JPH07153000A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH07153000A JPH07153000A JP5300031A JP30003193A JPH07153000A JP H07153000 A JPH07153000 A JP H07153000A JP 5300031 A JP5300031 A JP 5300031A JP 30003193 A JP30003193 A JP 30003193A JP H07153000 A JPH07153000 A JP H07153000A
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- alarm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の運転状態の変化に応じて警報内容を変
更することができる障害物検知装置を得ることを目的と
する。 【構成】 警報内容が車両から障害物までの距離に応じ
て分類された警報テーブルを車両の運転状態に基づいて
変更するようにしたものである。
更することができる障害物検知装置を得ることを目的と
する。 【構成】 警報内容が車両から障害物までの距離に応じ
て分類された警報テーブルを車両の運転状態に基づいて
変更するようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、超音波によって障害
物を検出し、車両から障害物までの距離に応じた警報内
容を出力する障害物検知装置に関するものである。
物を検出し、車両から障害物までの距離に応じた警報内
容を出力する障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２１は例えば特開昭６２−２７８４７
８号公報に示された従来の障害物検知装置を示す概略平
面図であり、図において、１は車両、２は車両１の左前
方のコーナ、３は車両１の右前方のコーナ、４は車両１
の左後方のコーナ、５は車両１の右後方のコーナ、６〜
９は車両１の各コーナ２〜５に設置され、超音波を発信
するとともに、障害物に反射された当該超音波を受信し
て車両１から障害物までの距離を検出し、その距離に応
じた警報を表示する超音波センサ、１０は図示せぬアク
チュエータを介して、車両１が前進時は超音波センサ
６，７を前方、超音波センサ８，９を側方に向けて回転
させ、一方、車両１が後進時は超音波センサ６，７を側
方、超音波センサ８，９を後方に向けて回転させるコン
トローラである。
８号公報に示された従来の障害物検知装置を示す概略平
面図であり、図において、１は車両、２は車両１の左前
方のコーナ、３は車両１の右前方のコーナ、４は車両１
の左後方のコーナ、５は車両１の右後方のコーナ、６〜
９は車両１の各コーナ２〜５に設置され、超音波を発信
するとともに、障害物に反射された当該超音波を受信し
て車両１から障害物までの距離を検出し、その距離に応
じた警報を表示する超音波センサ、１０は図示せぬアク
チュエータを介して、車両１が前進時は超音波センサ
６，７を前方、超音波センサ８，９を側方に向けて回転
させ、一方、車両１が後進時は超音波センサ６，７を側
方、超音波センサ８，９を後方に向けて回転させるコン
トローラである。
【０００３】次に動作について説明する。まず、コント
ローラ１０は、図示せぬアクチュエータを介して、車両
１が前進している場合には、超音波センサ６，７を前方
に向けて回転させるとともに、超音波センサ８，９を側
方に向けて回転させる。従って、超音波センサ６，７は
車両１の前方に向けて超音波を発信し、超音波センサ
８，９は車両１の側方に向けて超音波を発信することに
なるので、超音波センサ６，７は車両１の前方に障害物
が存在すれば、その障害物に反射された当該超音波を検
出し、超音波センサ８，９は車両１の側方に障害物が存
在すれば、その障害物に反射された当該超音波を検出す
ることになる。
ローラ１０は、図示せぬアクチュエータを介して、車両
１が前進している場合には、超音波センサ６，７を前方
に向けて回転させるとともに、超音波センサ８，９を側
方に向けて回転させる。従って、超音波センサ６，７は
車両１の前方に向けて超音波を発信し、超音波センサ
８，９は車両１の側方に向けて超音波を発信することに
なるので、超音波センサ６，７は車両１の前方に障害物
が存在すれば、その障害物に反射された当該超音波を検
出し、超音波センサ８，９は車両１の側方に障害物が存
在すれば、その障害物に反射された当該超音波を検出す
ることになる。
【０００４】そして、各超音波センサ６〜９は障害物に
反射された超音波を受信した場合、その超音波を発信し
てから受信するまでの検出時間Ｔに基づいて、下記のよ
うに車両１から障害物までの距離Ｌを検出し、その距離
に応じた警報を表示する。 距離Ｌ＝検出時間×音速Ｖ／２ ただし、音速Ｖは３４０ｍ／ｓとする。ここで、警報の
表示としては、例えば、距離Ｌが１００ｃｍ以下の場
合、黄色のランプ表示、距離Ｌが５０ｃｍ以下の場合、
赤色のランプ表示等である。
反射された超音波を受信した場合、その超音波を発信し
てから受信するまでの検出時間Ｔに基づいて、下記のよ
うに車両１から障害物までの距離Ｌを検出し、その距離
に応じた警報を表示する。 距離Ｌ＝検出時間×音速Ｖ／２ ただし、音速Ｖは３４０ｍ／ｓとする。ここで、警報の
表示としては、例えば、距離Ｌが１００ｃｍ以下の場
合、黄色のランプ表示、距離Ｌが５０ｃｍ以下の場合、
赤色のランプ表示等である。
【０００５】従って、前進時には、車両１の前方及び側
方に存在する障害物を検出することができる。一方、後
進時の動作は、図示せぬアクチュエータを介して、超音
波センサ６，７を側方に向けて回転させるとともに、超
音波センサ８，９を後方に向けて回転させる点では、前
進時と相違するが、障害物の検出原理は前進時と同様で
あるため説明を省略する。因に、後進時には、車両１の
側方及び後方に存在する障害物を検出することができ
る。
方に存在する障害物を検出することができる。一方、後
進時の動作は、図示せぬアクチュエータを介して、超音
波センサ６，７を側方に向けて回転させるとともに、超
音波センサ８，９を後方に向けて回転させる点では、前
進時と相違するが、障害物の検出原理は前進時と同様で
あるため説明を省略する。因に、後進時には、車両１の
側方及び後方に存在する障害物を検出することができ
る。
【０００６】なお、上記従来例の他、図２２に示すよう
に、車両１の後方に４個の超音波センサ１１〜１４を設
置し、後方に存在する障害物を検出する障害物検知装置
として実公昭６２−１６３７４号公報に示すものがあ
る。
に、車両１の後方に４個の超音波センサ１１〜１４を設
置し、後方に存在する障害物を検出する障害物検知装置
として実公昭６２−１６３７４号公報に示すものがあ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の障害物検知装置
は以上のように構成されているので、例えば、車両が直
進している状態から右折する態勢に変化する場合のよう
に運転状態等が変化する場合、車両から障害物までの距
離が同じでも運転状態等の変化の前後では危険度が異な
るが、常に検出距離と警報表示の関係が一定であるた
め、運転状態等の変化に応じた警報を行うことができ
ず、走行の安全性を必ずしも担保できないなどの問題点
があった。
は以上のように構成されているので、例えば、車両が直
進している状態から右折する態勢に変化する場合のよう
に運転状態等が変化する場合、車両から障害物までの距
離が同じでも運転状態等の変化の前後では危険度が異な
るが、常に検出距離と警報表示の関係が一定であるた
め、運転状態等の変化に応じた警報を行うことができ
ず、走行の安全性を必ずしも担保できないなどの問題点
があった。
【０００８】請求項１の発明は上記のような問題点を解
消するためになされたもので、車両の運転状態の変化に
応じて警報内容を変更することができる障害物検知装置
を得ることを目的とする。
消するためになされたもので、車両の運転状態の変化に
応じて警報内容を変更することができる障害物検知装置
を得ることを目的とする。
【０００９】請求項２の発明は、車両の走行環境の変化
に応じて警報内容を変更することができる障害物検知装
置を得ることを目的とする。
に応じて警報内容を変更することができる障害物検知装
置を得ることを目的とする。
【００１０】請求項３の発明は、障害物を検出しない場
合には、障害物に接触する危険が少ないことを運転者に
認識させることができる障害物検知装置を得ることを目
的とする。
合には、障害物に接触する危険が少ないことを運転者に
認識させることができる障害物検知装置を得ることを目
的とする。
【００１１】請求項４の発明は、車両の進行方向の変化
やまたは夜間走行であるか否か等に基づいて警報内容を
変更することができる障害物検知装置を得ることを目的
とする。
やまたは夜間走行であるか否か等に基づいて警報内容を
変更することができる障害物検知装置を得ることを目的
とする。
【００１２】請求項５の発明は、車外の明るさやまたは
降雨の有無に基づいて警報内容を変更することができる
障害物検知装置を得ることを目的とする。
降雨の有無に基づいて警報内容を変更することができる
障害物検知装置を得ることを目的とする。
【００１３】請求項６の発明は、車両が後進する場合に
は、車両の後方に存在する障害物を広範囲に検出するこ
とができる障害物検知装置を得ることを目的とする。
は、車両の後方に存在する障害物を広範囲に検出するこ
とができる障害物検知装置を得ることを目的とする。
【００１４】請求項７の発明は、車両が左折又は右折す
る場合には、車両の側方に存在する障害物を広範囲に検
出することができる障害物検知装置を得ることを目的と
する。
る場合には、車両の側方に存在する障害物を広範囲に検
出することができる障害物検知装置を得ることを目的と
する。
【００１５】請求項８の発明は、車幅灯が点灯された場
合には、障害物を広範囲に検出することができる障害物
検知装置を得ることを目的とする。
合には、障害物を広範囲に検出することができる障害物
検知装置を得ることを目的とする。
【００１６】請求項９の発明は、車両から障害物までの
距離が長い場合の検出精度を向上することができる障害
物検知装置を得ることを目的とする。
距離が長い場合の検出精度を向上することができる障害
物検知装置を得ることを目的とする。
【００１７】請求項１０の発明は、車両のどのコーナが
障害物に最も接近しているのかを認識できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
障害物に最も接近しているのかを認識できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
【００１８】請求項１１の発明は、車両のどのコーナが
最も障害物に接近しているのかを認識できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
最も障害物に接近しているのかを認識できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る障
害物検知装置は、警報内容が車両から障害物までの距離
に応じて分類された警報テーブルを車両の運転状態に基
づいて変更するようにしたものである。
害物検知装置は、警報内容が車両から障害物までの距離
に応じて分類された警報テーブルを車両の運転状態に基
づいて変更するようにしたものである。
【００２０】請求項２の発明に係る障害物検知装置は、
警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類され
た警報テーブルを車両の走行環境に基づいて変更するよ
うにしたものである。
警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類され
た警報テーブルを車両の走行環境に基づいて変更するよ
うにしたものである。
【００２１】請求項３の発明に係る障害物検知装置は、
超音波送受信手段が超音波を発信してから所定時間以内
に障害物に反射された当該超音波を受信しない場合、障
害物を検出しない旨の警報内容を出力するようにしたも
のである。
超音波送受信手段が超音波を発信してから所定時間以内
に障害物に反射された当該超音波を受信しない場合、障
害物を検出しない旨の警報内容を出力するようにしたも
のである。
【００２２】請求項４の発明に係る障害物検知装置は、
運転状態検出手段を、バックギアの挿入を検出する検出
器、方向指示器の操作を検出する検出器車幅灯の点灯を
検出する検出器の何れかを含む構成としたものである。
運転状態検出手段を、バックギアの挿入を検出する検出
器、方向指示器の操作を検出する検出器車幅灯の点灯を
検出する検出器の何れかを含む構成としたものである。
【００２３】請求項５の発明に係る障害物検知装置は、
走行環境検出手段を、車外の明るさ、降雨を検出する検
出器のいずれかを含む構成としたものである。
走行環境検出手段を、車外の明るさ、降雨を検出する検
出器のいずれかを含む構成としたものである。
【００２４】請求項６の発明に係る障害物検知装置は、
運転状態検出手段がバックギアの挿入を検出した場合、
車両の後方側に存在する障害物の検出範囲が広がるよう
に警報テーブルを変更するようにしたものである。
運転状態検出手段がバックギアの挿入を検出した場合、
車両の後方側に存在する障害物の検出範囲が広がるよう
に警報テーブルを変更するようにしたものである。
【００２５】請求項７の発明に係る障害物検知装置は、
運転状態検出手段が方向指示器の操作を検出した場合、
車両の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲が広が
るように警報テーブルを変更するようにしたものであ
る。
運転状態検出手段が方向指示器の操作を検出した場合、
車両の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲が広が
るように警報テーブルを変更するようにしたものであ
る。
【００２６】請求項８の発明に係る障害物検知装置は、
運転状態検出手段が車幅灯の点灯を検出した場合、障害
物の検出範囲が広がるように警報テーブルを変更するよ
うにしたものである。
運転状態検出手段が車幅灯の点灯を検出した場合、障害
物の検出範囲が広がるように警報テーブルを変更するよ
うにしたものである。
【００２７】請求項９の発明に係る障害物検知装置は、
車両から障害物までの距離が所定の距離より長い場合、
障害物に反射した超音波を２つの超音波送受信手段が受
信したときに限り、警報内容を出力するようにしたもの
である。
車両から障害物までの距離が所定の距離より長い場合、
障害物に反射した超音波を２つの超音波送受信手段が受
信したときに限り、警報内容を出力するようにしたもの
である。
【００２８】請求項１０の発明に係る障害物検知装置
は、警報手段が警報内容を出力する場合、障害物に反射
された超音波を受信した超音波送受信手段が認識できる
ようにすべく、各超音波送受信手段ごとに上記警報テー
ブルを備えたものである。
は、警報手段が警報内容を出力する場合、障害物に反射
された超音波を受信した超音波送受信手段が認識できる
ようにすべく、各超音波送受信手段ごとに上記警報テー
ブルを備えたものである。
【００２９】請求項１１の発明に係る障害物検知装置
は、２つの超音波送受信手段が設置されている中間に障
害物が存在している場合、その２つの超音波送受信手段
から発信された超音波が障害物に反射されることにより
該２つの超音波送受信手段で受信できる場合でも、何れ
か一方の超音波送受信手段で受信された超音波のみ有効
とするようにしたものである。
は、２つの超音波送受信手段が設置されている中間に障
害物が存在している場合、その２つの超音波送受信手段
から発信された超音波が障害物に反射されることにより
該２つの超音波送受信手段で受信できる場合でも、何れ
か一方の超音波送受信手段で受信された超音波のみ有効
とするようにしたものである。
【００３０】
【作用】請求項１の発明における障害物検知装置は、警
報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類された
警報テーブルを車両の運転状態に基づいて変更する警報
テーブル変更手段を設けたことにより、運転状態の変化
に応じて警報内容が変更される。
報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類された
警報テーブルを車両の運転状態に基づいて変更する警報
テーブル変更手段を設けたことにより、運転状態の変化
に応じて警報内容が変更される。
【００３１】請求項２の発明における障害物検知装置
は、警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類
された警報テーブルを車両の走行環境に基づいて変更す
る警報テーブル変更手段を設けたことにより、走行環境
の変化に応じて警報内容が変更される。
は、警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類
された警報テーブルを車両の走行環境に基づいて変更す
る警報テーブル変更手段を設けたことにより、走行環境
の変化に応じて警報内容が変更される。
【００３２】請求項３の発明における障害物検知装置
は、超音波送受信手段が超音波を発信してから所定時間
以内に障害物に反射された当該超音波を受信しない場
合、障害物を検出しない旨の警報内容を出力する警報手
段を設けたことにより、障害物が車両の近くに存在しな
いことを確実に運転者に認識させることができるように
なる。
は、超音波送受信手段が超音波を発信してから所定時間
以内に障害物に反射された当該超音波を受信しない場
合、障害物を検出しない旨の警報内容を出力する警報手
段を設けたことにより、障害物が車両の近くに存在しな
いことを確実に運転者に認識させることができるように
なる。
【００３３】請求項４の発明における障害物検知装置
は、バックギアの挿入を検出する検出器、方向指示器の
操作を検出する検出器、車幅灯の点灯を検出する検出器
の何れか１つを含んで構成された運転状態検出手段を設
けたことにより、車両の進行方向の変化や夜間走行であ
るか否か等に基づいて警報内容が変更される。
は、バックギアの挿入を検出する検出器、方向指示器の
操作を検出する検出器、車幅灯の点灯を検出する検出器
の何れか１つを含んで構成された運転状態検出手段を設
けたことにより、車両の進行方向の変化や夜間走行であ
るか否か等に基づいて警報内容が変更される。
【００３４】請求項５の発明における障害物検知装置
は、車外の明るさ又は降雨を検出する検出器のいずれか
を含んで構成された走行環境検出手段を設けたことによ
り、車外の明るさや降雨の有無に基づいて警報内容が変
更される。
は、車外の明るさ又は降雨を検出する検出器のいずれか
を含んで構成された走行環境検出手段を設けたことによ
り、車外の明るさや降雨の有無に基づいて警報内容が変
更される。
【００３５】請求項６の発明における障害物検知装置
は、運転状態検出手段がバックギアの挿入を検出した場
合、車両の後方側に存在する障害物の検出範囲が広がる
ように警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段を
設けたことにより、車両の後方に存在する障害物を広範
囲に検出することができるようになる。
は、運転状態検出手段がバックギアの挿入を検出した場
合、車両の後方側に存在する障害物の検出範囲が広がる
ように警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段を
設けたことにより、車両の後方に存在する障害物を広範
囲に検出することができるようになる。
【００３６】請求項７の発明における障害物検知装置
は、運転状態検出手段が方向指示器の操作を検出した場
合、車両の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲が
広がるように警報テーブルを変更する警報テーブル変更
手段を設けたことにより、車両の側方に存在する障害物
を広範囲に検出することができるようになる。
は、運転状態検出手段が方向指示器の操作を検出した場
合、車両の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲が
広がるように警報テーブルを変更する警報テーブル変更
手段を設けたことにより、車両の側方に存在する障害物
を広範囲に検出することができるようになる。
【００３７】請求項８の発明における障害物検知装置
は、運転状態検出手段が車幅灯の点灯を検出した場合、
障害物の検出範囲が広がるように警報テーブルを変更す
る警報テーブル変更手段を設けたことにより、障害物を
広範囲に検出することができるようになる。
は、運転状態検出手段が車幅灯の点灯を検出した場合、
障害物の検出範囲が広がるように警報テーブルを変更す
る警報テーブル変更手段を設けたことにより、障害物を
広範囲に検出することができるようになる。
【００３８】請求項９の発明における障害物検知装置
は、車両から障害物までの距離が所定の距離より長い場
合、障害物に反射した超音波を２つの超音波送受信手段
が受信したときに限り、警報内容を出力する警報手段を
設けたことにより、車両から障害物までの距離が長い場
合の検出精度が向上する。
は、車両から障害物までの距離が所定の距離より長い場
合、障害物に反射した超音波を２つの超音波送受信手段
が受信したときに限り、警報内容を出力する警報手段を
設けたことにより、車両から障害物までの距離が長い場
合の検出精度が向上する。
【００３９】請求項１０の発明における障害物検知装置
は、警報手段が警報内容を出力する場合、障害物に反射
された超音波を受信した超音波送受信手段が認識できる
ようにすべく、各超音波送受信手段ごとに警報テーブル
を有する警報手段を設けたことにより、車両のどのコー
ナが障害物に最も接近しているのかを認識できるように
なる。
は、警報手段が警報内容を出力する場合、障害物に反射
された超音波を受信した超音波送受信手段が認識できる
ようにすべく、各超音波送受信手段ごとに警報テーブル
を有する警報手段を設けたことにより、車両のどのコー
ナが障害物に最も接近しているのかを認識できるように
なる。
【００４０】請求項１１の発明における障害物検知装置
は、２つの超音波送受信手段が設置されている中間に障
害物が存在している場合、その２つの超音波送受信手段
から発信された超音波が障害物に反射されることにより
該２つの超音波送受信手段で受信できる場合でも、何れ
か一方の超音波送受信手段で受信された超音波のみ有効
とする切換手段を設けたことにより、車両のどのコーナ
が最も障害物に接近しているのかを認識できるようにな
る。
は、２つの超音波送受信手段が設置されている中間に障
害物が存在している場合、その２つの超音波送受信手段
から発信された超音波が障害物に反射されることにより
該２つの超音波送受信手段で受信できる場合でも、何れ
か一方の超音波送受信手段で受信された超音波のみ有効
とする切換手段を設けたことにより、車両のどのコーナ
が最も障害物に接近しているのかを認識できるようにな
る。
【００４１】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による障害物検知装置
を示す構成図であり、図において、従来のものと同一符
号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。図
において、２１〜２４はそれぞれ車両１のコーナ２〜５
の近傍に設置され（図１２参照）、超音波Ｂ1 〜Ｂ4 を
発信するとともに、障害物に反射された当該超音波を受
信する超音波センサ（超音波送受信手段）、２５〜２８
は後述するマイクロコンピュータ４０から出力された超
音波を発信すべき旨のパルス信号Ａ1〜Ａ4 を交流に変
換して増幅し、超音波Ｂ1 〜Ｂ4 を超音波センサ２１〜
２４に出力する増幅器である。
する。図１はこの発明の実施例１による障害物検知装置
を示す構成図であり、図において、従来のものと同一符
号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。図
において、２１〜２４はそれぞれ車両１のコーナ２〜５
の近傍に設置され（図１２参照）、超音波Ｂ1 〜Ｂ4 を
発信するとともに、障害物に反射された当該超音波を受
信する超音波センサ（超音波送受信手段）、２５〜２８
は後述するマイクロコンピュータ４０から出力された超
音波を発信すべき旨のパルス信号Ａ1〜Ａ4 を交流に変
換して増幅し、超音波Ｂ1 〜Ｂ4 を超音波センサ２１〜
２４に出力する増幅器である。
【００４２】２９は後述するマイクロコンピュータ４０
の指令にしたがって所定の時間間隔ごとに接続を切り換
える切換スイッチ（切換手段）、２９ａ〜２９ｄは切換
スイッチ２９の接点、３０は超音波センサ２１〜２４が
受信した受信信号Ｃを増幅する増幅器、３１は超音波セ
ンサ２１〜２４が受信した受信信号Ｃのうち、当該超音
波成分帯のみ通過させる帯域フィルタ、３２は帯域フィ
ルタ３１を通過した超音波をパルス信号Ｄに変換する検
波器である。
の指令にしたがって所定の時間間隔ごとに接続を切り換
える切換スイッチ（切換手段）、２９ａ〜２９ｄは切換
スイッチ２９の接点、３０は超音波センサ２１〜２４が
受信した受信信号Ｃを増幅する増幅器、３１は超音波セ
ンサ２１〜２４が受信した受信信号Ｃのうち、当該超音
波成分帯のみ通過させる帯域フィルタ、３２は帯域フィ
ルタ３１を通過した超音波をパルス信号Ｄに変換する検
波器である。
【００４３】３３は車両１の運転状態を検出する運転状
態検出器（運転状態検出手段）、３４はバックギアの挿
入を検出する検出器、３４ａはバックギアが挿入された
とき点灯するバックランプ、３５は方向指示器の操作を
検出する検出器、３５ａは方向指示器が操作されたとき
点灯するウインカーランプ、３６は車幅灯の点灯を検出
する検出器、３６ａは車幅灯が点灯されたとき点灯する
車幅ランプ、３７は車両１の走行環境を検出する走行環
境検出器（走行環境検出手段）、３８は車外が暗くなる
と抵抗値が高くなるフォトトランジスタ、３９は車外の
明るさが所定の明るさより暗くなると、暗くなった旨の
信号を出力する比較器である。
態検出器（運転状態検出手段）、３４はバックギアの挿
入を検出する検出器、３４ａはバックギアが挿入された
とき点灯するバックランプ、３５は方向指示器の操作を
検出する検出器、３５ａは方向指示器が操作されたとき
点灯するウインカーランプ、３６は車幅灯の点灯を検出
する検出器、３６ａは車幅灯が点灯されたとき点灯する
車幅ランプ、３７は車両１の走行環境を検出する走行環
境検出器（走行環境検出手段）、３８は車外が暗くなる
と抵抗値が高くなるフォトトランジスタ、３９は車外の
明るさが所定の明るさより暗くなると、暗くなった旨の
信号を出力する比較器である。
【００４４】４０は警報内容が車両１から障害物までの
距離に応じて分類された警報テーブルを有し、超音波セ
ンサ２１〜２４が超音波を受信した場合、その超音波セ
ンサ２１〜２４が該超音波を発信してから該超音波を受
信するまでの検出時間Ｔに基づいて車両１から障害物ま
での距離Ｌを検出するとともに、その距離Ｌに応じた警
報内容を出力するマイクロコンピュータ（警報手段）で
あり、また、当該マイクロコンピュータ４０は運転状態
検出器３３又は走行環境検出器３７の検出結果に基づい
て、上記警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段
を備えている。４１はマイクロコンピュータ４０から出
力される警報内容でＯＮ／ＯＦＦ制御されるトランジス
タ、４２はマイクロコンピュータ４０より出力される警
報内容に基づいて警報する警報器（警報手段）、４３は
運転状態検出器３３、走行環境検出器３７及び警報器４
２の電源である。
距離に応じて分類された警報テーブルを有し、超音波セ
ンサ２１〜２４が超音波を受信した場合、その超音波セ
ンサ２１〜２４が該超音波を発信してから該超音波を受
信するまでの検出時間Ｔに基づいて車両１から障害物ま
での距離Ｌを検出するとともに、その距離Ｌに応じた警
報内容を出力するマイクロコンピュータ（警報手段）で
あり、また、当該マイクロコンピュータ４０は運転状態
検出器３３又は走行環境検出器３７の検出結果に基づい
て、上記警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段
を備えている。４１はマイクロコンピュータ４０から出
力される警報内容でＯＮ／ＯＦＦ制御されるトランジス
タ、４２はマイクロコンピュータ４０より出力される警
報内容に基づいて警報する警報器（警報手段）、４３は
運転状態検出器３３、走行環境検出器３７及び警報器４
２の電源である。
【００４５】次に動作について説明する。まず、マイク
ロコンピュータ４０は、図２に示すように、超音波の発
信を指令するパルス信号Ａ1 〜Ａ4 を所定の時間間隔ご
とに出力するとともに、切換スイッチ２９に対して切換
指令を出力する。そして、当該パルス信号Ａ1 〜Ａ4 は
増幅器２５〜２８によって交流に変換されたのち増幅さ
れ超音波センサ２１〜２４に出力される。これにより、
超音波センサ２１〜２４は、図２に示すように、超音波
Ｂ1 〜Ｂ4 を順次発信する。
ロコンピュータ４０は、図２に示すように、超音波の発
信を指令するパルス信号Ａ1 〜Ａ4 を所定の時間間隔ご
とに出力するとともに、切換スイッチ２９に対して切換
指令を出力する。そして、当該パルス信号Ａ1 〜Ａ4 は
増幅器２５〜２８によって交流に変換されたのち増幅さ
れ超音波センサ２１〜２４に出力される。これにより、
超音波センサ２１〜２４は、図２に示すように、超音波
Ｂ1 〜Ｂ4 を順次発信する。
【００４６】このように、発信された超音波Ｂ1 〜Ｂ4
は車両１から遠ざかる方向に進むが障害物がある場合に
は、その障害物に反射されて車両１に近づいてくるの
で、超音波センサ２１〜２４はその近づいてきた超音波
Ｂ1 〜Ｂ4 を受信することになる。この実施例１では、
図２に示すように、超音波センサ２１から発信された超
音波が受信されたものについて示している。
は車両１から遠ざかる方向に進むが障害物がある場合に
は、その障害物に反射されて車両１に近づいてくるの
で、超音波センサ２１〜２４はその近づいてきた超音波
Ｂ1 〜Ｂ4 を受信することになる。この実施例１では、
図２に示すように、超音波センサ２１から発信された超
音波が受信されたものについて示している。
【００４７】図３は図２の一部を詳細に示したものであ
るので、以下図３を参照しつつ説明する。即ち、時刻Ｔ
１のとき、マイクロコンピュータ４０からパルス信号Ａ
1 が出力されることにより超音波センサ２１から超音波
Ｂ1 が発信され、時刻Ｔ２のとき、受信信号Ｃを受信し
たことを示している。因に、超音波Ｂ1 を発信してから
受信するまでの時間Ｔ２−Ｔ１は予め設定された所定の
時間間隔より短いとする。
るので、以下図３を参照しつつ説明する。即ち、時刻Ｔ
１のとき、マイクロコンピュータ４０からパルス信号Ａ
1 が出力されることにより超音波センサ２１から超音波
Ｂ1 が発信され、時刻Ｔ２のとき、受信信号Ｃを受信し
たことを示している。因に、超音波Ｂ1 を発信してから
受信するまでの時間Ｔ２−Ｔ１は予め設定された所定の
時間間隔より短いとする。
【００４８】ただし、大気中には超音波Ｂ1 の他に多く
の雑音波が存在しているので、受信信号Ｃには超音波Ｂ
1 以外の雑音波が含まれているため、増幅器３０で増幅
した後、帯域フィルタ３１で雑音波を除去し、超音波Ｂ
1 だけを通過させている。そして、帯域フィルタ３１を
通過した超音波Ｂ1 は、図３に示すように、検波器３２
によってパルス信号Ｄに変換され、マイクロコンピュー
タ４０に入力される。
の雑音波が存在しているので、受信信号Ｃには超音波Ｂ
1 以外の雑音波が含まれているため、増幅器３０で増幅
した後、帯域フィルタ３１で雑音波を除去し、超音波Ｂ
1 だけを通過させている。そして、帯域フィルタ３１を
通過した超音波Ｂ1 は、図３に示すように、検波器３２
によってパルス信号Ｄに変換され、マイクロコンピュー
タ４０に入力される。
【００４９】これにより、マイクロコンピュータ４０
は、従来のものと同様に、超音波Ｂ1を発信してから受
信するまでの検出時間Ｔ（Ｔ２−Ｔ１）に基づいて、車
両１から障害物までの距離Ｌを検出する。 距離Ｌ＝検出時間×音速Ｖ／２ ただし、音速Ｖは３４０ｍ／ｓとする。
は、従来のものと同様に、超音波Ｂ1を発信してから受
信するまでの検出時間Ｔ（Ｔ２−Ｔ１）に基づいて、車
両１から障害物までの距離Ｌを検出する。 距離Ｌ＝検出時間×音速Ｖ／２ ただし、音速Ｖは３４０ｍ／ｓとする。
【００５０】マイクロコンピュータ４０は、検出した距
離Ｌに基づいて警報内容を出力することになるが、マイ
クロコンピュータ４０は図４に示すように、警報内容が
車両１から障害物までの距離に応じて分類された警報テ
ーブルを有しているので、この警報テーブルの内容にし
たがって警報内容を出力する。例えば、検出距離Ｌが５
０ｃｍであるときは、”ピッピッピッ”という警報音が
警報器４２から出力されることになる。ただし、図４の
警報テーブルは、運転状態検出器３３における何れの検
出器３４〜３６も検出しておらず、走行環境検出器３７
も車外が暗くなったことを検出していない場合を示した
ものである。
離Ｌに基づいて警報内容を出力することになるが、マイ
クロコンピュータ４０は図４に示すように、警報内容が
車両１から障害物までの距離に応じて分類された警報テ
ーブルを有しているので、この警報テーブルの内容にし
たがって警報内容を出力する。例えば、検出距離Ｌが５
０ｃｍであるときは、”ピッピッピッ”という警報音が
警報器４２から出力されることになる。ただし、図４の
警報テーブルは、運転状態検出器３３における何れの検
出器３４〜３６も検出しておらず、走行環境検出器３７
も車外が暗くなったことを検出していない場合を示した
ものである。
【００５１】しかしながら、運転状態検出器３３におけ
る何れかの検出器３４〜３６が検出し、または、走行環
境検出器３７が車外が暗くなったことを検出した場合に
は、車両１から障害物までの距離Ｌが同じでも運転状態
等の変化の前後では危険度が異なるので、走行の安全性
を担保すべく、マイクロコンピュータ４０は警報テーブ
ルの内容を変更する。図５では、運転状態検出器３３に
おける何れかの検出器３４〜３６が検出し、または、走
行環境検出器３７が車外が暗くなったことを検出した場
合には、非検出時の場合に比べて障害物の検出範囲が広
くなるように変更している。従って、車両１から障害物
までの距離Ｌが９０ｃｍの場合において、非検出時では
障害物の検出を知らせる警報音は出力されないが、検出
時では”ピーピー”という警報音が警報器４２から出力
されることになる。
る何れかの検出器３４〜３６が検出し、または、走行環
境検出器３７が車外が暗くなったことを検出した場合に
は、車両１から障害物までの距離Ｌが同じでも運転状態
等の変化の前後では危険度が異なるので、走行の安全性
を担保すべく、マイクロコンピュータ４０は警報テーブ
ルの内容を変更する。図５では、運転状態検出器３３に
おける何れかの検出器３４〜３６が検出し、または、走
行環境検出器３７が車外が暗くなったことを検出した場
合には、非検出時の場合に比べて障害物の検出範囲が広
くなるように変更している。従って、車両１から障害物
までの距離Ｌが９０ｃｍの場合において、非検出時では
障害物の検出を知らせる警報音は出力されないが、検出
時では”ピーピー”という警報音が警報器４２から出力
されることになる。
【００５２】実施例２．上記実施例１では、何れの検出
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３４がバックギア
の挿入を検出した場合には、図６に示すように、車両１
の後方側に存在する障害物の検出範囲だけ広がるように
警報テーブルを変更してもよい。これにより、運転操作
の難しい後進時の安全性が向上するとともに、前進時に
おける過度の後方の警報を防止できる。なお、図１４は
実施例２における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を
示している。
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３４がバックギア
の挿入を検出した場合には、図６に示すように、車両１
の後方側に存在する障害物の検出範囲だけ広がるように
警報テーブルを変更してもよい。これにより、運転操作
の難しい後進時の安全性が向上するとともに、前進時に
おける過度の後方の警報を防止できる。なお、図１４は
実施例２における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を
示している。
【００５３】実施例３．上記実施例１では、何れの検出
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３５が方向指示器
の操作を検出した場合には、図７に示すように、車両１
の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲だけ広がる
ように警報テーブルを変更してもよい。これにより、運
転操作の難しい右左折時の安全性が向上する。即ち、車
両１が曲がろうとする方向の障害物を早めに検出できる
とともに、曲がる方向と逆方向が狭い場合には、車両１
のコーナの接触を防止できる。なお、図１６は実施例３
における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を示してい
る。
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３５が方向指示器
の操作を検出した場合には、図７に示すように、車両１
の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲だけ広がる
ように警報テーブルを変更してもよい。これにより、運
転操作の難しい右左折時の安全性が向上する。即ち、車
両１が曲がろうとする方向の障害物を早めに検出できる
とともに、曲がる方向と逆方向が狭い場合には、車両１
のコーナの接触を防止できる。なお、図１６は実施例３
における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を示してい
る。
【００５４】実施例４．上記実施例１では、何れの検出
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３６が車幅灯の点
灯を検出した場合には、図８に示すように、障害物の検
出範囲が広がるように警報テーブルを変更してもよい。
これにより、トンネル等の暗い道路に進入した場合に
は、障害物を早めに検出できるようになり、視界の悪い
道路での安全性が向上するとともに、視界の良い道路に
おける過度の警報を防止できる。なお、図１３は実施例
４における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を示して
いる。
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、検出器３６が車幅灯の点
灯を検出した場合には、図８に示すように、障害物の検
出範囲が広がるように警報テーブルを変更してもよい。
これにより、トンネル等の暗い道路に進入した場合に
は、障害物を早めに検出できるようになり、視界の悪い
道路での安全性が向上するとともに、視界の良い道路に
おける過度の警報を防止できる。なお、図１３は実施例
４における超音波センサ２１〜２４の検出範囲を示して
いる。
【００５５】実施例５．上記実施例１では、何れの検出
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、走行環境検出器３７が車
外が暗くなったことを検出した場合には、図９に示すよ
うに、障害物の検出範囲が広がるように警報テーブルを
変更してもよい。これにより、車外が暗くなった場合に
は、障害物を早めに検出できるようになり、視界の悪い
夜間での安全性が向上するとともに、視界の良い昼間に
おける過度の警報を防止できる。
器３４〜３６等が検出しても、同様に警報テーブルを変
更するものについて示したが、走行環境検出器３７が車
外が暗くなったことを検出した場合には、図９に示すよ
うに、障害物の検出範囲が広がるように警報テーブルを
変更してもよい。これにより、車外が暗くなった場合に
は、障害物を早めに検出できるようになり、視界の悪い
夜間での安全性が向上するとともに、視界の良い昼間に
おける過度の警報を防止できる。
【００５６】ここで、走行環境検出器３７の動作を説明
する。車外が暗くなると、フォトトランジスタ３８の抵
抗値が高くなり、フォトトランジスタ３８に印加される
電圧Ｖｆが下降する。そして、比較器３９は抵抗Ｒ１，
Ｒ２で分圧された電圧Ｖｒより電圧Ｖｆが小さくなる
と、車外が暗くなった旨のＬＯ信号を出力する。なお、
図１７は実施例５における超音波センサ２１〜２４の検
出範囲を示している。なお、図１７は実施例における超
音波センサ２１〜２４の検出範囲を示している。
する。車外が暗くなると、フォトトランジスタ３８の抵
抗値が高くなり、フォトトランジスタ３８に印加される
電圧Ｖｆが下降する。そして、比較器３９は抵抗Ｒ１，
Ｒ２で分圧された電圧Ｖｒより電圧Ｖｆが小さくなる
と、車外が暗くなった旨のＬＯ信号を出力する。なお、
図１７は実施例５における超音波センサ２１〜２４の検
出範囲を示している。なお、図１７は実施例における超
音波センサ２１〜２４の検出範囲を示している。
【００５７】実施例６．上記実施例では、障害物を検出
しない場合及び車両１から障害物までの距離Ｌが所定の
距離より長い場合、警報音を出力しないものについて示
したが、図１０に示すように、例えば、検出器３４がバ
ックギアの挿入を検出した場合には、障害物を検出した
場合の警報音と区別できる警報音を障害物を検出しない
とき出力するようにしてもよい。これにより、運転操作
の難しい後進時において、安心感をもって後進すること
ができる。なお、図１５は実施例６における超音波セン
サ２１〜２４の検出範囲を示している。
しない場合及び車両１から障害物までの距離Ｌが所定の
距離より長い場合、警報音を出力しないものについて示
したが、図１０に示すように、例えば、検出器３４がバ
ックギアの挿入を検出した場合には、障害物を検出した
場合の警報音と区別できる警報音を障害物を検出しない
とき出力するようにしてもよい。これにより、運転操作
の難しい後進時において、安心感をもって後進すること
ができる。なお、図１５は実施例６における超音波セン
サ２１〜２４の検出範囲を示している。
【００５８】実施例７．上記実施例１では、障害物に反
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つでも受信すれば、警報音を出力するものについて示
したが、車両１から障害物までの距離Ｌが所定の距離よ
り長い場合、２つの超音波センサが受信した場合に限
り、警報音を出力するようにしてもよい。これにより、
車両から障害物までの距離Ｌが長い場合の検出精度が向
上し、例えば、２つの超音波センサ間の中央も精度よく
検出できるようになる。
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つでも受信すれば、警報音を出力するものについて示
したが、車両１から障害物までの距離Ｌが所定の距離よ
り長い場合、２つの超音波センサが受信した場合に限
り、警報音を出力するようにしてもよい。これにより、
車両から障害物までの距離Ｌが長い場合の検出精度が向
上し、例えば、２つの超音波センサ間の中央も精度よく
検出できるようになる。
【００５９】実施例８．上記実施例１では、障害物に反
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つが受信した場合について示したが、２つの超音波セ
ンサが超音波を受信した場合には、どの超音波センサが
超音波を受信したのかを認識できるようにすべく、各超
音波センサごとに警報テーブルを設け、図１１に示すよ
うに、各超音波センサごとに警報音を変えるようにして
もよい。これにより、車両１のどのコーナが障害物に最
も接近しているのかを認識できるようになる。
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つが受信した場合について示したが、２つの超音波セ
ンサが超音波を受信した場合には、どの超音波センサが
超音波を受信したのかを認識できるようにすべく、各超
音波センサごとに警報テーブルを設け、図１１に示すよ
うに、各超音波センサごとに警報音を変えるようにして
もよい。これにより、車両１のどのコーナが障害物に最
も接近しているのかを認識できるようになる。
【００６０】実施例９．上記実施例１では、障害物に反
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つが受信した場合について示したが、２つの超音波セ
ンサが設置されている中間に障害物が存在している場
合、その２つの超音波センサから発信された超音波が障
害物に反射されることにより該２つの超音波センサで受
信できる場合でも、何れか一方の超音波センサで受信さ
れた超音波のみ有効とする切換スイッチ２９（切換手
段）を設けてもよい。これにより、車両１のどのコーナ
が最も障害物に接近しているのかを認識できるようにな
る。
射された超音波を超音波センサ２１〜２４のうち何れか
１つが受信した場合について示したが、２つの超音波セ
ンサが設置されている中間に障害物が存在している場
合、その２つの超音波センサから発信された超音波が障
害物に反射されることにより該２つの超音波センサで受
信できる場合でも、何れか一方の超音波センサで受信さ
れた超音波のみ有効とする切換スイッチ２９（切換手
段）を設けてもよい。これにより、車両１のどのコーナ
が最も障害物に接近しているのかを認識できるようにな
る。
【００６１】次に動作について説明する。まず、図１８
に示すように、超音波センサ２３と超音波センサ２４の
間の距離が１２０ｃｍに設定されているとする。この実
施例９では、図１９及び図２０に示すように、切換スイ
ッチ２９の接点を、超音波を発信してから６０ｃｍ相当
時間までは超音波を発信した超音波センサ側に切り換え
られ、６０ｃｍ相当時間以降は対向する超音波センサ側
に切り換えられる。
に示すように、超音波センサ２３と超音波センサ２４の
間の距離が１２０ｃｍに設定されているとする。この実
施例９では、図１９及び図２０に示すように、切換スイ
ッチ２９の接点を、超音波を発信してから６０ｃｍ相当
時間までは超音波を発信した超音波センサ側に切り換え
られ、６０ｃｍ相当時間以降は対向する超音波センサ側
に切り換えられる。
【００６２】従って、図１８の位置に障害物がある場
合、超音波センサ２３が発信した超音波Ｂ3 は障害物に
反射して超音波センサ２４で受信され、マイクロコンピ
ュータ４０に入力される。即ち、超音波センサ２３から
障害物までの距離は６０ｃｍ以上であるので、障害物に
反射して超音波が戻ってきたときは既に切換スイッチ２
９は接点２９ｄに切り換えられているからである。一
方、超音波センサ２４が発信した超音波Ｂ4 は障害物に
反射して超音波センサ２４で受信され、マイクロコンピ
ュータ４０に入力される。即ち、超音波センサ２４から
障害物までの距離は６０ｃｍ以下であるので、障害物に
反射して超音波が戻ってきたときはまだ切換スイッチ２
９は接点２９ｄのままだからである。
合、超音波センサ２３が発信した超音波Ｂ3 は障害物に
反射して超音波センサ２４で受信され、マイクロコンピ
ュータ４０に入力される。即ち、超音波センサ２３から
障害物までの距離は６０ｃｍ以上であるので、障害物に
反射して超音波が戻ってきたときは既に切換スイッチ２
９は接点２９ｄに切り換えられているからである。一
方、超音波センサ２４が発信した超音波Ｂ4 は障害物に
反射して超音波センサ２４で受信され、マイクロコンピ
ュータ４０に入力される。即ち、超音波センサ２４から
障害物までの距離は６０ｃｍ以下であるので、障害物に
反射して超音波が戻ってきたときはまだ切換スイッチ２
９は接点２９ｄのままだからである。
【００６３】これにより、超音波センサの設置位置から
障害物までの距離が６０ｃｍ以内である場合に限り、障
害物に反射した超音波を受信してマイクロコンピュータ
４０に入力できるようになる。従って、障害物に最も近
い位置に設置されている超音波センサが受信した超音波
が有効となるので、障害物に最も近い位置に設置されて
いる超音波センサを認識できるようになる。
障害物までの距離が６０ｃｍ以内である場合に限り、障
害物に反射した超音波を受信してマイクロコンピュータ
４０に入力できるようになる。従って、障害物に最も近
い位置に設置されている超音波センサが受信した超音波
が有効となるので、障害物に最も近い位置に設置されて
いる超音波センサを認識できるようになる。
【００６４】実施例１０．上記実施例では、警報内容と
して警報音を出力するものについて示したが、これに限
るものではなく、例えば、警報内容としてランプ表示す
るようにしてもよい。
して警報音を出力するものについて示したが、これに限
るものではなく、例えば、警報内容としてランプ表示す
るようにしてもよい。
【００６５】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類
された警報テーブルを車両の運転状態に基づいて変更す
るように構成したので、運転状態の変化に応じて警報内
容が変更され、走行の安全性が向上する効果がある。
ば、警報内容が車両から障害物までの距離に応じて分類
された警報テーブルを車両の運転状態に基づいて変更す
るように構成したので、運転状態の変化に応じて警報内
容が変更され、走行の安全性が向上する効果がある。
【００６６】請求項２の発明によれば、警報内容が車両
から障害物までの距離に応じて分類された警報テーブル
を車両の走行環境に基づいて変更するように構成したの
で、走行環境の変化に応じて警報内容が変更され、走行
の安全性が向上する効果がある。
から障害物までの距離に応じて分類された警報テーブル
を車両の走行環境に基づいて変更するように構成したの
で、走行環境の変化に応じて警報内容が変更され、走行
の安全性が向上する効果がある。
【００６７】請求項３の発明によれば、超音波送受信手
段が超音波を発信してから所定時間以内に障害物に反射
された当該超音波を受信しない場合、障害物を検出しな
い旨の警報内容を出力するように構成したので、障害物
が車両の近くに存在しないことを確実に運転者に認識さ
せることができ、運転者は安心感をもって運転すること
ができる効果がある。
段が超音波を発信してから所定時間以内に障害物に反射
された当該超音波を受信しない場合、障害物を検出しな
い旨の警報内容を出力するように構成したので、障害物
が車両の近くに存在しないことを確実に運転者に認識さ
せることができ、運転者は安心感をもって運転すること
ができる効果がある。
【００６８】請求項４の発明によれば、運転状態検出手
段を、バックギアの挿入を検出する検出器、方向指示器
の操作を検出する検出器、車幅灯の点灯を検出する検出
器の何れかを含む構成としたので、車両の進行方向の変
化や夜間走行であるか否か等に基づいて警報内容が変更
され、走行の安全性が向上する効果がある。
段を、バックギアの挿入を検出する検出器、方向指示器
の操作を検出する検出器、車幅灯の点灯を検出する検出
器の何れかを含む構成としたので、車両の進行方向の変
化や夜間走行であるか否か等に基づいて警報内容が変更
され、走行の安全性が向上する効果がある。
【００６９】請求項５の発明によれば、走行環境検出手
段を、車外の明るさ又は降雨を検出する検出器の何れか
を含む構成としたので、車外の明るさや降雨の有無に基
づいて警報内容が変更され、走行の安全性が向上する効
果がある。
段を、車外の明るさ又は降雨を検出する検出器の何れか
を含む構成としたので、車外の明るさや降雨の有無に基
づいて警報内容が変更され、走行の安全性が向上する効
果がある。
【００７０】請求項６の発明によれば、運転状態検出手
段がバックギアの挿入を検出した場合、車両の後方側に
存在する障害物の検出範囲が広がるように警報テーブル
を変更するように構成したので、車両の後方に存在する
障害物を広範囲に検出することができるようになり、運
転操作の難しい後進時の安全性が向上する効果がある。
段がバックギアの挿入を検出した場合、車両の後方側に
存在する障害物の検出範囲が広がるように警報テーブル
を変更するように構成したので、車両の後方に存在する
障害物を広範囲に検出することができるようになり、運
転操作の難しい後進時の安全性が向上する効果がある。
【００７１】請求項７の発明によれば、運転状態検出手
段が方向指示器の操作を検出した場合、車両の左側又は
右側に存在する障害物の検出範囲が広がるように警報テ
ーブルを変更するように構成したので、車両の側方に存
在する障害物を広範囲に検出することができるようにな
り、運転操作の難しい右左折時の安全性が向上する効果
がある。
段が方向指示器の操作を検出した場合、車両の左側又は
右側に存在する障害物の検出範囲が広がるように警報テ
ーブルを変更するように構成したので、車両の側方に存
在する障害物を広範囲に検出することができるようにな
り、運転操作の難しい右左折時の安全性が向上する効果
がある。
【００７２】請求項８の発明によれば、運転状態検出手
段が車幅灯の点灯を検出した場合、障害物の検出範囲が
広がるように警報テーブルを変更するように構成したの
で、、視界の悪い道路等では障害物を早めに検出できる
ようになり、走行の安全性が向上する効果がある。
段が車幅灯の点灯を検出した場合、障害物の検出範囲が
広がるように警報テーブルを変更するように構成したの
で、、視界の悪い道路等では障害物を早めに検出できる
ようになり、走行の安全性が向上する効果がある。
【００７３】請求項９の発明によれば、車両から障害物
までの距離が所定の距離より長い場合、障害物に反射し
た超音波を２つの超音波送受信手段が受信したときに限
り、警報内容を出力するように構成したので、車両から
障害物までの距離が長い場合の検出精度が向上する効果
がある。
までの距離が所定の距離より長い場合、障害物に反射し
た超音波を２つの超音波送受信手段が受信したときに限
り、警報内容を出力するように構成したので、車両から
障害物までの距離が長い場合の検出精度が向上する効果
がある。
【００７４】請求項１０の発明によれば、警報手段が警
報内容を出力する場合、障害物に反射された超音波を受
信した超音波送受信手段が認識できるようにすべく、各
超音波送受信手段ごとに警報テーブルを設けるように構
成したので、車両のどのコーナが障害物に最も接近して
いるのかを認識できる効果がある。
報内容を出力する場合、障害物に反射された超音波を受
信した超音波送受信手段が認識できるようにすべく、各
超音波送受信手段ごとに警報テーブルを設けるように構
成したので、車両のどのコーナが障害物に最も接近して
いるのかを認識できる効果がある。
【００７５】請求項１１の発明によれば、２つの超音波
送受信手段が設置されている中間に障害物が存在してい
る場合、その２つの超音波送受信手段から発信された超
音波が障害物に反射されることにより該２つの超音波送
受信手段で受信できる場合でも、何れか一方の超音波送
受信手段で受信された超音波のみ有効とするように構成
したので、車両のどのコーナが障害物に最も接近してい
るのかを認識できる効果がある。
送受信手段が設置されている中間に障害物が存在してい
る場合、その２つの超音波送受信手段から発信された超
音波が障害物に反射されることにより該２つの超音波送
受信手段で受信できる場合でも、何れか一方の超音波送
受信手段で受信された超音波のみ有効とするように構成
したので、車両のどのコーナが障害物に最も接近してい
るのかを認識できる効果がある。
【図１】この発明の実施例１による障害物検知装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】実施例１の障害物検知装置の動作を示すタイム
チャートである。
チャートである。
【図３】図２の一部分の詳細を示すタイムチャートであ
る。
る。
【図４】警報内容を示す表図である。
【図５】警報内容を示す表図である。
【図６】警報内容を示す表図である。
【図７】警報内容を示す表図である。
【図８】警報内容を示す表図である。
【図９】警報内容を示す表図である。
【図１０】警報内容を示す表図である。
【図１１】警報内容を示す表図である。
【図１２】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１３】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１４】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１５】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１６】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１７】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１８】障害物検知装置が搭載された車両を示す平面
図である。
図である。
【図１９】実施例９の障害物検知装置の動作を示すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図２０】実施例９の障害物検知装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図２１】従来の障害物検知装置を示す概略平面図であ
る。
る。
【図２２】従来の障害物検知装置を示す概略平面図であ
る。
る。
１ 車両 ２１〜２４ 超音波センサ（超音波送受信手段） ２９ 切換スイッチ（切換手段） ３３ 運転状態検出器（運転状態検出手段） ３４〜３６ 検出器 ３７ 走行環境検出器（走行環境検出手段） ４０ マイクロコンピュータ（警報手段、警報テーブル
変更手段） ４２ 警報器（警報手段）
変更手段） ４２ 警報器（警報手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤田 修 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機エン ジニアリング株式会社姫路事業所三田支所 内 (72)発明者 瀬良 欣之 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機エン ジニアリング株式会社姫路事業所三田支所 内 (72)発明者 原 大輔 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機エン ジニアリング株式会社姫路事業所三田支所 内 (72)発明者 山下 利幸 三田市三輪二丁目３番33号 三菱電機エン ジニアリング株式会社姫路事業所三田支所 内
Claims (11)
- 【請求項１】 車両のコーナ近傍に設置され、超音波を
発信するとともに、障害物に反射された当該超音波を受
信する超音波送受信手段と、警報内容が上記車両から障
害物までの距離に応じて分類された警報テーブルを有
し、上記超音波送受信手段が超音波を受信した場合、そ
の超音波送受信手段が該超音波を発信してから該超音波
を受信するまでの検出時間に基づいて上記車両から障害
物までの距離を検出するとともに、その距離に応じた警
報内容を出力する警報手段とを備えた障害物検知装置に
おいて、上記車両の運転状態を検出する運転状態検出手
段と、上記運転状態検出手段の検出結果に基づいて上記
警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段とを設け
たことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項２】 車両のコーナ近傍に設置され、超音波を
発信するとともに、障害物に反射された当該超音波を受
信する超音波送受信手段と、警報内容が上記車両から障
害物までの距離に応じて分類された警報テーブルを有
し、上記超音波送受信手段が超音波を受信した場合、そ
の超音波送受信手段が該超音波を発信してから該超音波
を受信するまでの検出時間に基づいて上記車両から障害
物までの距離を検出するとともに、その距離に応じた警
報内容を出力する警報手段とを備えた障害物検知装置に
おいて、上記車両の走行環境を検出する走行環境検出手
段と、上記走行環境検出手段の検出結果に基づいて上記
警報テーブルを変更する警報テーブル変更手段とを設け
たことを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項３】 上記超音波送受信手段が超音波を発信し
てから所定時間以内に障害物に反射された当該超音波を
受信しない場合、上記警報手段は障害物を検出しない旨
の警報内容を出力するようにしたことを特徴とする請求
項１または請求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項４】 上記運転状態検出手段は、バックギアの
挿入を検出する検出器、方向指示器の操作を検出する検
出器、車幅灯の点灯を検出する検出器のいずれかを含む
構成としたことを特徴とする請求項１記載の障害物検知
装置。 - 【請求項５】 上記走行環境検出手段は、車外の明るさ
又は降雨を検出する検出器のいずれかを含む構成とした
ことを特徴とする請求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項６】 上記運転状態検出手段がバックギアの挿
入を検出した場合、上記警報テーブル変更手段は上記車
両の後方側に存在する障害物の検出範囲が広がるように
上記警報テーブルを変更することを特徴とする請求項１
記載の障害物検知装置。 - 【請求項７】 上記運転状態検出手段が方向指示器の操
作を検出した場合、上記警報テーブル変更手段は上記車
両の左側又は右側に存在する障害物の検出範囲が広がる
ように上記警報テーブルを変更することを特徴とする請
求項１記載の障害物検知装置。 - 【請求項８】 上記運転状態検出手段が車幅灯の点灯を
検出した場合、上記警報テーブル変更手段は障害物の検
出範囲が広がるように上記警報テーブルを変更すること
を特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。 - 【請求項９】 少なくとも２か所以上に上記超音波送受
信手段が設けられている場合において、上記警報手段が
検出した上記車両から障害物までの距離が所定の距離よ
り長い場合、上記障害物に反射した超音波を２つの超音
波送受信手段が受信したときに限り、上記警報手段は上
記警報内容を出力することを特徴とする請求項１または
請求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項１０】 少なくとも２か所以上に上記超音波送
受信手段が設けられている場合において、上記警報手段
が上記警報内容を出力する場合、障害物に反射された超
音波を受信した超音波送受信手段が認識できるようにす
べく、上記警報手段は各超音波送受信手段ごとに上記警
報テーブルを有することを特徴とする請求項１または請
求項２記載の障害物検知装置。 - 【請求項１１】 上記２つの超音波送受信手段が設置さ
れている中間に障害物が存在している場合、その２つの
超音波送受信手段から発信された超音波が障害物に反射
されることにより該２つの超音波送受信手段で受信でき
る場合でも、何れか一方の超音波送受信手段で受信され
た超音波のみ有効とする切換手段を設けたことを特徴と
する請求項１０記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30003193A JP3712425B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30003193A JP3712425B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07153000A true JPH07153000A (ja) | 1995-06-16 |
| JP3712425B2 JP3712425B2 (ja) | 2005-11-02 |
Family
ID=17879879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30003193A Expired - Lifetime JP3712425B2 (ja) | 1993-11-30 | 1993-11-30 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3712425B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Citations (3)
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-
1993
- 1993-11-30 JP JP30003193A patent/JP3712425B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
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| Publication number | Publication date |
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