の反射波を検出する超音波センサの出力で
障害物の検知を行う車両用超音波式障害物検知装置にお
いて、受信波の増幅率を下げて近距離障害物検知モード
に切り換える検知距離切換手段を備えていることから、
検知距離切換手段によって増幅率を下げることによっ
て、残響波形を早期に収斂させることができるものであ
り、このために通常であれば残響波形に重なってしまう
ようなきわめて近距離からの反射波も検出することがで
きるものであり、障害物検知の能力が向上すると同時に
安全性も高くすることができるものである。
【図１】本発明の実施の形態の一例のブロック回路図で
ある。
ある。
【図２】同上の障害物検知動作の説明図である。
【図３】壁と他の障害物との識別機能を有するもののブ
ロック回路図である。
ロック回路図である。
【図４】(a)(b)は同上の動作説明図である。
【図５】同上の表示器の例の正面図である。
【図６】車両進行方向に対応する障害物検知を行うもの
のブロック回路図である。
のブロック回路図である。
１ マイクロホン ２ 切換スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 送出した超音波信号の反射波を検出する
超音波センサの出力で障害物の検知を行う車両用超音波
式障害物検知装置において、受信波の増幅率を下げて近
距離障害物検知モードに切り換える検知距離切換手段を
備えていることを特徴とする車両用超音波式障害物検知
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9014390A JPH10213658A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9014390A JPH10213658A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10213658A true JPH10213658A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11859742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9014390A Withdrawn JPH10213658A (ja) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | 車両用超音波式障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10213658A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010056696A (ko) * | 1999-12-16 | 2001-07-04 | 박종섭 | 개선된 초음파 거리 측정 장치 및 방법 |
| JP2002128473A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-09 | Furukawa Co Ltd | クレーンの巻過検出装置 |
| JP2003344539A (ja) * | 2002-05-22 | 2003-12-03 | Toshiba Tec Corp | 自律走行車 |
| JP2010230427A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Denso Corp | 障害物検出装置 |
| JP2015017920A (ja) * | 2013-07-12 | 2015-01-29 | パナソニック株式会社 | 物体検知装置 |
| WO2016167003A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 株式会社村田製作所 | 超音波センサ、および、その制御方法 |
| CN106662643A (zh) * | 2014-07-30 | 2017-05-10 | 株式会社电装 | 超声波式物体检测装置 |
| CN111095023A (zh) * | 2017-09-13 | 2020-05-01 | 株式会社久保田 | 障碍物检测装置 |
| DE112018005355T5 (de) | 2017-11-07 | 2020-06-25 | Denso Corporation | Sende-/empfangssteuerungsvorrichtung |
| WO2023282070A1 (ja) | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
-
1997
- 1997-01-28 JP JP9014390A patent/JPH10213658A/ja not_active Withdrawn
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE112018005355B4 (de) | 2017-11-07 | 2024-04-18 | Denso Corporation | Sende-/empfangssteuerungsvorrichtung |
| WO2023282070A1 (ja) | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040406 |