JP2796431B2 - 自動車の対象物検知装置 - Google Patents
自動車の対象物検知装置Info
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- JP2796431B2 JP2796431B2 JP2505949A JP50594990A JP2796431B2 JP 2796431 B2 JP2796431 B2 JP 2796431B2 JP 2505949 A JP2505949 A JP 2505949A JP 50594990 A JP50594990 A JP 50594990A JP 2796431 B2 JP2796431 B2 JP 2796431B2
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- Japan
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- vehicle
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- detection device
- signal
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、請求の範囲第１項の前提概念に記載の自動
車の対象物検知装置に関するものである。
車の対象物検知装置に関するものである。
この種の公知の装置は、自動車前方の障害物を検知
し、場合によっては必要な処置を講じるために用いられ
る。このような処置としては、例えば差し迫る衝突の表
示、自動車を適時停止させる自動的な制動作用が挙げら
れる。この種の装置は、例えば本出願人によるドイツ特
許公開第3701340号公報から知られている。
し、場合によっては必要な処置を講じるために用いられ
る。このような処置としては、例えば差し迫る衝突の表
示、自動車を適時停止させる自動的な制動作用が挙げら
れる。この種の装置は、例えば本出願人によるドイツ特
許公開第3701340号公報から知られている。
冒頭で述べた種類の対象物検知装置は、ドライバーに
対してなんらかの干渉を及ぼす必要がないので、快適性
の点では最適である。しかしながら、障害物を検知した
ことを意味する信号の発生が頻繁に起こり過ぎるという
問題がある。これは、障害物を認知し、衝突を避けると
いうドライバーの実際の能力を的確に考慮していないか
らである。
対してなんらかの干渉を及ぼす必要がないので、快適性
の点では最適である。しかしながら、障害物を検知した
ことを意味する信号の発生が頻繁に起こり過ぎるという
問題がある。これは、障害物を認知し、衝突を避けると
いうドライバーの実際の能力を的確に考慮していないか
らである。
スイス特許公開第486702号公報からは、その都度の視
界距離に応じて受信器を別様に増幅調整することにより
２つの作動状態を実施するようにした、冒頭で述べた装
置が知られている。これにより、靄、雨雲、雪雲のよう
な大気または気象上の障害の影響を補償することができ
る。
界距離に応じて受信器を別様に増幅調整することにより
２つの作動状態を実施するようにした、冒頭で述べた装
置が知られている。これにより、靄、雨雲、雪雲のよう
な大気または気象上の障害の影響を補償することができ
る。
さらにドイツ特許公開第3222263号公報からは、一段
の監視モードと選択式監視モードとを備えたレーダー装
置を設けた自動車用の距離警告システムが知られてい
る。一段の監視モードは、比較的高速度で直進走行する
場合、例えば高速道路で使用される。一方選択式監視モ
ードは複雑な交通状況、即ち典型的には市街地で使用さ
れる。一段の監視モードでは、同じ速度で前方を走行し
ている自動車、またはより低速で前方を走行している自
動車、即ち停止している自動車または対向車線を走行し
ている自動車はすべて検知の対象となる。これに対して
選択式監視モードでは、同じ速度またはより低速で前方
を走行している自動車だけが考慮される。
の監視モードと選択式監視モードとを備えたレーダー装
置を設けた自動車用の距離警告システムが知られてい
る。一段の監視モードは、比較的高速度で直進走行する
場合、例えば高速道路で使用される。一方選択式監視モ
ードは複雑な交通状況、即ち典型的には市街地で使用さ
れる。一段の監視モードでは、同じ速度で前方を走行し
ている自動車、またはより低速で前方を走行している自
動車、即ち停止している自動車または対向車線を走行し
ている自動車はすべて検知の対象となる。これに対して
選択式監視モードでは、同じ速度またはより低速で前方
を走行している自動車だけが考慮される。
本発明の課題は、実際に必要である場合にだけ差し迫
る障害物を指示するように、冒頭で述べた種類の自動車
の対象物検知装置を提供することである。
る障害物を指示するように、冒頭で述べた種類の自動車
の対象物検知装置を提供することである。
本発明は、この課題を請求の範囲第１項の特徴部分に
より解決するものである。
より解決するものである。
本発明では、異なる視界状況の間で区別がなされる。
作動状態Ｉでは明視界が想定される。この場合ドライバ
ーは、障害物を静止または移動している対象物として認
知し、衝突を避けるための適当な処置を講じるという通
常の可能性を有している。ただし、ドライバーが前方に
静止している対象物または低速で移動している対象物を
見過ごした場合にだけ信号を発するようにするべきであ
る。
作動状態Ｉでは明視界が想定される。この場合ドライバ
ーは、障害物を静止または移動している対象物として認
知し、衝突を避けるための適当な処置を講じるという通
常の可能性を有している。ただし、ドライバーが前方に
静止している対象物または低速で移動している対象物を
見過ごした場合にだけ信号を発するようにするべきであ
る。
第２の作動状態では暗視界が想定される。この場合ド
ライバーの知覚はかなり制限されている。実際には、対
象物検知装置により検知された対象物はいずれも危険を
表し、ドライバーに信号で伝えねばならない。
ライバーの知覚はかなり制限されている。実際には、対
象物検知装置により検知された対象物はいずれも危険を
表し、ドライバーに信号で伝えねばならない。
対象物検知装置の射程距離が比較的大きいことがしば
しばある。このことは、作動状態IIに対しては、比較的
多数の対象物、場合によっては不必要な対象物すらも検
知され、頻繁に信号が発せられることを意味している。
このことは、対象物が考慮される距離範囲が選定可能で
あれば防止することができる。この場合、距離範囲を手
動で調整することができる。この利点は、ドライバー自
身に義務を負わせ、調整された距離に応じて運転方法を
意識的に選定させるようにすることである。
しばある。このことは、作動状態IIに対しては、比較的
多数の対象物、場合によっては不必要な対象物すらも検
知され、頻繁に信号が発せられることを意味している。
このことは、対象物が考慮される距離範囲が選定可能で
あれば防止することができる。この場合、距離範囲を手
動で調整することができる。この利点は、ドライバー自
身に義務を負わせ、調整された距離に応じて運転方法を
意識的に選定させるようにすることである。
一方、距離範囲を例えば走行速度に応じて自動的に選
定することもできる。これは、自動車の走行速度（km/
h）の半分に応じて距離範囲（メートル）を調整するこ
とにより達成される。
定することもできる。これは、自動車の走行速度（km/
h）の半分に応じて距離範囲（メートル）を調整するこ
とにより達成される。
作動状態Ｉに対しては、比較的小さな障害物、例えば
標識、駐車している自動車、建物等は通常ドライバー自
身が検知し、これに応じてドライバーが自動車を制御す
るということが前提とされる。ただし、本来はドライバ
ーが知覚しなければならないが、脇にあるために瞬間的
に知覚できないような問題となる障害物は信号化され
る。
標識、駐車している自動車、建物等は通常ドライバー自
身が検知し、これに応じてドライバーが自動車を制御す
るということが前提とされる。ただし、本来はドライバ
ーが知覚しなければならないが、脇にあるために瞬間的
に知覚できないような問題となる障害物は信号化され
る。
この条件を改善して的確にするため、作動状態Ｉに対
しても次のような対象物は問題ありと認定される。即
ち、その相対速度が自動車の走行速度に等しく、且つ連
続的に、または連続する測定過程の場合には常時存在す
るような対象物がそれである。このようなケースは、例
えば前方を走行している他の自動車または壁のように対
象物が前方にある場合に生じる。
しても次のような対象物は問題ありと認定される。即
ち、その相対速度が自動車の走行速度に等しく、且つ連
続的に、または連続する測定過程の場合には常時存在す
るような対象物がそれである。このようなケースは、例
えば前方を走行している他の自動車または壁のように対
象物が前方にある場合に生じる。
本発明によれば、自動車のほうへ移動し、ある程度の
大きさを有しているような対象物も検知装置により検知
されるべきである。例えば、走行軌道内で静止している
障害物がそれである。このような場合には、２つの送信
器／受信器対が作動し、これらの送信器／受信器対は互
いに接続する検知領域を有している。対象物は、両送信
器／受信器対が同じ距離から反射信号を受けたときに問
題ありと見なされる。これによって、比較的小さな障害
物も簡単に検知することができる。この場合、１つの送
信器／受信器対だけがこの小さな障害物を記録する。
大きさを有しているような対象物も検知装置により検知
されるべきである。例えば、走行軌道内で静止している
障害物がそれである。このような場合には、２つの送信
器／受信器対が作動し、これらの送信器／受信器対は互
いに接続する検知領域を有している。対象物は、両送信
器／受信器対が同じ距離から反射信号を受けたときに問
題ありと見なされる。これによって、比較的小さな障害
物も簡単に検知することができる。この場合、１つの送
信器／受信器対だけがこの小さな障害物を記録する。
次に、本発明の実施例を添付の図面を用いて説明す
る。
る。
第１図は 本発明の第１実施例を示す図である。
第２図は 本発明による対象物検知装置の第２実施例
の説明図である。
の説明図である。
第１図の実施例では、本発明による対象物検知装置１
は、図示していない自動車のフロントガラスの後方に配
置することができるコンパクトな構成ユニットとして構
成されている。対象物検知装置１は、１つまたは複数の
赤外線光束を送信する送信器２と、自動車の走行方向に
ある対象物から反射してきた反射信号を受信する受信器
３とを有している。
は、図示していない自動車のフロントガラスの後方に配
置することができるコンパクトな構成ユニットとして構
成されている。対象物検知装置１は、１つまたは複数の
赤外線光束を送信する送信器２と、自動車の走行方向に
ある対象物から反射してきた反射信号を受信する受信器
３とを有している。
反射信号は受信器３によって受信されるが、所定の安
全距離を下回っている場合には、対応する警告処置また
は安全処置が取られる。
全距離を下回っている場合には、対応する警告処置また
は安全処置が取られる。
対象物検知装置１にとって重要なことは、２つの作動
状態ＩとIIを有していることである。状態Ｉは明視界で
あり、状態IIは暗視界である。両状態の切り換えは、例
えば図示していない公知の霧センサ等に依存して自動的
に行われ、または作動状態選択器４を用いて手動で行う
ことができる。警告処置または安全処置は、作動状態選
択器４の設定に基づいて実際に必要であるときだけ効力
を発する。
状態ＩとIIを有していることである。状態Ｉは明視界で
あり、状態IIは暗視界である。両状態の切り換えは、例
えば図示していない公知の霧センサ等に依存して自動的
に行われ、または作動状態選択器４を用いて手動で行う
ことができる。警告処置または安全処置は、作動状態選
択器４の設定に基づいて実際に必要であるときだけ効力
を発する。
作動状態Ｉに対する設定は、対象物が自動車の走行速
度に対して相対速度を有し、この相対速度が自動車の走
行速度よりも小さいような対象物を反射信号が記録する
場合である。相対速度が自動車の走行速度よりも大きい
かこれに等しいような対象物は問題ありと見なされな
い。これには、道路の縁にある標識、木々、及び前方を
等速またはより高速で走行している車両が挙げられる。
度に対して相対速度を有し、この相対速度が自動車の走
行速度よりも小さいような対象物を反射信号が記録する
場合である。相対速度が自動車の走行速度よりも大きい
かこれに等しいような対象物は問題ありと見なされな
い。これには、道路の縁にある標識、木々、及び前方を
等速またはより高速で走行している車両が挙げられる。
作動状態IIでは、反射信号を送る対象物はすべて問題
ありと見なされる。ただし、自動車の走行速度よりも相
対速度が大きいような対象物（例えば前方をより高速で
走行している車両）は、問題ありと見なされない。
ありと見なされる。ただし、自動車の走行速度よりも相
対速度が大きいような対象物（例えば前方をより高速で
走行している車両）は、問題ありと見なされない。
例外は、常に反射信号を送り、自動車までの距離が減
少しているような対象物に対応する対象物である。
少しているような対象物に対応する対象物である。
この場合、実際に問題となる距離にある対象物だけを
検知することができるように、ひねりスイッチ５が付加
的に設けられている。このひねりスイッチ５を用いる
と、距離範囲を手動で調整することができる。本例の場
合、例えば自動車の前方60m以内にある対象物だけが問
題ありと検知される。
検知することができるように、ひねりスイッチ５が付加
的に設けられている。このひねりスイッチ５を用いる
と、距離範囲を手動で調整することができる。本例の場
合、例えば自動車の前方60m以内にある対象物だけが問
題ありと検知される。
いずれにしろ、作動状態選択器４及びひねりスイッチ
５を手動で調整することにより、対象物検知装置は完全
に自動的に作動するものではなく、ドライバー自身が責
任の一部をとらねばならず、運転をその都度の状況に合
わさなければならないということをドライバーに常に認
識させることが保証されている。
５を手動で調整することにより、対象物検知装置は完全
に自動的に作動するものではなく、ドライバー自身が責
任の一部をとらねばならず、運転をその都度の状況に合
わさなければならないということをドライバーに常に認
識させることが保証されている。
作動状態選択器４の作動状態IIでは、暗視界が想定さ
れる。この場合、相対速度が自動車の速度よりも大きく
ない障害物はすべて問題ありと見なされ、警告処置また
は安全処置が講じられる。
れる。この場合、相対速度が自動車の速度よりも大きく
ない障害物はすべて問題ありと見なされ、警告処置また
は安全処置が講じられる。
障害物を信号化する必要があり、ドライバーに責任を
意識させ、付加的な補助を提供することが必要である場
合にだけ、コンセプトを維持したまま障害物を信号化さ
せることは容易に可能である。例えば、実際に暗視界が
認められたときに、送信器／受信器対を用いて、或いは
既に述べた霧センサのようなその他の装置を用いて、作
動状態選択器を作動状態Ｉに対する位置から作動状態II
に対する位置へ切り換える指示または音響的警告をドラ
イバーに与えることができる。
意識させ、付加的な補助を提供することが必要である場
合にだけ、コンセプトを維持したまま障害物を信号化さ
せることは容易に可能である。例えば、実際に暗視界が
認められたときに、送信器／受信器対を用いて、或いは
既に述べた霧センサのようなその他の装置を用いて、作
動状態選択器を作動状態Ｉに対する位置から作動状態II
に対する位置へ切り換える指示または音響的警告をドラ
イバーに与えることができる。
第２図の実施例では、走行軌道の平面図が図示されて
いる。走行軌道上を自動車６が走行している。自動車６
は少なくとも２つの、図の例では３つの互いに接続する
視界a,b,cを有している。これらの視界は個々の送信器
／受信器対を用いて観察される。作動状態Ｉでは、道路
の縁にある木７は問題ないと見なされる。木７は、自動
車の走行速度に等しい相対速度を有している。しかしこ
れらの木は送信器／受信器対のそれぞれによって検知さ
れるので、道路の縁にある小さな無視できる障害物であ
り、危険はないことが前提とされる。
いる。走行軌道上を自動車６が走行している。自動車６
は少なくとも２つの、図の例では３つの互いに接続する
視界a,b,cを有している。これらの視界は個々の送信器
／受信器対を用いて観察される。作動状態Ｉでは、道路
の縁にある木７は問題ないと見なされる。木７は、自動
車の走行速度に等しい相対速度を有している。しかしこ
れらの木は送信器／受信器対のそれぞれによって検知さ
れるので、道路の縁にある小さな無視できる障害物であ
り、危険はないことが前提とされる。
しかし、走行軌道内に大きな障害物８がある場合に
は、これをドライバーに知らせる必要がある。その判断
基準は、２個の受信器が隣接する検知領域から同一の対
象物の反射信号を受信し、この対象物の相対速度が自動
車の走行速度よりも小さいか同じである場合である。対
象物の相対速度が自動車の走行速度と同じ場合とは、駐
車している車両、または走行軌道内にある比較的大きな
障害物がある場合である。対象物の相対速度が自動車の
相対速度よりも小さい場合とは、前方を走行している車
両の速度がより小さいような場合である。いずれの場合
にも適当な処置を講じることが実際必要である。このた
め、本発明による装置を用いてドライバーに対応する警
告が与えられる。
は、これをドライバーに知らせる必要がある。その判断
基準は、２個の受信器が隣接する検知領域から同一の対
象物の反射信号を受信し、この対象物の相対速度が自動
車の走行速度よりも小さいか同じである場合である。対
象物の相対速度が自動車の走行速度と同じ場合とは、駐
車している車両、または走行軌道内にある比較的大きな
障害物がある場合である。対象物の相対速度が自動車の
相対速度よりも小さい場合とは、前方を走行している車
両の速度がより小さいような場合である。いずれの場合
にも適当な処置を講じることが実際必要である。このた
め、本発明による装置を用いてドライバーに対応する警
告が与えられる。
第２図に図示したような多光線システムの場合にも、
作動状態II（暗視界）に設定されているときには、送信
器／受信器対の少なくと１つの検知領域に対象物が存在
し、この対象物が自動車の走行速度よりも小さいか、同
じか、または大きいような相対速度を有している場合に
は対象物の検知が必要である。この場合、本発明はすべ
ての障害物を報知し、例えば道路の縁にある木をも報知
する。
作動状態II（暗視界）に設定されているときには、送信
器／受信器対の少なくと１つの検知領域に対象物が存在
し、この対象物が自動車の走行速度よりも小さいか、同
じか、または大きいような相対速度を有している場合に
は対象物の検知が必要である。この場合、本発明はすべ
ての障害物を報知し、例えば道路の縁にある木をも報知
する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−157400（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−162778（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−130500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−80575（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−53543（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−93393（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−190800（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (4)
- 【請求項１】明視界に対する第１の作動状態Ｉと、暗視
界に対する第２の作動状態IIとを有し、走行方向にある
対象物によって形成される反射信号のための送信器／受
信器対を備えた自動車の対象物検知装置において、 対象物が静止しているとき、または自動車の走行方向に
おいてより緩速に移動しているときに第１の作動状態Ｉ
に対して信号を発生させ、しかし対象物が自動車に対し
て逆行しているときには信号を発生させず、第２の作動
状態IIに対しては、対象物が自動車に対して逆行してい
るときでも信号を発生させるようにしたことを特徴とす
る自動車の対象物検知装置。 - 【請求項２】対象物を考慮する距離範囲が手動で調整可
能であることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の
対象物検知装置。 - 【請求項３】作動状態Ｉの場合、相対速度が自動車の走
行速度に等しいか、それよりも大きい場合、距離が減少
しつつ反射信号が連続的に対象物を表示する場合にも信
号を発生させるようにしたことを特徴とする、請求項１
に記載の自動車の対象物検知装置。 - 【請求項４】２つの送信器／受信器対が異なる視界領域
に向けられ、２つの受信器がほぼ同じ距離で対象物を検
知し、該対象物の相対速度が自動車の相対速度よりも小
さいか、同じであるか、または大きい場合に信号を発生
させるようにしたことを特徴とする、請求項１から３ま
でのいずれか１つに記載の自動車の対象物検知装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3912398A DE3912398A1 (de) | 1989-04-15 | 1989-04-15 | Objekt-erkennungsvorrichtung fuer kraftfahrzeuge |
| DE3912398.7 | 1989-04-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04506254A JPH04506254A (ja) | 1992-10-29 |
| JP2796431B2 true JP2796431B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=6378740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2505949A Expired - Lifetime JP2796431B2 (ja) | 1989-04-15 | 1990-04-14 | 自動車の対象物検知装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0466788B1 (ja) |
| JP (1) | JP2796431B2 (ja) |
| DE (2) | DE3912398A1 (ja) |
| ES (1) | ES2049472T3 (ja) |
| WO (1) | WO1990013050A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4437365C2 (de) * | 1994-10-19 | 2001-05-10 | Telefunken Microelectron | Verfahren zur Erfassung des Verkehrsraums vor einem Kraftfahrzeug |
| DE102009006218A1 (de) * | 2009-01-27 | 2010-07-29 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Warnvorrichtung für Verkehrsobjekte, zum Beispiel Fahrzeuge, Sondersignalanlagen an Fahrzeugen, transportable Warnbaken oder Warnschilder |
| EP3217195B1 (de) * | 2016-03-08 | 2023-04-26 | Leuze electronic GmbH + Co KG | Optischer sensor |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH486702A (de) * | 1968-05-04 | 1970-02-28 | Impulsphysik Gmbh | Verfahren zur Entfernungsmessung mit Laser-Strahl |
| GB1300299A (en) * | 1970-10-14 | 1972-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | System for preventing collision of vehicles |
| DE2156001B2 (de) * | 1971-11-11 | 1975-10-16 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Abstandswarnvorrichtung für Fahrzeuge |
| FR2194162A5 (ja) * | 1972-07-31 | 1974-02-22 | Sobkowiak Lucjan | |
| DE2327186C2 (de) * | 1973-05-28 | 1982-12-16 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Rückstrahl-Meßgerät |
| US4102426A (en) * | 1976-06-04 | 1978-07-25 | Michael Dennis Walden | Vehicular safety device |
| JPS604135Y2 (ja) * | 1980-07-25 | 1985-02-05 | 日産自動車株式会社 | 障害物検知装置 |
| DE3222263A1 (de) * | 1982-06-09 | 1983-02-03 | Günter 1000 Berlin Mehnert | Abstands-warnsystem fuer kraftfahrzeuge |
| DE3228516A1 (de) * | 1982-07-30 | 1984-04-05 | Wolfgang 2000 Hamburg Meyer | Sicherheitszusatzgeraet fuer fahrzeuge |
| JPS6130428A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| US4692764A (en) * | 1986-06-20 | 1987-09-08 | Bonar George D | Automatic range finder and remote controller braking system |
| DE3637165A1 (de) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Rainer Ashauer | Verfahren und einrichtung zum verhindern von zusammenstoessen, insbesondere fuer kraftfahrzeuge im strassenverkehr |
| DE3640449C1 (de) * | 1986-11-27 | 1988-06-30 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Einrichtung zum Bestimmen der Entfernung zwischen zwei Objekten,insbesondere zwei Kraftfahrzeugen |
| DE3903501A1 (de) * | 1988-02-10 | 1989-08-24 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Optisches abstands-messgeraet fuer fahrzeuge |
-
1989
- 1989-04-15 DE DE3912398A patent/DE3912398A1/de not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-04-14 WO PCT/EP1990/000591 patent/WO1990013050A1/de active IP Right Grant
- 1990-04-14 EP EP90906161A patent/EP0466788B1/de not_active Expired - Lifetime
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