JP2001273595A - 自動車用障害物検知装置 - Google Patents
自動車用障害物検知装置Info
- Publication number
- JP2001273595A JP2001273595A JP2000087742A JP2000087742A JP2001273595A JP 2001273595 A JP2001273595 A JP 2001273595A JP 2000087742 A JP2000087742 A JP 2000087742A JP 2000087742 A JP2000087742 A JP 2000087742A JP 2001273595 A JP2001273595 A JP 2001273595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- distance
- transmitting
- alarm
- wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】障害物の接近を運転者に判り易く知らせること
ができる自動車用障害物検知装置を提供する。 【解決手段】第２の距離演算回路５３ｂでは障害物まで
の距離ｘ２が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの検知エリ
アＡ１，Ａ２に略等しい範囲Ａ３3、つまり、障害物ま
での距離ｘ２が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検
知距離ｘｃ以下（ｘ２≦ｘｃ）の範囲にまで接近した場
合、ブザー用オンオフ回路５６ｂではなく、ブザー用オ
ンオフ回路５６ａに対して距離ｘ２が短いほど鳴動の間
隔を短く設定してブザー駆動回路５５ａにより第１のブ
ザー６ａを鳴動させる。このため、運転者は障害物が車
体１０の略中央部に接近した場合も車体１０の角部に接
近した場合と同様の警報を発することになり、障害物の
接近を運転者に判り易く知らせることができる。
ができる自動車用障害物検知装置を提供する。 【解決手段】第２の距離演算回路５３ｂでは障害物まで
の距離ｘ２が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの検知エリ
アＡ１，Ａ２に略等しい範囲Ａ３3、つまり、障害物ま
での距離ｘ２が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検
知距離ｘｃ以下（ｘ２≦ｘｃ）の範囲にまで接近した場
合、ブザー用オンオフ回路５６ｂではなく、ブザー用オ
ンオフ回路５６ａに対して距離ｘ２が短いほど鳴動の間
隔を短く設定してブザー駆動回路５５ａにより第１のブ
ザー６ａを鳴動させる。このため、運転者は障害物が車
体１０の略中央部に接近した場合も車体１０の角部に接
近した場合と同様の警報を発することになり、障害物の
接近を運転者に判り易く知らせることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に接近する
障害物を超音波により検知して運転者に警報を発する自
動車用障害物検知装置に関するものである。
障害物を超音波により検知して運転者に警報を発する自
動車用障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動車用障害物検知装置として
は、自動車の後部バンパの両角部に検知エリアの近い超
音波センサ（以下、「コーナセンサ」と呼ぶ）を設ける
とともに、後部バンパの略中央部にコーナセンサよりも
検知エリアの遠い超音波センサ（以下、「バックセン
サ」と呼ぶ）を設けたものがあった。つまり、自動車の
車両後方の方が運転者にとって死角が大きくなるため、
コーナセンサに対してバックセンサの検知エリアを遠く
（検知可能な距離を遠く）している。而して、バックセ
ンサは自動車の中央部後方の障害物を比較的遠距離から
検知し始め、コーナセンサは自動車の両角部に近付いた
近距離の障害物を検知するというように、互いに独立し
且つ分担して障害物を検知していた。
は、自動車の後部バンパの両角部に検知エリアの近い超
音波センサ（以下、「コーナセンサ」と呼ぶ）を設ける
とともに、後部バンパの略中央部にコーナセンサよりも
検知エリアの遠い超音波センサ（以下、「バックセン
サ」と呼ぶ）を設けたものがあった。つまり、自動車の
車両後方の方が運転者にとって死角が大きくなるため、
コーナセンサに対してバックセンサの検知エリアを遠く
（検知可能な距離を遠く）している。而して、バックセ
ンサは自動車の中央部後方の障害物を比較的遠距離から
検知し始め、コーナセンサは自動車の両角部に近付いた
近距離の障害物を検知するというように、互いに独立し
且つ分担して障害物を検知していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
成においては、バックセンサの検知エリアが遠くまで広
がっているため、障害物の検知時に運転者に警報を発す
るか否かを決定する距離範囲がコーナセンサの距離範囲
に比較して大まかであり、コーナセンサで検知して警報
を発する場合に比べて、バックセンサで障害物を検知し
た場合の警報では障害物がどの程度の距離に接近してい
るのかが運転者に判り辛いという問題があった。
成においては、バックセンサの検知エリアが遠くまで広
がっているため、障害物の検知時に運転者に警報を発す
るか否かを決定する距離範囲がコーナセンサの距離範囲
に比較して大まかであり、コーナセンサで検知して警報
を発する場合に比べて、バックセンサで障害物を検知し
た場合の警報では障害物がどの程度の距離に接近してい
るのかが運転者に判り辛いという問題があった。
【０００４】本発明は上記問題に鑑みて為されたもので
あり、その目的とするところは、障害物の接近を運転者
に判り易く知らせることができる自動車用障害物検知装
置を提供することにある。
あり、その目的とするところは、障害物の接近を運転者
に判り易く知らせることができる自動車用障害物検知装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を達成するために、自動車の車体の角部に設けられ
て超音波を送波し且つ反射波を受波する第１の超音波送
受波手段と、自動車の車体の略中央部に設けられて超音
波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音波送受波手
段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送波してから
障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔
に基づいて障害物までの距離を測定する第１の測定手段
と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波してから障
害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に
基づいて障害物までの距離を測定する第２の測定手段
と、第１の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合に運転者に警報を発する第１の警
報手段と、第２の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以下である場合に
運転者に警報を発する第２の警報手段とを備え、第２の
測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下
である場合に第１の警報手段による警報と同一内容の警
報を発することを特徴とし、障害物が車体の略中央部に
接近した場合も車体の角部に接近した場合と同様の警報
を発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができる。つまり、車体の略中央部におけ
る障害物の接近に応じた警報の分解能を、車体の角部に
おける分解能に略一致させることができるのである。
目的を達成するために、自動車の車体の角部に設けられ
て超音波を送波し且つ反射波を受波する第１の超音波送
受波手段と、自動車の車体の略中央部に設けられて超音
波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音波送受波手
段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送波してから
障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔
に基づいて障害物までの距離を測定する第１の測定手段
と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波してから障
害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に
基づいて障害物までの距離を測定する第２の測定手段
と、第１の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合に運転者に警報を発する第１の警
報手段と、第２の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以下である場合に
運転者に警報を発する第２の警報手段とを備え、第２の
測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下
である場合に第１の警報手段による警報と同一内容の警
報を発することを特徴とし、障害物が車体の略中央部に
接近した場合も車体の角部に接近した場合と同様の警報
を発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができる。つまり、車体の略中央部におけ
る障害物の接近に応じた警報の分解能を、車体の角部に
おける分解能に略一致させることができるのである。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合には第１の警報手段で警報を発す
ることを特徴とし、実施形態１の発明と同様の作用を奏
する。
て、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合には第１の警報手段で警報を発す
ることを特徴とし、実施形態１の発明と同様の作用を奏
する。
【０００７】請求項３の発明は、上記目的を達成するた
めに、自動車の車体の角部に設けられて超音波を送波し
且つ反射波を受波する第１の超音波送受波手段と、自動
車の車体の略中央部に設けられて超音波を送波し且つ反
射波を受波する第２の超音波送受波手段と、第１の超音
波送受波手段が超音波を送波してから障害物で反射して
戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて障害物
までの距離を測定する第１の測定手段と、第２の超音波
送受波手段が超音波を送波してから障害物で反射して戻
る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて障害物ま
での距離を測定する第２の測定手段と、第１の測定手段
で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下である場
合に運転者に音による警報を発する第１の警報手段と、
第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾
値よりも大きい第２の閾値以下である場合に運転者に音
による警報を発する第２の警報手段とを備え、第２の測
定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下で
ある場合に第２の警報手段が発する音の周波数を可変す
ることを特徴とし、障害物が車体の略中央部に接近した
場合に第２の警報手段の発する音の周波数を変えること
で障害物の接近を運転者に判り易く知らせることができ
る。
めに、自動車の車体の角部に設けられて超音波を送波し
且つ反射波を受波する第１の超音波送受波手段と、自動
車の車体の略中央部に設けられて超音波を送波し且つ反
射波を受波する第２の超音波送受波手段と、第１の超音
波送受波手段が超音波を送波してから障害物で反射して
戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて障害物
までの距離を測定する第１の測定手段と、第２の超音波
送受波手段が超音波を送波してから障害物で反射して戻
る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて障害物ま
での距離を測定する第２の測定手段と、第１の測定手段
で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下である場
合に運転者に音による警報を発する第１の警報手段と、
第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾
値よりも大きい第２の閾値以下である場合に運転者に音
による警報を発する第２の警報手段とを備え、第２の測
定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下で
ある場合に第２の警報手段が発する音の周波数を可変す
ることを特徴とし、障害物が車体の略中央部に接近した
場合に第２の警報手段の発する音の周波数を変えること
で障害物の接近を運転者に判り易く知らせることができ
る。
【０００８】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、少なくとも第２の測定手段が第２の超
音波送受波手段から出力される反射波信号を増幅する増
幅器を具備し、第２の測定手段で測定した障害物までの
距離が第１の閾値以下である場合に第２の測定手段が増
幅器の増幅度を低下させることを特徴とし、増幅器の増
幅度を低下させることで超音波を送波した後の残響が生
じる時間が短くなり、至近距離における障害物までの距
離測定の分解能を向上させることができる。
の発明において、少なくとも第２の測定手段が第２の超
音波送受波手段から出力される反射波信号を増幅する増
幅器を具備し、第２の測定手段で測定した障害物までの
距離が第１の閾値以下である場合に第２の測定手段が増
幅器の増幅度を低下させることを特徴とし、増幅器の増
幅度を低下させることで超音波を送波した後の残響が生
じる時間が短くなり、至近距離における障害物までの距
離測定の分解能を向上させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】（実施形態１）本実施形態のブロ
ック図を図１に、概略の構成図を図２に、使用状態を説
明する図を図３にそれぞれ示す。本実施形態は、自動車
の車体１０の後部バンパにおける両角部に設けられ、超
音波を送波するとともに反射波を受波する送受波兼用型
の第１の超音波センサ１ａ，１ｂと、後部バンパの略中
央に設けられ、同じく超音波を送波するとともに反射波
を受波する送受波兼用型の第２の超音波センサ１ｃと、
音により運転者に警報を発する第１のブザー６ａ並びに
第２のブザー６ｂと、第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃと第１及び第２のブザー６ａ，６ｂの動作を制御
する制御ユニット２とで構成される。制御ユニット２
は、駆動信号を出力して各超音波センサ１ａ〜１ｃから
超音波を送波させる送波信号回路部３と、各超音波セン
サ１ａ〜１ｃで受波した信号が入力される受波信号回路
部４と、受波信号回路部４で増幅・検波された信号から
障害物までの距離を測定する測定回路部５とをケース２
ａ内に収納して構成される。
ック図を図１に、概略の構成図を図２に、使用状態を説
明する図を図３にそれぞれ示す。本実施形態は、自動車
の車体１０の後部バンパにおける両角部に設けられ、超
音波を送波するとともに反射波を受波する送受波兼用型
の第１の超音波センサ１ａ，１ｂと、後部バンパの略中
央に設けられ、同じく超音波を送波するとともに反射波
を受波する送受波兼用型の第２の超音波センサ１ｃと、
音により運転者に警報を発する第１のブザー６ａ並びに
第２のブザー６ｂと、第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃと第１及び第２のブザー６ａ，６ｂの動作を制御
する制御ユニット２とで構成される。制御ユニット２
は、駆動信号を出力して各超音波センサ１ａ〜１ｃから
超音波を送波させる送波信号回路部３と、各超音波セン
サ１ａ〜１ｃで受波した信号が入力される受波信号回路
部４と、受波信号回路部４で増幅・検波された信号から
障害物までの距離を測定する測定回路部５とをケース２
ａ内に収納して構成される。
【００１０】そして、第１の超音波センサ１ａ，１ｂが
後部バンパの両角部に取り付けられて車体１０の後部両
角部付近における障害物までの距離が検出されるととも
に、第２の超音波センサ１ｃが後部バンパの略中央部に
取り付けられて車体１０後方の障害物までの距離が検出
される。また、制御ユニット２並びに第１及び第２のブ
ザー６ａ，６ｂは車室内に取り付けられており、第１及
び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃ、並びに第１及び第２
のブザー６ａ，６ｂと制御ユニット２とはハーネス７に
よって接続されている。
後部バンパの両角部に取り付けられて車体１０の後部両
角部付近における障害物までの距離が検出されるととも
に、第２の超音波センサ１ｃが後部バンパの略中央部に
取り付けられて車体１０後方の障害物までの距離が検出
される。また、制御ユニット２並びに第１及び第２のブ
ザー６ａ，６ｂは車室内に取り付けられており、第１及
び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃ、並びに第１及び第２
のブザー６ａ，６ｂと制御ユニット２とはハーネス７に
よって接続されている。
【００１１】ここで、第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃはホーンと超音波振動子とからなり、送波信号回
路部３から出力される送波信号を受けて超音波パルスを
送波するとともに、物体（障害物）で反射した反射波を
受波して受波信号回路部４に出力する。
〜１ｃはホーンと超音波振動子とからなり、送波信号回
路部３から出力される送波信号を受けて超音波パルスを
送波するとともに、物体（障害物）で反射した反射波を
受波して受波信号回路部４に出力する。
【００１２】送波信号回路部３は、制御ユニット２の動
作を開始させる基準信号を所定の時間間隔で発生する基
準信号発生回路３１と、基準信号発生回路３１から入力
された基準信号を受けて、一定時間の信号を発生するパ
ルス幅設定回路３２と、パルス幅設定回路３２から信号
が入力される間だけ、第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃを駆動するための高周波信号を発生する発振回路
３３と、発振回路３３の発生した高周波信号を、第１及
び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃを駆動するために必要
な電圧レベルの信号に増幅し、増幅された送波信号ａを
第１及び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃに出力するドラ
イバ３４とで構成される。ここに、基準信号発生回路３
１の発生する基準信号によって、送波信号ａを送波する
タイミングが決定され、パルス幅設定回路３２の発生す
る信号の時間幅から送波信号ａの時間幅が決定される。
作を開始させる基準信号を所定の時間間隔で発生する基
準信号発生回路３１と、基準信号発生回路３１から入力
された基準信号を受けて、一定時間の信号を発生するパ
ルス幅設定回路３２と、パルス幅設定回路３２から信号
が入力される間だけ、第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃを駆動するための高周波信号を発生する発振回路
３３と、発振回路３３の発生した高周波信号を、第１及
び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃを駆動するために必要
な電圧レベルの信号に増幅し、増幅された送波信号ａを
第１及び第２の超音波センサ１ａ〜１ｃに出力するドラ
イバ３４とで構成される。ここに、基準信号発生回路３
１の発生する基準信号によって、送波信号ａを送波する
タイミングが決定され、パルス幅設定回路３２の発生す
る信号の時間幅から送波信号ａの時間幅が決定される。
【００１３】受波信号回路部４は、第１及び第２の超音
波センサ１ａ〜１ｃで反射波を受波して得られる微弱な
受波信号を一定の電圧レベルにまでそれぞれ増幅する増
幅回路４１ａ，４１ｄと、各増幅回路４１ａ，４１ｂで
増幅された受波信号ｂに含まれる高周波成分をそれぞれ
除去する検波回路４２ａ，４２ｂとで構成される。
波センサ１ａ〜１ｃで反射波を受波して得られる微弱な
受波信号を一定の電圧レベルにまでそれぞれ増幅する増
幅回路４１ａ，４１ｄと、各増幅回路４１ａ，４１ｂで
増幅された受波信号ｂに含まれる高周波成分をそれぞれ
除去する検波回路４２ａ，４２ｂとで構成される。
【００１４】また測定回路部５は、検波回路４２ａ，４
２ｂから一定のしきい値レベルを越える信号ｃが入力さ
れるか否かを判定するレベル検出回路５２ａ，５２ｂ
と、基準信号発生回路３１より基準信号が入力されてか
ら各レベル検出回路５２ａ，５２ｂでしきい値レベルを
超える信号ｃが入力されたことが検出されるまでの時間
間隔２ｔｘに基づいて第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃから障害物までの距離をそれぞれ演算するととも
に求められた距離に応じて第１及び第２のブザー６ａ，
６ｂを駆動する間隔（オンデューティ）を各々決定する
第１及び第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂと、第１並
びに第２のブザー６ａ，６ｂを鳴動させるための駆動信
号を発生するブザー用発振回路５４ａ，５４ｂと、ブザ
ー用発振回路５４ａ，５４ｂから出力される駆動信号を
それぞれ増幅して第１及び第２のブザー６ａ，６ｂを各
々鳴動させるブザー駆動回路５５ａ，５５ｂと、第１及
び第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂで決定された間隔
でブザー駆動回路５５ａ，５５ｂをオンオフするブザー
用オンオフ回路５６ａ，５６ｂとで構成される。
２ｂから一定のしきい値レベルを越える信号ｃが入力さ
れるか否かを判定するレベル検出回路５２ａ，５２ｂ
と、基準信号発生回路３１より基準信号が入力されてか
ら各レベル検出回路５２ａ，５２ｂでしきい値レベルを
超える信号ｃが入力されたことが検出されるまでの時間
間隔２ｔｘに基づいて第１及び第２の超音波センサ１ａ
〜１ｃから障害物までの距離をそれぞれ演算するととも
に求められた距離に応じて第１及び第２のブザー６ａ，
６ｂを駆動する間隔（オンデューティ）を各々決定する
第１及び第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂと、第１並
びに第２のブザー６ａ，６ｂを鳴動させるための駆動信
号を発生するブザー用発振回路５４ａ，５４ｂと、ブザ
ー用発振回路５４ａ，５４ｂから出力される駆動信号を
それぞれ増幅して第１及び第２のブザー６ａ，６ｂを各
々鳴動させるブザー駆動回路５５ａ，５５ｂと、第１及
び第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂで決定された間隔
でブザー駆動回路５５ａ，５５ｂをオンオフするブザー
用オンオフ回路５６ａ，５６ｂとで構成される。
【００１５】ここで、各部の基本的な動作を図４を参照
して簡単に説明する。先ず、基準信号発生回路３１が、
送波信号ａを送信するタイミングをつくる基準信号を発
生すると、この基準信号を受けて、パルス幅設定回路３
２が一定の時間幅の信号を発生する。そして、パルス幅
設定回路３２から信号が入力される間だけ、発振回路３
３は高周波信号を発生する。ドライバ３４は、この高周
波信号を増幅した送波信号ａを第１及び第２の超音波セ
ンサ１ａ〜１ｃに同時に印加し、各超音波センサ１ａ〜
１ｃから超音波パルスを同時に送波させる。
して簡単に説明する。先ず、基準信号発生回路３１が、
送波信号ａを送信するタイミングをつくる基準信号を発
生すると、この基準信号を受けて、パルス幅設定回路３
２が一定の時間幅の信号を発生する。そして、パルス幅
設定回路３２から信号が入力される間だけ、発振回路３
３は高周波信号を発生する。ドライバ３４は、この高周
波信号を増幅した送波信号ａを第１及び第２の超音波セ
ンサ１ａ〜１ｃに同時に印加し、各超音波センサ１ａ〜
１ｃから超音波パルスを同時に送波させる。
【００１６】各超音波センサ１ａ〜１ｃでは、ドライバ
３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを送
波し、送波と同時に受波を始める。ここで、第１又は第
２の超音波センサ１ａ〜１ｃが障害物に当たって反射し
た反射波を受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｃの受波
した受波信号はそれぞれ増幅回路４１ａ，４１ｂによっ
て所定の信号レベルまで増幅され、増幅された受波信号
ｂがそれぞれ検波回路４２ａ，４２ｂに出力される。そ
して、検波回路４２ａ，４２ｂは、それぞれ受波信号ｂ
に含まれる高周波成分を除去した信号ｃを対応するレベ
ル検出回路５２ａ，５２ｂに出力する。
３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを送
波し、送波と同時に受波を始める。ここで、第１又は第
２の超音波センサ１ａ〜１ｃが障害物に当たって反射し
た反射波を受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｃの受波
した受波信号はそれぞれ増幅回路４１ａ，４１ｂによっ
て所定の信号レベルまで増幅され、増幅された受波信号
ｂがそれぞれ検波回路４２ａ，４２ｂに出力される。そ
して、検波回路４２ａ，４２ｂは、それぞれ受波信号ｂ
に含まれる高周波成分を除去した信号ｃを対応するレベ
ル検出回路５２ａ，５２ｂに出力する。
【００１７】そして、各レベル検出回路５２ａ，５２で
は、各検波回路４２ａ，４２ｂより入力される信号ｅが
所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かを検出し、その検
出結果を第１並びに第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂ
に出力する。
は、各検波回路４２ａ，４２ｂより入力される信号ｅが
所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かを検出し、その検
出結果を第１並びに第２の距離演算回路５３ａ，５３ｂ
に出力する。
【００１８】第１並びに第２の距離演算回路５３ａ，５
３ｂでは、基準信号発生回路３１より基準信号が入力さ
れてから、各レベル検出回路５２ａ，５２ｂでしきい値
Ｖｔｈを超える信号ｅが入力されたことが検知されるま
での時間間隔２ｔｘに基づいて第１及び第２の超音波セ
ンサ１ａ〜１ｃから障害物までの距離ｘ１，ｘ２をそれ
ぞれ演算するとともに、求められた距離ｘ１，ｘ２に応
じて第１及び第２のブザー６ａ，６ｂを駆動する間隔を
各々決定する。この時、ブザー用オンオフ回路５６ａ，
５６ｂは、第１並びに第２の距離演算回路５３ａ，５３
ｂによって決定された間隔でブザー駆動回路５５ａ，５
５ｂをオンオフし、ブザー駆動回路５５ａ，５５ｂがオ
ンされているときにブザー用発振回路５４ａ，５４ｂか
らの駆動信号を増幅して第１及び第２のブザー６ａ，６
ｂをそれぞれ鳴動させる。
３ｂでは、基準信号発生回路３１より基準信号が入力さ
れてから、各レベル検出回路５２ａ，５２ｂでしきい値
Ｖｔｈを超える信号ｅが入力されたことが検知されるま
での時間間隔２ｔｘに基づいて第１及び第２の超音波セ
ンサ１ａ〜１ｃから障害物までの距離ｘ１，ｘ２をそれ
ぞれ演算するとともに、求められた距離ｘ１，ｘ２に応
じて第１及び第２のブザー６ａ，６ｂを駆動する間隔を
各々決定する。この時、ブザー用オンオフ回路５６ａ，
５６ｂは、第１並びに第２の距離演算回路５３ａ，５３
ｂによって決定された間隔でブザー駆動回路５５ａ，５
５ｂをオンオフし、ブザー駆動回路５５ａ，５５ｂがオ
ンされているときにブザー用発振回路５４ａ，５４ｂか
らの駆動信号を増幅して第１及び第２のブザー６ａ，６
ｂをそれぞれ鳴動させる。
【００１９】ここで、図５に示すように第１の超音波セ
ンサ１ａ，１ｂの検知エリアＡ１，Ａ２は障害物６０を
検知可能な最大距離がｘｃであり、最大距離がｘb1（＞
ｘｃ）である第２の超音波センサ１ｃの検知エリアＡ３
よりも狭くなっている。
ンサ１ａ，１ｂの検知エリアＡ１，Ａ２は障害物６０を
検知可能な最大距離がｘｃであり、最大距離がｘb1（＞
ｘｃ）である第２の超音波センサ１ｃの検知エリアＡ３
よりも狭くなっている。
【００２０】第１の距離演算回路５３ａでは、障害物が
検知エリアＡ１又はＡ２内に存在していれば、図６
（ｃ）及び（ｄ）に示すように障害物までの距離ｘ１が
近いほど短い間隔で第１のブザー６ａを鳴動して運転者
に警報を発する。これに対して第２の距離演算回路５３
ｂでは、障害物が検知エリアＡ３内に存在している場
合、障害物までの距離ｘ２がｘb2＜ｘ２＜ｘb1の範囲Ａ
３1である時に、図６（ａ）に示すような間隔で第２の
ブザー６ｂを鳴動させるとともに、障害物までの距離ｘ
２がｘｃ＜ｘ２＜ｘb2の範囲Ａ３2である時に図６
（ｂ）に示すように上記範囲Ａ３1における間隔よりも
短い間隔で第２のブザー６ｂを鳴動させる。さらに、第
２の距離演算回路５３ｂでは障害物までの距離ｘ２が第
１の超音波センサ１ａ，１ｂの検知エリアＡ１，Ａ２に
略等しい範囲Ａ３3、つまり、障害物までの距離ｘ２が
第１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃ以下
（ｘ２≦ｘｃ）の範囲にまで接近した場合、ブザー用オ
ンオフ回路５６ｂではなく、ブザー用オンオフ回路５６
ａに対して距離ｘ２が短いほど鳴動の間隔を短く設定し
てブザー駆動回路５５ａにより第１のブザー６ａを鳴動
させる。
検知エリアＡ１又はＡ２内に存在していれば、図６
（ｃ）及び（ｄ）に示すように障害物までの距離ｘ１が
近いほど短い間隔で第１のブザー６ａを鳴動して運転者
に警報を発する。これに対して第２の距離演算回路５３
ｂでは、障害物が検知エリアＡ３内に存在している場
合、障害物までの距離ｘ２がｘb2＜ｘ２＜ｘb1の範囲Ａ
３1である時に、図６（ａ）に示すような間隔で第２の
ブザー６ｂを鳴動させるとともに、障害物までの距離ｘ
２がｘｃ＜ｘ２＜ｘb2の範囲Ａ３2である時に図６
（ｂ）に示すように上記範囲Ａ３1における間隔よりも
短い間隔で第２のブザー６ｂを鳴動させる。さらに、第
２の距離演算回路５３ｂでは障害物までの距離ｘ２が第
１の超音波センサ１ａ，１ｂの検知エリアＡ１，Ａ２に
略等しい範囲Ａ３3、つまり、障害物までの距離ｘ２が
第１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃ以下
（ｘ２≦ｘｃ）の範囲にまで接近した場合、ブザー用オ
ンオフ回路５６ｂではなく、ブザー用オンオフ回路５６
ａに対して距離ｘ２が短いほど鳴動の間隔を短く設定し
てブザー駆動回路５５ａにより第１のブザー６ａを鳴動
させる。
【００２１】すなわち、本実施形態においては、第２の
超音波センサ１ｃで測定した障害物までの距離ｘ２が第
１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも
近くなったときに、第１のブザー６ａを鳴動させること
で第１の超音波センサ１ａ，１ｂで障害物を検知した場
合と同じ内容の警報を発するようにしている。このた
め、障害物が車体１０の略中央部に接近した場合も車体
１０の角部に接近した場合と同様の警報を運転者に対し
て発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができる。つまり、車体１０の略中央部に
おける障害物の接近に応じた警報の分解能を、車体１０
の角部における分解能に略一致させることができるとい
う利点がある。
超音波センサ１ｃで測定した障害物までの距離ｘ２が第
１の超音波センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも
近くなったときに、第１のブザー６ａを鳴動させること
で第１の超音波センサ１ａ，１ｂで障害物を検知した場
合と同じ内容の警報を発するようにしている。このた
め、障害物が車体１０の略中央部に接近した場合も車体
１０の角部に接近した場合と同様の警報を運転者に対し
て発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができる。つまり、車体１０の略中央部に
おける障害物の接近に応じた警報の分解能を、車体１０
の角部における分解能に略一致させることができるとい
う利点がある。
【００２２】（実施形態２）本実施形態のブロック図を
図７に示す。本実施形態は、第２の超音波センサ１ｃで
測定した障害物までの距離ｘ２が第１の超音波センサ１
ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも近くなったときに
（ｘ２≦ｘｃ）、第２の距離演算回路５３から制御信号
を出力してブザー用発振回路５４ｂの発振周波数を変え
る点に特徴があり、これ以外の構成並びに動作は実施形
態１と共通である。したがって、共通する構成について
は同一の符号を付して説明を省略する。
図７に示す。本実施形態は、第２の超音波センサ１ｃで
測定した障害物までの距離ｘ２が第１の超音波センサ１
ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも近くなったときに
（ｘ２≦ｘｃ）、第２の距離演算回路５３から制御信号
を出力してブザー用発振回路５４ｂの発振周波数を変え
る点に特徴があり、これ以外の構成並びに動作は実施形
態１と共通である。したがって、共通する構成について
は同一の符号を付して説明を省略する。
【００２３】第２の距離演算回路５３ｂでは、障害物が
検知エリアＡ３における範囲Ａ３1又は範囲Ａ３2に存在
する場合には、実施形態１と同様に各範囲Ａ３1，Ａ３2
に対応した間隔で第２のブザー６ｂを鳴動させるととも
に、障害物が範囲Ａ３2にまで接近してくれば、制御信
号を出力してブザー用発振回路５４ｂの発振周波数を高
く（又は低く）して第２のブザー６ｂの警報音を変化さ
せる。その結果、障害物が車体１０の略中央部に接近し
た場合に第２のブザー６ｂの発する警報音の周波数を変
えることで障害物が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの検
知エリアＡ１，Ａ２程度の至近距離に接近したことを運
転者に判り易く知らせることができる。
検知エリアＡ３における範囲Ａ３1又は範囲Ａ３2に存在
する場合には、実施形態１と同様に各範囲Ａ３1，Ａ３2
に対応した間隔で第２のブザー６ｂを鳴動させるととも
に、障害物が範囲Ａ３2にまで接近してくれば、制御信
号を出力してブザー用発振回路５４ｂの発振周波数を高
く（又は低く）して第２のブザー６ｂの警報音を変化さ
せる。その結果、障害物が車体１０の略中央部に接近し
た場合に第２のブザー６ｂの発する警報音の周波数を変
えることで障害物が第１の超音波センサ１ａ，１ｂの検
知エリアＡ１，Ａ２程度の至近距離に接近したことを運
転者に判り易く知らせることができる。
【００２４】（実施形態３）本実施形態のブロック図を
図８に示す。但し、本実施形態の基本的な構成並びに動
作は実施形態１と共通であるから、共通する部分には同
一の符号を付して説明を省略する。
図８に示す。但し、本実施形態の基本的な構成並びに動
作は実施形態１と共通であるから、共通する部分には同
一の符号を付して説明を省略する。
【００２５】ところで実施形態１，２においては、第２
の超音波センサ１ｃの最大検知距離ｘb1を第１の超音波
センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも長くする必
要があるため、第２の超音波センサ１ｃの受波信号を増
幅する増幅回路４１ｂの増幅度を、第１の超音波センサ
１ａ，１ｂの受波信号を増幅する増幅回路４１ａの増幅
度よりも大きくしている。このため、図９（ｂ）に示す
ように第１の超音波センサ１ａ，１ｂから超音波を送波
した後に残響が残る時間ｔ２に比べて、同図（ａ）に示
すように第２の超音波センサ１ｃから超音波を送波した
後に残響が残る時間ｔ１が長くなり、ｔ１−ｔ２の時間
差の分だけ送波から受波へ切り替わるタイミングが遅れ
てしまい、上記時間差に対応する範囲が第２の超音波セ
ンサ１ｃの死角になってしまう。
の超音波センサ１ｃの最大検知距離ｘb1を第１の超音波
センサ１ａ，１ｂの最大検知距離ｘｃよりも長くする必
要があるため、第２の超音波センサ１ｃの受波信号を増
幅する増幅回路４１ｂの増幅度を、第１の超音波センサ
１ａ，１ｂの受波信号を増幅する増幅回路４１ａの増幅
度よりも大きくしている。このため、図９（ｂ）に示す
ように第１の超音波センサ１ａ，１ｂから超音波を送波
した後に残響が残る時間ｔ２に比べて、同図（ａ）に示
すように第２の超音波センサ１ｃから超音波を送波した
後に残響が残る時間ｔ１が長くなり、ｔ１−ｔ２の時間
差の分だけ送波から受波へ切り替わるタイミングが遅れ
てしまい、上記時間差に対応する範囲が第２の超音波セ
ンサ１ｃの死角になってしまう。
【００２６】そこで、本実施形態では、障害物が範囲Ａ
３2にまで接近した場合、第２の距離演算回路５３ｂが
制御信号を出力して増幅回路４１ｂの増幅度を低下させ
る。その結果、残響の残る時間を短くして死角を減らす
ことができ、至近距離における障害物までの距離測定の
分解能を向上させることができる。
３2にまで接近した場合、第２の距離演算回路５３ｂが
制御信号を出力して増幅回路４１ｂの増幅度を低下させ
る。その結果、残響の残る時間を短くして死角を減らす
ことができ、至近距離における障害物までの距離測定の
分解能を向上させることができる。
【００２７】
【発明の効果】請求項１の発明は、自動車の車体の角部
に設けられて超音波を送波し且つ反射波を受波する第１
の超音波送受波手段と、自動車の車体の略中央部に設け
られて超音波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音
波送受波手段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送
波してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまで
の時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第１
の測定手段と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波
してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの
時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第２の
測定手段と、第１の測定手段で測定した障害物までの距
離が第１の閾値以下である場合に運転者に警報を発する
第１の警報手段と、第２の測定手段で測定した障害物ま
での距離が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以下であ
る場合に運転者に警報を発する第２の警報手段とを備
え、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合に第１の警報手段による警報と同
一内容の警報を発するので、障害物が車体の略中央部に
接近した場合も車体の角部に接近した場合と同様の警報
を発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができるという効果がある。つまり、車体
の略中央部における障害物の接近に応じた警報の分解能
を、車体の角部における分解能に略一致させることがで
きるという効果がある。
に設けられて超音波を送波し且つ反射波を受波する第１
の超音波送受波手段と、自動車の車体の略中央部に設け
られて超音波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音
波送受波手段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送
波してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまで
の時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第１
の測定手段と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波
してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの
時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第２の
測定手段と、第１の測定手段で測定した障害物までの距
離が第１の閾値以下である場合に運転者に警報を発する
第１の警報手段と、第２の測定手段で測定した障害物ま
での距離が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以下であ
る場合に運転者に警報を発する第２の警報手段とを備
え、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合に第１の警報手段による警報と同
一内容の警報を発するので、障害物が車体の略中央部に
接近した場合も車体の角部に接近した場合と同様の警報
を発することになり、障害物の接近を運転者に判り易く
知らせることができるという効果がある。つまり、車体
の略中央部における障害物の接近に応じた警報の分解能
を、車体の角部における分解能に略一致させることがで
きるという効果がある。
【００２８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合には第１の警報手段で警報を発す
るので、実施形態１の発明と同様の効果を奏する。
て、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１
の閾値以下である場合には第１の警報手段で警報を発す
るので、実施形態１の発明と同様の効果を奏する。
【００２９】請求項３の発明は、自動車の車体の角部に
設けられて超音波を送波し且つ反射波を受波する第１の
超音波送受波手段と、自動車の車体の略中央部に設けら
れて超音波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音波
送受波手段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送波
してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの
時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第１の
測定手段と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波し
てから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時
間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第２の測
定手段と、第１の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値以下である場合に運転者に音による警報を
発する第１の警報手段と、第２の測定手段で測定した障
害物までの距離が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以
下である場合に運転者に音による警報を発する第２の警
報手段とを備え、第２の測定手段で測定した障害物まで
の距離が第１の閾値以下である場合に第２の警報手段が
発する音の周波数を可変するので、障害物が車体の略中
央部に接近した場合に第２の警報手段の発する音の周波
数を変えることで障害物の接近を運転者に判り易く知ら
せることができるという効果がある。
設けられて超音波を送波し且つ反射波を受波する第１の
超音波送受波手段と、自動車の車体の略中央部に設けら
れて超音波を送波し且つ反射波を受波する第２の超音波
送受波手段と、第１の超音波送受波手段が超音波を送波
してから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの
時間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第１の
測定手段と、第２の超音波送受波手段が超音波を送波し
てから障害物で反射して戻る反射波を受波するまでの時
間間隔に基づいて障害物までの距離を測定する第２の測
定手段と、第１の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値以下である場合に運転者に音による警報を
発する第１の警報手段と、第２の測定手段で測定した障
害物までの距離が第１の閾値よりも大きい第２の閾値以
下である場合に運転者に音による警報を発する第２の警
報手段とを備え、第２の測定手段で測定した障害物まで
の距離が第１の閾値以下である場合に第２の警報手段が
発する音の周波数を可変するので、障害物が車体の略中
央部に接近した場合に第２の警報手段の発する音の周波
数を変えることで障害物の接近を運転者に判り易く知ら
せることができるという効果がある。
【００３０】請求項４の発明は、請求項１又は２又は３
の発明において、第２の測定手段が第２の超音波送受波
手段から超音波を送波させる駆動信号を増幅する増幅器
を具備し、第２の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値以下である場合に第２の測定手段が増幅器
の増幅度を低下させるので、増幅器の増幅度を低下させ
ることで超音波を送波した後の残響が生じる時間が短く
なり、至近距離における障害物までの距離測定の分解能
を向上させることができるという効果がある。
の発明において、第２の測定手段が第２の超音波送受波
手段から超音波を送波させる駆動信号を増幅する増幅器
を具備し、第２の測定手段で測定した障害物までの距離
が第１の閾値以下である場合に第２の測定手段が増幅器
の増幅度を低下させるので、増幅器の増幅度を低下させ
ることで超音波を送波した後の残響が生じる時間が短く
なり、至近距離における障害物までの距離測定の分解能
を向上させることができるという効果がある。
【図１】実施形態１のブロック図である。
【図２】同上の概略構成図である。
【図３】同上の使用状態の説明図である。
【図４】同上の動作説明用の波形図である。
【図５】同上の検知エリアの説明図である。
【図６】同上の動作説明用の波形図である。
【図７】実施形態２のブロック図である。
【図８】実施形態３のブロック図である。
【図９】同上の動作説明用の波形図である。
１ａ，１ｂ 第１の超音波センサ １ｃ 第２の超音波センサ ６ａ 第１のブザー ６ｂ 第２のブザー ５３ａ，５３ｂ 距離演算回路 ５４ａ，５４ｂ ブザー用発振回路 ５５ａ，５５ｂ ブザー駆動回路
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車の車体の角部に設けられて超音波
を送波し且つ反射波を受波する第１の超音波送受波手段
と、自動車の車体の略中央部に設けられて超音波を送波
し且つ反射波を受波する第２の超音波送受波手段と、第
１の超音波送受波手段が超音波を送波してから障害物で
反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づい
て障害物までの距離を測定する第１の測定手段と、第２
の超音波送受波手段が超音波を送波してから障害物で反
射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて
障害物までの距離を測定する第２の測定手段と、第１の
測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下
である場合に運転者に警報を発する第１の警報手段と、
第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾
値よりも大きい第２の閾値以下である場合に運転者に警
報を発する第２の警報手段とを備え、第２の測定手段で
測定した障害物までの距離が第１の閾値以下である場合
に第１の警報手段による警報と同一内容の警報を発する
ことを特徴とする自動車用障害物検知装置。 - 【請求項２】 第２の測定手段で測定した障害物までの
距離が第１の閾値以下である場合には第１の警報手段で
警報を発することを特徴とする請求項１記載の自動車用
障害物検知装置。 - 【請求項３】 自動車の車体の角部に設けられて超音波
を送波し且つ反射波を受波する第１の超音波送受波手段
と、自動車の車体の略中央部に設けられて超音波を送波
し且つ反射波を受波する第２の超音波送受波手段と、第
１の超音波送受波手段が超音波を送波してから障害物で
反射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づい
て障害物までの距離を測定する第１の測定手段と、第２
の超音波送受波手段が超音波を送波してから障害物で反
射して戻る反射波を受波するまでの時間間隔に基づいて
障害物までの距離を測定する第２の測定手段と、第１の
測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾値以下
である場合に運転者に音による警報を発する第１の警報
手段と、第２の測定手段で測定した障害物までの距離が
第１の閾値よりも大きい第２の閾値以下である場合に運
転者に音による警報を発する第２の警報手段とを備え、
第２の測定手段で測定した障害物までの距離が第１の閾
値以下である場合に第２の警報手段が発する音の周波数
を可変することを特徴とする自動車用障害物検知装置。 - 【請求項４】 少なくとも第２の測定手段が第２の超音
波送受波手段から出力される反射波信号を増幅する増幅
器を具備し、第２の測定手段で測定した障害物までの距
離が第１の閾値以下である場合に第２の測定手段が増幅
器の増幅度を低下させることを特徴とする請求項１又は
２又は３記載の自動車用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000087742A JP2001273595A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 自動車用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000087742A JP2001273595A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 自動車用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001273595A true JP2001273595A (ja) | 2001-10-05 |
Family
ID=18603706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000087742A Withdrawn JP2001273595A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 自動車用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001273595A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008299562A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Denso Corp | 障害物検出装置 |
| CN104155656A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-11-19 | 江苏领腾汽车部件有限公司 | 倒车雷达装置 |
| JP6994676B1 (ja) | 2020-08-03 | 2022-01-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| WO2022030186A1 (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| JP7108946B1 (ja) | 2021-03-30 | 2022-07-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
-
2000
- 2000-03-28 JP JP2000087742A patent/JP2001273595A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008299562A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Denso Corp | 障害物検出装置 |
| CN104155656A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-11-19 | 江苏领腾汽车部件有限公司 | 倒车雷达装置 |
| JP6994676B1 (ja) | 2020-08-03 | 2022-01-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| WO2022030186A1 (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-10 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| JP2022028545A (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-16 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| JP7108946B1 (ja) | 2021-03-30 | 2022-07-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
| JP2022153865A (ja) * | 2021-03-30 | 2022-10-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両および障害物検知装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6431001B1 (en) | Obstacle detecting system having snow detecting function | |
| US8503265B2 (en) | Obstacle detection apparatus and method for detecting obstacle | |
| JP2010223918A (ja) | 障害物検知装置 | |
| US7522472B2 (en) | Obstacle detection system | |
| US11353568B2 (en) | Ultrasonic object detection device | |
| JPH11295419A (ja) | 送受信分離型反射方式の超音波距離測定方法とその装置 | |
| JP2000187799A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP3221821B2 (ja) | 車両用障害物監視装置 | |
| JP2001273595A (ja) | 自動車用障害物検知装置 | |
| JP2002148347A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP3587147B2 (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP3801076B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP2002372585A (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP2001051057A (ja) | 車両用障害物検知システム | |
| JP2006084428A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JPH10319120A (ja) | 障害物の検出報知装置 | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPH07159531A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| US6982634B2 (en) | Method and apparatus for reducing blind spots in obstacle detection | |
| JP2002006036A (ja) | 超音波の反射波検出方法および超音波センサ装置 | |
| JP2002350540A (ja) | 超音波の伝播時間算出装置及び車両用障害物検知システム | |
| JP2003248051A (ja) | 超音波センサ | |
| JP2012073052A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP2001091634A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP2002318282A (ja) | 障害物検知装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070605 |