JP3221821B2 - 車両用障害物監視装置 - Google Patents
車両用障害物監視装置Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の右に設けた右
ソナーと、左に設けた左ソナーと、中間に設けた中間ソ
ナーから車両周辺に超音波を発射し、その反射波から車
両周辺の障害物を検知する車両用障害物監視装置に関す
る。
ソナーと、左に設けた左ソナーと、中間に設けた中間ソ
ナーから車両周辺に超音波を発射し、その反射波から車
両周辺の障害物を検知する車両用障害物監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両周辺の障害物を検知するため
に、車両にソナーを備え、該ソナーから超音波を発射し
ていた。一般に、この種の車両用障害物監視装置は、単
一周波数の超音波を一定周期で間欠的に発射し、この発
射タイミングから所定時間後に設定したサンプリングタ
イミング中に反射波を検出すると、障害物が車両周辺に
存在するとして乗員に障害物の存在を警報していた。し
かし、かかる従来技術にあっては、遠方の障害物からの
反射波が次のサイクルにおけるサンプリングタイム中に
検出されると、あたかも車両の近傍に障害物が存在して
いるが如き検出を行ってしまうことがあった。そこで、
こうした誤動作に対処すべく、従来技術の一つの例示と
して実公昭５２−２５６４１号公報は、周波数の異なる
超音波パルスを送信器より交互に発射するようにし、該
超音波パルスの被検出物体による反射波を受信する受信
器を設けるとともに、周波数の異なる超音波パルスによ
る反射受信信号が連続的に交互に得られたときに動作す
るようにして成る超音波検出スイッチを開示していた。
に、車両にソナーを備え、該ソナーから超音波を発射し
ていた。一般に、この種の車両用障害物監視装置は、単
一周波数の超音波を一定周期で間欠的に発射し、この発
射タイミングから所定時間後に設定したサンプリングタ
イミング中に反射波を検出すると、障害物が車両周辺に
存在するとして乗員に障害物の存在を警報していた。し
かし、かかる従来技術にあっては、遠方の障害物からの
反射波が次のサイクルにおけるサンプリングタイム中に
検出されると、あたかも車両の近傍に障害物が存在して
いるが如き検出を行ってしまうことがあった。そこで、
こうした誤動作に対処すべく、従来技術の一つの例示と
して実公昭５２−２５６４１号公報は、周波数の異なる
超音波パルスを送信器より交互に発射するようにし、該
超音波パルスの被検出物体による反射波を受信する受信
器を設けるとともに、周波数の異なる超音波パルスによ
る反射受信信号が連続的に交互に得られたときに動作す
るようにして成る超音波検出スイッチを開示していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た前者の従来技術は、周波数の異なる超音波パルスを発
射するために、発振回路を複数個設ける必要があると
か、１種類のソナーを異なった複数の周波数で励振させ
ようとする場合、そのソナーを共振点以外で励振させる
ことも考えられ、超音波の発射効率が低下することが有
った。
た前者の従来技術は、周波数の異なる超音波パルスを発
射するために、発振回路を複数個設ける必要があると
か、１種類のソナーを異なった複数の周波数で励振させ
ようとする場合、そのソナーを共振点以外で励振させる
ことも考えられ、超音波の発射効率が低下することが有
った。
【０００４】この発明は、上記した課題を解決するもの
であり、単一の周波数の超音波を発射する構成であるに
も拘わらず遠方の障害物を車両周辺の障害物として誤検
出することがなく、また、比較的簡単な制御によって誤
検出を回避することを目的としたものである。
であり、単一の周波数の超音波を発射する構成であるに
も拘わらず遠方の障害物を車両周辺の障害物として誤検
出することがなく、また、比較的簡単な制御によって誤
検出を回避することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、まず請求項１記載の発明は、車両の右に設けた右ソ
ナーと、左に設けた左ソナーと、中間に設けた中間ソナ
ーとを備え、この複数のソナーから車両周辺に超音波を
発射し、その反射波から車両周辺の障害物を検知する車
両用障害物監視装置において、右ソナーと中間ソナーが
同期して超音波を発射する第１の発射モードと、左ソナ
ーと中間ソナーが同期して超音波を発射する第２の発射
モードと、右ソナーと左ソナーが同期して超音波を発射
する第３の発射モードとから成る３つの発射モードを重
複すること無く繰り返し発生するタイミング要素と、所
定のサンプリングタイムにて反射波を複数回連続して受
信した際に障害物検知の判定を確定する判定要素とを有
する制御回路を具備したことを特徴とする車両用障害物
監視装置を提供する。
に、まず請求項１記載の発明は、車両の右に設けた右ソ
ナーと、左に設けた左ソナーと、中間に設けた中間ソナ
ーとを備え、この複数のソナーから車両周辺に超音波を
発射し、その反射波から車両周辺の障害物を検知する車
両用障害物監視装置において、右ソナーと中間ソナーが
同期して超音波を発射する第１の発射モードと、左ソナ
ーと中間ソナーが同期して超音波を発射する第２の発射
モードと、右ソナーと左ソナーが同期して超音波を発射
する第３の発射モードとから成る３つの発射モードを重
複すること無く繰り返し発生するタイミング要素と、所
定のサンプリングタイムにて反射波を複数回連続して受
信した際に障害物検知の判定を確定する判定要素とを有
する制御回路を具備したことを特徴とする車両用障害物
監視装置を提供する。
【０００６】
【実施例】添付図１は、この発明に係る好適な実施例を
示した電気的回路図である。同図において、１は右ソナ
ー、２は右中間ソナー、３は左中間ソナー、４は左ソナ
ーであり、車両５のリアバンパー６に装着している。ま
た７Ａは右前ソナー、７Ｂは左前ソナーであり、車両５
のフロントバンパー７に装着している。また、１２は制
御回路、１３は直流電源、１４はイグニションスイッ
チ、１５は定電圧回路、１６はリバーススイッチ、１７
はパーキングスイッチ、１８はソナースイッチ、１９は
車速検出回路、２０は報知回路、２１，２２はブザー、
及び２３は表示回路である。以下各構成を説明する。
示した電気的回路図である。同図において、１は右ソナ
ー、２は右中間ソナー、３は左中間ソナー、４は左ソナ
ーであり、車両５のリアバンパー６に装着している。ま
た７Ａは右前ソナー、７Ｂは左前ソナーであり、車両５
のフロントバンパー７に装着している。また、１２は制
御回路、１３は直流電源、１４はイグニションスイッ
チ、１５は定電圧回路、１６はリバーススイッチ、１７
はパーキングスイッチ、１８はソナースイッチ、１９は
車速検出回路、２０は報知回路、２１，２２はブザー、
及び２３は表示回路である。以下各構成を説明する。
【０００８】まず右ソナー１は、入力増幅回路８、送受
切換え回路９、超音波振動子１０及び出力増幅回路１１
で構成する。右中間ソナー２、左中間ソナー３、左ソナ
ー４、右前ソナー７Ａ、及び左前ソナー７Ｂも右ソナー
１と同一構成であり説明を省略する。該右ソナー１は、
図２で示すごとく車両５のリアバンパー６の右隅に設
け、検知領域１ａを有している。また右中間ソナー２
は、リアバンパー６の中間右寄りに設け、検知領域２ａ
を有している。また左中間ソナー３は、リアバンパー６
の中間左寄りに設け、検知領域３ａを有している。また
左ソナー４は、リアバンパー６の左隅に設け、検知領域
４ａを有している。また右前ソナー７Ａは、フロントバ
ンパー７の右隅に設け、検知領域７ａを有している。ま
た左前ソナー７Ｂは、フロントバンパー７の左隅に設
け、検知領域７ｂを有している。
切換え回路９、超音波振動子１０及び出力増幅回路１１
で構成する。右中間ソナー２、左中間ソナー３、左ソナ
ー４、右前ソナー７Ａ、及び左前ソナー７Ｂも右ソナー
１と同一構成であり説明を省略する。該右ソナー１は、
図２で示すごとく車両５のリアバンパー６の右隅に設
け、検知領域１ａを有している。また右中間ソナー２
は、リアバンパー６の中間右寄りに設け、検知領域２ａ
を有している。また左中間ソナー３は、リアバンパー６
の中間左寄りに設け、検知領域３ａを有している。また
左ソナー４は、リアバンパー６の左隅に設け、検知領域
４ａを有している。また右前ソナー７Ａは、フロントバ
ンパー７の右隅に設け、検知領域７ａを有している。ま
た左前ソナー７Ｂは、フロントバンパー７の左隅に設
け、検知領域７ｂを有している。
【００１０】また入力増幅回路８は、後述する制御回路
１２から入力した電気信号を増幅し、送受切換え回路９
を介して超音波振動子１０に出力するものである。
１２から入力した電気信号を増幅し、送受切換え回路９
を介して超音波振動子１０に出力するものである。
【００１１】また超音波振動子１０は、電気信号を機械
的振動に変換し、超音波として発射するスピーカーの機
能を有すると共に、当該超音波振動子１０が発射した超
音波の反射波を受信して、電気信号に変換するマイクロ
フォンの機能を有する。
的振動に変換し、超音波として発射するスピーカーの機
能を有すると共に、当該超音波振動子１０が発射した超
音波の反射波を受信して、電気信号に変換するマイクロ
フォンの機能を有する。
【００１２】また出力増幅回路１１は、超音波振動子１
０が受信した検知信号を、送受切換え回路９を介して入
力するとともに、増幅して制御回路１２に出力するもの
である。
０が受信した検知信号を、送受切換え回路９を介して入
力するとともに、増幅して制御回路１２に出力するもの
である。
【００１３】またリバーススイッチ１６及びパーキング
スイッチ１７は、それぞれシフトチェンジレバー（図示
せず）をリバース位置及びパーキング位置に切り換える
とオン作動するスイッチである。またソナースイッチ１
８は、前記各ソナー１〜７Ｂの作動を運転手が手動で任
意に切り換えるものである。
スイッチ１７は、それぞれシフトチェンジレバー（図示
せず）をリバース位置及びパーキング位置に切り換える
とオン作動するスイッチである。またソナースイッチ１
８は、前記各ソナー１〜７Ｂの作動を運転手が手動で任
意に切り換えるものである。
【００１４】また報知回路２０は、第１、第２ブザー２
１，２２及び表示回路２３で構成する。表示回路２３
は、前記各ソナー１〜７Ｂに対応して設けた発光ダイオ
ード２３Ａ〜２３Ｆと抵抗２３Ｇ〜２３Ｌで構成する。
１，２２及び表示回路２３で構成する。表示回路２３
は、前記各ソナー１〜７Ｂに対応して設けた発光ダイオ
ード２３Ａ〜２３Ｆと抵抗２３Ｇ〜２３Ｌで構成する。
【００１５】また制御回路１２は、マイクロコンピュー
タによって構成したものであり、入力端Ｉ７〜Ｉ１０か
ら入力したリバーススイッチ１６、パーキングスイッチ
１７、ソナースイッチ１８及び車速検出部１９の各入力
信号に基づき、所定の制御モードによって各ソナー１〜
７Ｂを作動する機能と、当該各ソナー１〜７Ｂが反射波
を受信した際に、その受信信号に基づき報知回路２０を
作動する機能とを有する。
タによって構成したものであり、入力端Ｉ７〜Ｉ１０か
ら入力したリバーススイッチ１６、パーキングスイッチ
１７、ソナースイッチ１８及び車速検出部１９の各入力
信号に基づき、所定の制御モードによって各ソナー１〜
７Ｂを作動する機能と、当該各ソナー１〜７Ｂが反射波
を受信した際に、その受信信号に基づき報知回路２０を
作動する機能とを有する。
【００１６】上記制御回路１２について次に詳述する。
制御回路１２は、タイミング要素と判定要素をプログラ
ム（図示せず）として有している。まずタイミング要素
は、右ソナー１と左中間ソナー３が同期して超音波を発
射する第１の発射モードと、左ソナー４と右中間ソナー
２が同期して超音波を発射する第２の発射モードと、右
ソナー１と左ソナー４が同期して超音波を発射する第３
の発射モードとから成る３つの発射モードを重複するこ
と無く繰り返し発生する要素である。該タイミング要素
では、１つの発射モードから次の発射モードまでの所用
時間を２０〜３０〔ｍＳＥＣ〕間で変動させて各発射モ
ードを発生させている。
制御回路１２は、タイミング要素と判定要素をプログラ
ム（図示せず）として有している。まずタイミング要素
は、右ソナー１と左中間ソナー３が同期して超音波を発
射する第１の発射モードと、左ソナー４と右中間ソナー
２が同期して超音波を発射する第２の発射モードと、右
ソナー１と左ソナー４が同期して超音波を発射する第３
の発射モードとから成る３つの発射モードを重複するこ
と無く繰り返し発生する要素である。該タイミング要素
では、１つの発射モードから次の発射モードまでの所用
時間を２０〜３０〔ｍＳＥＣ〕間で変動させて各発射モ
ードを発生させている。
【００１７】例えば、図３のタイムチャートで示すごと
く、時間ｔ１，ｔ１３において左ソナー４と右中間ソナ
ー２が同期して超音波を発射する第２の発射モードを発
生させ、時間ｔ５，ｔ１７において左ソナー４と右ソナ
ー１が同期して超音波を発射する第３の発射モードを発
生させ、時間ｔ９，ｔ２１において右ソナー１と左中間
ソナー３が同期して超音波を発射する第１の発射モード
を発生させている。そして、時間ｔ１，ｔ１３における
第２の発射モードから、時間ｔ５，ｔ１７における第３
の発射モードまでの所要時間を各々３０〔ｍＳＥＣ〕に
設定している。また時間ｔ５における第３の発射モード
から、時間ｔ９における第１の発射モードまでの所要時
間と、時間ｔ２１における第１の発射モードから、時間
ｔ２５における次の周期の第２の発射モードまでの所要
時間とを各々２５〔ｍＳＥＣ〕に設定している。また時
間ｔ９における第１の発射モードから、時間ｔ１３にお
ける第２の発射モードまでの所要時間と、時間ｔ１７に
おける第３の発射モードから、時間ｔ２１における第１
の発射モードまでの所要時間とを各々２０〔ｍＳＥＣ〕
に設定している。このように、各発射モード間の所要時
間を２０〜３０〔ｍＳＥＣ〕間で変動させている。尚、
右前ソナー７Ａは左ソナー４と同期して超音波を発射
し、左前ソナー７Ｂは右ソナー１と同期して超音波を発
射するようにしている。
く、時間ｔ１，ｔ１３において左ソナー４と右中間ソナ
ー２が同期して超音波を発射する第２の発射モードを発
生させ、時間ｔ５，ｔ１７において左ソナー４と右ソナ
ー１が同期して超音波を発射する第３の発射モードを発
生させ、時間ｔ９，ｔ２１において右ソナー１と左中間
ソナー３が同期して超音波を発射する第１の発射モード
を発生させている。そして、時間ｔ１，ｔ１３における
第２の発射モードから、時間ｔ５，ｔ１７における第３
の発射モードまでの所要時間を各々３０〔ｍＳＥＣ〕に
設定している。また時間ｔ５における第３の発射モード
から、時間ｔ９における第１の発射モードまでの所要時
間と、時間ｔ２１における第１の発射モードから、時間
ｔ２５における次の周期の第２の発射モードまでの所要
時間とを各々２５〔ｍＳＥＣ〕に設定している。また時
間ｔ９における第１の発射モードから、時間ｔ１３にお
ける第２の発射モードまでの所要時間と、時間ｔ１７に
おける第３の発射モードから、時間ｔ２１における第１
の発射モードまでの所要時間とを各々２０〔ｍＳＥＣ〕
に設定している。このように、各発射モード間の所要時
間を２０〜３０〔ｍＳＥＣ〕間で変動させている。尚、
右前ソナー７Ａは左ソナー４と同期して超音波を発射
し、左前ソナー７Ｂは右ソナー１と同期して超音波を発
射するようにしている。
【００１８】次に判定要素は、所定のサンプリングタイ
ムにて反射波を複数回連続して受信した際に障害物検知
の判定を確定する要素である。例えば、図３のタイムチ
ャートで示すごとく、右ソナー１が超音波を発射した後
の時間ｔ６〜ｔ８間、ｔ１０〜ｔ１２間、ｔ１８〜ｔ２
０間、ｔ２２〜ｔ２３間を右ソナー１でのサンプリング
タイムとしており、このサンプリングタイム中に反射波
を検知しても、その反射波が３回以上連続して受信され
るまでは障害物検知の判定を確定しないようにしてい
る。したがって、時間ｔ７，ｔ１９において右中間ソナ
ー２が発射した超音波の反射波を誤って受信しても、右
ソナー１でのサンプリングタイム中に３回以上連続して
受信されないので、障害物は検知しない。同様に、右中
間ソナー２では時間ｔ２〜ｔ４間、ｔ１４〜ｔ１５間を
サンプリングタイムとし、左中間ソナー３では時間ｔ１
０〜ｔ１２間、ｔ２２〜ｔ２３間をサンプリングタイム
とし、左ソナー４では時間ｔ２〜ｔ３間、ｔ６〜ｔ８
間、ｔ１４〜ｔ１５間、ｔ１８〜ｔ２０間をサンプリン
グタイムとし、右中間ソナー２、左中間ソナー３、左ソ
ナー４の各サンプリングタイム中に３回以上連続して反
射波を受信しない限り、障害物は検知しない。
ムにて反射波を複数回連続して受信した際に障害物検知
の判定を確定する要素である。例えば、図３のタイムチ
ャートで示すごとく、右ソナー１が超音波を発射した後
の時間ｔ６〜ｔ８間、ｔ１０〜ｔ１２間、ｔ１８〜ｔ２
０間、ｔ２２〜ｔ２３間を右ソナー１でのサンプリング
タイムとしており、このサンプリングタイム中に反射波
を検知しても、その反射波が３回以上連続して受信され
るまでは障害物検知の判定を確定しないようにしてい
る。したがって、時間ｔ７，ｔ１９において右中間ソナ
ー２が発射した超音波の反射波を誤って受信しても、右
ソナー１でのサンプリングタイム中に３回以上連続して
受信されないので、障害物は検知しない。同様に、右中
間ソナー２では時間ｔ２〜ｔ４間、ｔ１４〜ｔ１５間を
サンプリングタイムとし、左中間ソナー３では時間ｔ１
０〜ｔ１２間、ｔ２２〜ｔ２３間をサンプリングタイム
とし、左ソナー４では時間ｔ２〜ｔ３間、ｔ６〜ｔ８
間、ｔ１４〜ｔ１５間、ｔ１８〜ｔ２０間をサンプリン
グタイムとし、右中間ソナー２、左中間ソナー３、左ソ
ナー４の各サンプリングタイム中に３回以上連続して反
射波を受信しない限り、障害物は検知しない。
【００１９】次に、図３のタイムチャートを用いて実施
例の作動を説明する。尚、図３中の横軸は時間を示し、
縦軸は各ソナー１〜４の超音波振動子１０の端子で計測
した信号波形を示す。
例の作動を説明する。尚、図３中の横軸は時間を示し、
縦軸は各ソナー１〜４の超音波振動子１０の端子で計測
した信号波形を示す。
【００２０】制御回路１２は、リバーススイッチ１６、
パーキングスイッチ１７、ソナースイッチ１８及び車速
検出部１９からの入力信号が所定の条件を満たした際に
各ソナー１〜４を制御する。各ソナー１〜４は、前記し
た第１、第２及び第３の発射モードの都合３つのモード
により、１５０〔ｍＳＥＣ〕の周期で繰り返し超音波を
発射させる。それを図３のタイムチャートにより具体的
に説明する。
パーキングスイッチ１７、ソナースイッチ１８及び車速
検出部１９からの入力信号が所定の条件を満たした際に
各ソナー１〜４を制御する。各ソナー１〜４は、前記し
た第１、第２及び第３の発射モードの都合３つのモード
により、１５０〔ｍＳＥＣ〕の周期で繰り返し超音波を
発射させる。それを図３のタイムチャートにより具体的
に説明する。
【００２１】まず時間ｔ１において、第２の発射モード
により左ソナー４と右中間ソナー２から超音波を発射す
る。続いて時間ｔ２〜ｔ３間のサンプリングタイムにお
いて、左ソナー４と右中間ソナー２の送受切換え回路９
を受信側に切り換え、左ソナー４と右中間ソナー２を反
射波が受信できる状態にする。続いて時間ｔ４におい
て、左ソナー４と右中間ソナー２は右ソナー１と左中間
ソナー３が前回発射した超音波の反射波を受信するが、
この反射波は上記サンプリングタイムより後に受信して
おり、この場合は左ソナー４と右中間ソナー２のいずれ
も反射波を受信しなかったとして処理する。
により左ソナー４と右中間ソナー２から超音波を発射す
る。続いて時間ｔ２〜ｔ３間のサンプリングタイムにお
いて、左ソナー４と右中間ソナー２の送受切換え回路９
を受信側に切り換え、左ソナー４と右中間ソナー２を反
射波が受信できる状態にする。続いて時間ｔ４におい
て、左ソナー４と右中間ソナー２は右ソナー１と左中間
ソナー３が前回発射した超音波の反射波を受信するが、
この反射波は上記サンプリングタイムより後に受信して
おり、この場合は左ソナー４と右中間ソナー２のいずれ
も反射波を受信しなかったとして処理する。
【００２２】次に時間ｔ５において、第３の発射モード
により右ソナー１と左ソナー４から超音波を発射する。
続いて時間ｔ６〜ｔ８間のサンプリングタイムにおい
て、前記同様に右ソナー１と左ソナー４の送受切換え回
路９を受信側に切り換えて反射波が受信できる状態にす
る。このとき右ソナー１は、サンプリングタイム中であ
る時間ｔ７に、右中間ソナー２が前回発射した超音波の
反射波を受信しており、この場合は右ソナー１のみが反
射波を受信したとして処理する。
により右ソナー１と左ソナー４から超音波を発射する。
続いて時間ｔ６〜ｔ８間のサンプリングタイムにおい
て、前記同様に右ソナー１と左ソナー４の送受切換え回
路９を受信側に切り換えて反射波が受信できる状態にす
る。このとき右ソナー１は、サンプリングタイム中であ
る時間ｔ７に、右中間ソナー２が前回発射した超音波の
反射波を受信しており、この場合は右ソナー１のみが反
射波を受信したとして処理する。
【００２３】次に時間ｔ９において、第１の発射モード
により右ソナー１と左中間ソナー３から超音波を発射す
る。続いて時間ｔ１０〜ｔ１２間のサンプリングタイム
において、前記同様に右ソナー１と左中間ソナー３の送
受切換え回路９を受信側に切り換えて反射波が受信でき
る状態にする。このとき左中間ソナー３は、サンプリン
グタイム中である時間ｔ１１に、左ソナー４が前回発射
した超音波の反射波を受信しており、この場合は左中間
ソナー３のみが反射波を受信したとして処理する。
により右ソナー１と左中間ソナー３から超音波を発射す
る。続いて時間ｔ１０〜ｔ１２間のサンプリングタイム
において、前記同様に右ソナー１と左中間ソナー３の送
受切換え回路９を受信側に切り換えて反射波が受信でき
る状態にする。このとき左中間ソナー３は、サンプリン
グタイム中である時間ｔ１１に、左ソナー４が前回発射
した超音波の反射波を受信しており、この場合は左中間
ソナー３のみが反射波を受信したとして処理する。
【００２４】同様に、時間ｔ１３において第２の発射モ
ードにより左ソナー４と右中間ソナー２から超音波を発
射し、時間ｔ１７において第３の発射モードにより右ソ
ナー１と左ソナー４から超音波を発射し、時間ｔ２１に
おいて第１の発射モードにより右ソナー１と左中間ソナ
ー３から超音波を発射する。そして、時間ｔ１４〜ｔ１
５間、時間ｔ１８〜ｔ２０間、時間ｔ２２〜ｔ２３間の
各サンプリングタイムにおいて、各ソナー１〜４の送受
切換え回路９を受信側に切り換えて反射波が受信できる
状態にする。
ードにより左ソナー４と右中間ソナー２から超音波を発
射し、時間ｔ１７において第３の発射モードにより右ソ
ナー１と左ソナー４から超音波を発射し、時間ｔ２１に
おいて第１の発射モードにより右ソナー１と左中間ソナ
ー３から超音波を発射する。そして、時間ｔ１４〜ｔ１
５間、時間ｔ１８〜ｔ２０間、時間ｔ２２〜ｔ２３間の
各サンプリングタイムにおいて、各ソナー１〜４の送受
切換え回路９を受信側に切り換えて反射波が受信できる
状態にする。
【００２５】以上の時間ｔ１から時間ｔ２５までを１周
期として、各ソナー１〜４を制御する。尚、図３に示す
実施例の場合、右ソナー１は時間ｔ７及び時間ｔ１９に
おいて、左中間ソナー３は時間ｔ１１においてそれぞれ
反射波を受信しているが、３回以上連続して受信してい
ないので障害物は検知しなかったものとする。すなわ
ち、図３に示す実施例の場合、制御回路１２は報知回路
２０を作動しない。この様に、この発明では１つの発射
モードから次の発射モードまでの所要時間を２０〜３０
〔ｍＳＥＣ〕といった短い時間に設定しても、制御回路
１２が報知回路２０を誤作動することが無く、車両に対
して接近する障害物を正確且つ迅速に検出することがで
きる。
期として、各ソナー１〜４を制御する。尚、図３に示す
実施例の場合、右ソナー１は時間ｔ７及び時間ｔ１９に
おいて、左中間ソナー３は時間ｔ１１においてそれぞれ
反射波を受信しているが、３回以上連続して受信してい
ないので障害物は検知しなかったものとする。すなわ
ち、図３に示す実施例の場合、制御回路１２は報知回路
２０を作動しない。この様に、この発明では１つの発射
モードから次の発射モードまでの所要時間を２０〜３０
〔ｍＳＥＣ〕といった短い時間に設定しても、制御回路
１２が報知回路２０を誤作動することが無く、車両に対
して接近する障害物を正確且つ迅速に検出することがで
きる。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、上記した構成及び作用を有
するので、単一の周波数の超音波を発射する構成である
にも拘わらず遠方の障害物を車両周辺の障害物として誤
検出することがなく、また、比較的簡単な制御によって
誤検出を回避することができる。特に、この発明は、１
つの発射モードから次の発射モードまでの所要時間を２
０〜３０〔ｍＳＥＣ〕といった短い時間に設定しても、
制御回路が報知回路を誤作動することが無く、車両に対
して接近する障害物を正確且つ迅速に検出することがで
きるといった優れた効果がある。9
するので、単一の周波数の超音波を発射する構成である
にも拘わらず遠方の障害物を車両周辺の障害物として誤
検出することがなく、また、比較的簡単な制御によって
誤検出を回避することができる。特に、この発明は、１
つの発射モードから次の発射モードまでの所要時間を２
０〜３０〔ｍＳＥＣ〕といった短い時間に設定しても、
制御回路が報知回路を誤作動することが無く、車両に対
して接近する障害物を正確且つ迅速に検出することがで
きるといった優れた効果がある。9
【図１】この発明の好適な実施例を示す電気的回路図で
ある。
ある。
【図２】図１に示すものを搭載した車両の上面図であ
る。
る。
【図３】図１に示すものの特性を示したタイムチャート
である。
である。
１ 右ソナー ２ 右中間ソナー ３ 左中間ソナー ４ 左ソナー １２ 制御回路 ２０ 報知回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96 B60R 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両（５）の右に設けた右ソナー（１）
と、左に設けた左ソナー（４）と、中間に設けた中間ソ
ナー（２，３）とを備え、この複数のソナー（１〜４）
から車両周辺に超音波を発射し、その反射波から車両周
辺の障害物を検知する車両用障害物監視装置において、 右ソナー（１）と中間ソナー（２，３）が同期して超音
波を発射する第１の発射モードと、左ソナー（４）と中
間ソナー（２，３）が同期して超音波を発射する第２の
発射モードと、右ソナー（１）と左ソナー（４）が同期
して超音波を発射する第３の発射モードとから成る３つ
の発射モードを重複すること無く繰り返し発生するタイ
ミング要素と、所定のサンプリングタイムにて反射波を
複数回連続して受信した際に障害物検知の判定を確定す
る判定要素とを有する制御回路（１２）を具備したこと
を特徴とする車両用障害物監視装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29764595A JP3221821B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 車両用障害物監視装置 |
| TW085103553A TW306978B (ja) | 1995-10-20 | 1996-03-25 | |
| KR1019960010095A KR100334467B1 (ko) | 1995-10-20 | 1996-04-04 | 차량용장해물감시장치 |
| DE19622879A DE19622879C2 (de) | 1995-10-20 | 1996-06-07 | Einrichtung zum Erkennen von Hindernissen für ein Fahrzeug |
| US08/672,931 US5808968A (en) | 1995-10-20 | 1996-06-28 | Car obstacle monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29764595A JP3221821B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 車両用障害物監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09113618A JPH09113618A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3221821B2 true JP3221821B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=17849273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29764595A Expired - Fee Related JP3221821B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 車両用障害物監視装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5808968A (ja) |
| JP (1) | JP3221821B2 (ja) |
| KR (1) | KR100334467B1 (ja) |
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| TW (1) | TW306978B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317186A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| JP2006317185A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITMO20040244A1 (it) * | 2004-09-24 | 2004-12-24 | Meta System Spa | 'sistema e metodo di rilevamento degli ostacoli in particolare per sistemi di agevolazioni del parcheggio di veicoli'. |
| DE102006019833B4 (de) | 2005-05-10 | 2013-04-11 | Denso Corporation | Einrichtung zur Entdeckung eines Hindernisses |
| DE102005044050A1 (de) * | 2005-09-15 | 2007-03-22 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren zur Parklückenbestimmung für Kraftfahrzeuge |
| DE102006017913A1 (de) * | 2006-04-18 | 2007-10-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Parkhilfesystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Parkhilfesystems |
| DE102011102557A1 (de) * | 2011-05-26 | 2012-11-29 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung mit einer Mehrzahl von Ultraschallsensoren sowie Fahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung |
| DE102016224932A1 (de) * | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors |
| DE102016224928A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines Ultraschallsensors |
| DE102017201214A1 (de) * | 2017-01-26 | 2018-07-26 | Robert Bosch Gmbh | Ultraschallsensorvorrichtung |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5225641Y2 (ja) * | 1972-03-07 | 1977-06-10 | ||
| JPS5225641B2 (ja) * | 1972-03-16 | 1977-07-08 | ||
| DE2801333C3 (de) * | 1978-01-13 | 1980-07-17 | Honeywell-Elac-Nautik Gmbh, 2300 Kiel | Empfangsschaltung für Echosignale in einer Echolotanlage |
| JPS60249076A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Casio Comput Co Ltd | 障害物検知装置 |
| DE3420004A1 (de) * | 1984-05-29 | 1985-12-05 | Bosch Gmbh Robert | Abstandsmessvorrichtung fuer kraftfahrzeuge |
| US4674073A (en) * | 1985-02-28 | 1987-06-16 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Reflective object detecting apparatus |
| US4845682A (en) * | 1987-08-24 | 1989-07-04 | Electro Corporation | Interference avoidance device for use in a sensor system |
| JPH0792265A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-07 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出装置 |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP29764595A patent/JP3221821B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-03-25 TW TW085103553A patent/TW306978B/zh active
- 1996-04-04 KR KR1019960010095A patent/KR100334467B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1996-06-07 DE DE19622879A patent/DE19622879C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-06-28 US US08/672,931 patent/US5808968A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317186A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| JP2006317185A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE19622879C2 (de) | 2003-12-24 |
| KR100334467B1 (ko) | 2002-11-30 |
| JPH09113618A (ja) | 1997-05-02 |
| KR970020706A (ko) | 1997-05-28 |
| US5808968A (en) | 1998-09-15 |
| DE19622879A1 (de) | 1997-04-24 |
| TW306978B (ja) | 1997-06-01 |
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