JP2002148347A

JP2002148347A - 車両用障害物検知装置

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Publication number: JP2002148347A
Application number: JP2001264241A
Authority: JP
Inventors: Takeo Tsuzuki; 威夫都築; Takanobu Sasaki; 孝信佐々木; Tomoyuki Funayama; 友幸舟山; Kenichi Ogami; 健一大上
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2000-08-31
Filing date: 2001-08-31
Publication date: 2002-05-22

Abstract

(57)【要約】【課題】超音波振動子の振動面への雪の付着に伴い生
ずる超音波振動子の残響振動の継続時間の延長を利用し
て、振動面への雪の付着を異常状態として判定し報知す
るようにした車両用障害物検知装置を提供することを目
的とする。【解決手段】マイクロコンピュータ７０は、乗用車が
冬季において０（℃）よりも低い温度の環境にある場合
には、温度センサ６０による超音波振動子１０の検出周
囲温度に基づき超音波振動子１０の超音波の送信開始後
増幅回路４０の増幅信号に基づき残響振動の継続時間を
演算し、この継続時間に基づき振動面１２への雪の付着
の有無を判定する。振動面１２に雪が付着しているとの
判定であれば、ディスプレイ８０により振動面１２への
雪の付着を表す異常表示を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に対する障害
物を超音波の利用により検知するに適した車両用障害物
検知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、乗用車用障害物検知装置
においては、超音波振動子により送信される超音波が当
該乗用車の周囲に存在する障害物により反射されたと
き、この反射超音波を超音波振動子により受信して、こ
の超音波振動子の受信出力に基づき当該障害物を検知す
るようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記障害物
検知装置では、超音波振動子は、ケーシングの開口部に
設けたアルミニウム膜からなる振動面に、ケーシング内
に収容した圧電素子の振動を伝達することで、当該振動
面からその振動により超音波を送信するようになってい
る。

【０００４】ここで、圧電素子はこれに印加される駆動
電圧の周波数に応じて振動し、ケーシングは、通常、送
信超音波の周波数に相当する駆動電圧の周波数にて共振
するように構成されている。このため、ケーシングは、
圧電素子による振動面への振動の伝達開始に伴い共振し
始め、当該振動の伝達停止後も慣性振動により共振を継
続するいわゆる残響振動の継続状態になる。そこで、超
音波振動子では、圧電素子からの振動の伝達に加え、上
述のような残響振動をも利用して超音波の送信がなされ
る。

【０００５】また、超音波振動子による超音波の送信
は、当該乗用車の周囲に存在する障害物に向けて行う必
要があるため、超音波振動子は、ケーシングにて、振動
面を当該乗用車の周囲に向け露呈させるように、当該乗
用車の外壁の適所に装着される。従って、超音波振動子
の振動面には、冬季の降雪時に雪が付着し易い。

【０００６】しかし、振動面に雪が付着すると、この付
着雪の分だけ振動面が見かけ上重くなり、ケーシング
は、その共振周波数からわずかにずれる状態で、残響振
動を長く継続するするようになる。このような状態で
は、超音波振動子が反射超音波の受信時にも超音波を送
信している状態が発生し、当該超音波振動子の受信出力
が反射超音波によるものか残響振動によるものか区別で
きないこととなる。

【０００７】その結果、実際には当該乗用車からかなり
離れて存在する障害物があたかも当該乗用車の近距離の
位置に存在するかのように検知するという超音波障害物
検知装置の誤作動を招き、超音波障害物検知装置として
の信頼性を欠くという不具合が生ずる。

【０００８】そこで、本発明は、以上のようなことに対
処するため、超音波振動子の振動面への雪の付着に伴い
生ずる超音波振動子の残響振動の継続時間の延長を利用
して、振動面への雪の付着を異常状態として判定し報知
するようにした車両用障害物検知装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題の解決にあた
り、請求項１に記載の発明に係る車両用障害物検知装置
は、車両の外壁の一部に設けられて駆動信号に応じ振動
しこの振動の継続のもと振動面（１２）から超音波を送
信し、この送信超音波が障害物により反射されたとき当
該反射超音波を振動面にて受信し受信信号を発生する超
音波振動子（１０）と、超音波の発生のための周波数に
て駆動信号を発生して超音波振動子に出力する駆動信号
発生手段（２０）と、超音波振動子の受信信号に基づき
障害物を検知する検知手段（３０乃至５０、２３０乃至
２５０）とを備える。

【００１０】当該障害物検知装置において、超音波振動
子の周囲温度を検出する温度検出手段（６０）と、この
温度検出手段の検出温度が降雪の原因となる低温時にの
み、上記振動面への雪の付着に伴い生ずる残響振動の継
続時間の延長に基づき上記振動面への雪の付着と判定す
る判定手段（２７０）と、この判定手段の判定に応じて
超音波振動子が上記振動面への雪の付着による異常状態
にあることを報知する報知手段（８０乃至１１０、２７
１）とを具備することを特徴とする。

【００１１】このように、温度検出手段の検出温度が降
雪の原因となる低温時にのみ、超音波振動子の振動面に
雪が付着したことを超音波振動子の残響振動の継続時間
の延長に基づき判定し、この判定に応じて上記振動面へ
の雪の付着による異常状態にあることを報知する。従っ
て、当該車両の乗員は、超音波振動子が雪の付着異常に
より正常には動作できない状態にあることを正しく認識
し、車両の走行に際しより一層の注意を要する旨認識し
得る。

【００１２】また、請求項２に記載の発明に係る車両用
障害物検知装置は、車両の外壁の一部に設けられたケー
シング（１１）と、このケーシングの開口部に設けた振
動面（１２）と、ケーシング内に振動面を振動させるよ
うに設けた圧電素子とを備えて、この圧電素子への駆動
信号に応じケーシングを振動させてこの振動の継続のも
と振動面から超音波を送信し、この送信超音波が障害物
により反射されたとき当該反射超音波を振動面にて受信
し受信信号を発生する超音波振動子（１０）と、超音波
の発生のための周波数にて駆動信号を発生して超音波振
動子に出力する駆動信号発生手段（２０）と、超音波振
動子の受信信号に基づき障害物を検知する検知手段（３
０乃至５０、２３０乃至２５０）とを備える。

【００１３】当該障害物検知装置において、超音波振動
子の周囲温度を検出する温度検出手段（６０）と、この
温度検出手段の検出温度が降雪の原因となる低温時にの
み、上記振動面への雪の付着に伴い生ずる残響振動の継
続時間の延長に基づき振動面への雪の付着と判定する判
定手段（２７０）と、この判定手段の判定に応じて超音
波振動子が振動面への雪の付着による異常状態にあるこ
とを報知する報知手段（８０乃至１１０、２７１）とを
具備することを特徴とする。

【００１４】これによっても、請求項１に記載の発明と
同様の作用効果を達成できる。

【００１５】また、請求項３に記載の発明のように、請
求項１又は２に記載の車両用障害物検知装置において、
温度検出手段によって検出される降雪の原因となる低温
時とは、０℃未満の時であるとすれば、請求項１又は２
に記載の発明の作用効果をより一層確実に達成できる。

【００１６】また、請求項４に記載の発明では、請求項
１乃至３のいずれか一つに記載の車両用障害物検知装置
において、判定手段は、上記残響振動の継続時間が超音
波振動子の超音波送信後の所定基準時間を占める割合が
降雪を示す割合であるとき、振動面への雪の付着に伴い
生ずる残響振動の継続時間の延長と判定することを特徴
とする。これにより、請求項１乃至３のいずれか一つに
記載の発明の作用効果をより一層向上できる。

【００１７】また、請求項５に記載の発明によれば、請
求項１乃至４のいずれかに記載の車両用障害物検知装置
において、報知手段は、表示手段（８０、９０）及び鳴
動手段（１００、１１０）からなり、表示手段の表示及
び鳴動手段の鳴動により報知を行うことを特徴とする。

【００１８】これにより、乗員は、上記振動面への雪の
付着をより一層確実に認識しつつ、請求項１乃至４のい
ずれかに記載の発明の作用効果を達成できる。

【００１９】なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述
する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すも
のである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明に係る乗用車用障
害物検知装置の一例を示しており、当該障害物検知装置
は当該乗用車のいわゆるバックソナー装置として採用さ
れている。この障害物検知装置は、超音波送受信素子で
ある超音波振動子１０を備えており、この超音波振動子
１０は、当該乗用車のリアバンパー左右方向中央部に支
持されている。

【００２１】当該超音波振動子１０は、超音波を送受信
する部分である振動面１２を設け、この振動面１２を振
動させるようにケーシング１１内に圧電素子（図示しな
い）を設けて構成されている。

【００２２】このように構成した超音波振動子１０にお
いては、上記圧電素子が駆動電圧を印加されると、この
圧電素子がその圧電作用により振動しこの振動を振動面
１２に伝達して当該振動面１２を振動させる。この振動
に基づき、超音波振動子１０は、振動面１２からその前
方に向けて超音波を送信する。また、超音波振動子１０
においては、送信超音波が障害物により反射されて振動
面１２にて受信されると、当該振動面１２は受信超音波
の周波数にて振動してこの振動を上記圧電素子に伝達す
る。このため、当該圧電素子は、その圧電作用により圧
電電圧を発生する。このことは、超音波振動子１０は、
上記圧電素子の圧電電圧を受信超音波の振幅に応じたレ
ベルにて受信信号を発生することを意味する。

【００２３】但し、超音波振動子１０による超音波の送
信は、当該乗用車の後方に存在する障害物に向けて行う
必要があるため、超音波振動子１０は、ケーシング１１
にて、振動面１２を当該乗用車の後方に向け露呈させる
ように、当該乗用車のリアバンパの左右方向中央部に支
持されている。

【００２４】また、本実施形態では、振動面１２から超
音波を送信するように、上記圧電素子への印加駆動電圧
の周波数は、４０ｋＨｚとなっている。また、ケーシン
グ１１は、上記駆動電圧の周波数、即ち送信超音波の周
波数にて共振するように構成されている。このため、ケ
ーシング１１は、上記圧電素子による振動面１２への振
動の伝達開始に伴い共振し始め、当該振動の伝達停止後
も慣性振動により共振を継続するいわゆる残響振動の継
続状態になる。そこで、超音波振動子１０は、上記圧電
素子による振動の伝達に加え、上述のような残響振動の
継続状態をも利用して超音波の送信を行う。

【００２５】また、当該障害物検知装置は、駆動回路２
０、バンドパスフィルタ３０（以下、ＢＰＦ３０とい
う）、増幅回路４０、包絡線検波回路５０、温度センサ
６０及びマイクロコンピュータ７０を備えている。駆動
回路２０は、マイクロコンピュータ７０による制御のも
と、所定間欠時間（例えば、１５０ｍｓｅｃ）の経過毎
に、所定発振時間（例えば、２５０μｓｅｃ）の間、所
定発振周波数（例えば、４０ｋＨｚ）にて発振し、当該
所定発振周波数のパルス電圧を駆動電圧として超音波振
動子１０に印加する。このことは、超音波振動子１０の
圧電素子が、上記所定間欠時間の経過毎に上記所定発振
周波数の駆動電圧を印加されて当該所定発振周波数にて
振動面１２を振動させることを意味する。

【００２６】ＢＰＦ３０は、超音波振動子１０からの受
信信号のうち外乱周波数成分を除去し、残りの周波数成
分をフィルタ信号として発生する。増幅回路４０は、Ｂ
ＰＦ３０からのフィルタ信号を増幅して増幅信号（図３
及び図４参照）を発生する。包絡線検波回路５０は、増
幅回路４０からの増幅信号の振幅を包絡線検波して包絡
線検波信号を発生する。温度センサ６０は、超音波振動
子１０の周囲温度を検出する。

【００２７】マイクロコンピュータ７０は、図２にて示
すフローチャートに従い、コンピュータプログラムを実
行し、この実行中において、包絡線検波回路５０及び温
度センサ６０の各出力に基づき超音波振動子１０の異常
の有無の判定及び異常の場合の表示並びに障害物との間
の距離演算等の処理を行う。なお、上記コンピュータプ
ログラムは、当該マイクロコンピュータ７０のＲＯＭに
予め記憶されている。

【００２８】ディスプレイ８０は、駆動回路９０を介し
マイクロコンピュータ７０により制御駆動されて表示す
る。ブザー１００は、駆動回路１１０を介しマイクロコ
ンピュータ７０により制御駆動されて鳴動する。なお、
ディスプレイ８０及びブザー１００は、当該乗用車の車
室内のインストルメントパネルに設けられている。

【００２９】以上のように構成した本実施形態におい
て、当該乗用車の後進に伴いマイクロコンピュータ７０
が図２のフローチャートに従いコンピュータプログラム
を実行すれば、ステップ２００において、駆動回路２０
の発振処理がなされる。この発振処理は、駆動回路２０
を上記所定発振周波数にて上記所定発振時間の間発振さ
せるように行う。すると、駆動回路２０は、マイクロコ
ンピュータ７０による発振処理のもと、上記所定発振周
波数にて上記所定発振時間の間発振し上記所定発振周波
数のパルス電圧を駆動電圧として超音波振動子１０に出
力する。このため、超音波振動子１０は、その圧電素子
にて、上記駆動電圧を印加されて上記所定発振周波数に
て振動面１２を振動し、超音波を上記所定発振周波数に
て当該乗用車の後方に向けて送信する。

【００３０】然る後、ステップ２１０において、上記所
定発振時間の経過に伴い、駆動回路２０の発振処理が停
止される。これに伴い、駆動回路２０が超音波振動子１
０への駆動電圧の出力を停止する。これにより、超音波
振動子１０においては、その圧電素子による振動面１２
への振動の伝達が停止される。このことは、超音波振動
子１０が受信状態に切り換えられたことを意味する。

【００３１】ステップ２１０の処理後、ステップ２２０
において、超音波振動子１０の振動面１２の周囲温度が
０（℃）以上か否かが判定される。ここで、０（℃）以
上であれば、通常、降雪がなく、振動面１２への雪の付
着はないことから、ステップ２２０における判定は、温
度センサ６０の検出出力に基づきＹＥＳとなり、ステッ
プ２３０において、包絡線検波信号の入力処理がなされ
る。

【００３２】即ち、当該乗用車の後進中において、上述
のように超音波振動子１０が超音波を送信した後この超
音波が当該乗用車の後方に存在する障害物により反射さ
れて振動面１２により受信されると、この受信に伴い、
超音波振動子１０は受信超音波の振幅に応じたレベルの
受信信号を発生しＢＰＦ３０に出力する。すると、この
ＢＰＦ３０は当該受信信号に基づきフィルタ信号を発生
し、増幅回路４０は当該フィルタ信号を増幅して増幅信
号を発生し、包絡線検波回路５０は当該増幅信号を包絡
線検波して包絡線検波信号を発生しマイクロコンピュー
タ７０にステップ２３０にて入力する。

【００３３】この入力後、ステップ２４０において、超
音波振動子１０と障害物との間の距離、つまり、当該乗
用車の後部と障害物との間の距離が演算される。具体的
には、次のようにして演算される。即ち、超音波振動子
１０が超音波の送信を開始して第１所定時間Ｔ１（１．
６ｍｓｅｃ）経過し、その後、さらに１．４ｍｓｅｃ経
過するまでの第２所定時間Ｔ３（上記１．６ｍｓｅｃの
経過後３．０ｍｓｅｃ経過するまでの時間）において超
音波Ｘ（図３参照）の振幅、即ち、増幅回路４０の増幅
信号の振幅（図３にて符号Ｖ参照）が所定閾値（図３に
て符号Ｖｔｈ参照）を超える時間の半分と当該超音波の
伝播速度との積が上記距離として演算される。ここで、
第１所定時間Ｔ１は、超音波振動子１０の振動面１２に
雪が付着していない状態で超音波を送信し始めてから残
響がなくなるまでの時間を見越して設定してある。

【００３４】ついで、ステップ２５０において、ステッ
プ２４０における演算距離に応じた警報処理がなされ
る。この警報処理は、ブザー１００の演算距離に応じた
鳴動処理でなされる。

【００３５】一方、上記ステップ２２０において、当該
乗用車が冬季において０（℃）よりも低い温度の環境に
ある場合には、温度センサ６０の検出に基づきＮＯとの
判定がなされる。ついで、ステップ２２１において、超
音波振動子１０の超音波の上記送信開始後増幅回路４０
の増幅信号の振幅Ｖが所定閾値Ｖｔｈを超える時間が残
響時間（残響振動の継続時間）として演算される。

【００３６】ついで、ステップ２７０において、振動面
１２への雪の付着の有無が判定される。具体的には、こ
の判定は、上記演算残響時間が超音波振動子１０の超音
波の上述のように送信を開始（図３にて第１所定時間Ｔ
１の始点参照）してから１．２ｍｓｅｃ経過した後２．
５ｍｓｅｃ経過するまでの時間（１．３ｍｓｅｃ）であ
る所定時間Ｔ６（図３参照）において占める割合（以
下、時間占積割合という）が、７０％以上であるか否か
によって判定される。

【００３７】本実施形態では、上記７０％は振動面１２
への雪の付着の判断基準となる。ここで、この判断基準
を導入した根拠について説明する。振動面１２に雪が付
着してない場合には、超音波振動子１０の残響振動の継
続時間は、図３にて符号Ｔ４により示される。これに対
し、振動面１２に雪が付着した場合には、超音波振動子
１０の残響振動の継続時間は、図４にて符号Ｔ５により
示されるごとく、雪が付着していない場合の残響振動の
継続時間Ｔ４よりもかなり長くなる。

【００３８】そこで、本実施形態では、降雪していると
考えられる気温と残響時間とに基づいて、振動面１２へ
の雪の付着による残響時間の延長を判定する。発明者の
実験によれば、超音波振動子１０の周囲温度が０℃未満
である場合に上記時間占積割合が７０％以上であれば、
振動面１２に雪が付着したことにより残響時間が延びて
いると判定してほぼ間違いないことを確認することがで
きた。このため、上記所定基準時間の７０％をとれば、
残響振動の継続時間Ｔ４と区別して、振動面１２に降雪
が付着した場合の残響振動の継続と判定できる。よっ
て、本実施形態では、上記時間占積割合７０％をステッ
プ２７０での判定基準に採用した。なお、図３及び図４
での超音波の送信開始タイミングは同一である。

【００３９】しかして、上記時間占積割合が７０％未満
であれば、振動面１２には雪が付着していないことか
ら、ステップ２７０における判定はＮＯとなり、上述と
同様にステップ２３０以後の処理がなされる。一方、上
記時間占積割合が７０％以上であるときには、振動面１
２には雪が付着していると判断されることから、ステッ
プ２７０における判定はＹＥＳとなる。これに伴い、ス
テップ２７１において、振動面１２への雪の付着を表す
異常表示処理がなされる。

【００４０】このため、ディスプレイ８０は、当該異常
表示処理に基づく駆動回路９０を介してマイクロコンピ
ュータ７０により駆動制御されて振動面１２への雪の付
着を異常状態として表示して警告する。これにより、当
該乗用車の運転者は、超音波振動子１０が雪の付着異常
により正常には動作できない状態にあることを正しく認
識し、当該乗用車の後進のための運転に際し、より一層
の注意を要する旨、認識し得る。

【００４１】ステップ２５０或いは２７１の処理後は、
ステップ２６０において、上記所定間欠時間の経過の有
無が判定される。ここで、当該所定間欠時間が経過して
いなければ、ステップ２６０での判定はＮＯとなり、ス
テップ２２０以後の処理がなされる。また、上記所定間
欠時間が経過していれば、ステップ２６０における判定
はＹＥＳとなり、リターンステップを介してスタートス
テップ以後の処理がなされる。

【００４２】なお、本発明の実施にあたり、駆動回路２
０の駆動電圧の周波数は、４０ｋＨｚに限ることなく、
超音波振動子１０から超音波を送信させる周波数であれ
ばよい。

【００４３】また、本発明の実施にあたり、振動面１２
への雪の付着を異常状態として警告するにあたり、ディ
スプレイ８０の表示に代え、或いはこの表示と共に、ブ
ザー１００を鳴動するようにしてもよく、一般的に上記
異常状態を報知する報知手段を採用してもよい。

【００４４】また、上記実施形態では、ステップ２２０
における温度判定基準を０（℃）とした例について説明
したが、これに限らず、当該温度判定基準として、雪が
降るような低温としてもよい。

【００４５】また、本発明の実施にあたり、障害物検知
装置は、バックソナー装置に限ることなく、当該乗用車
のいわゆるクリアランスソナー装置として採用してもよ
い。この場合には、超音波振動子１０を複数準備し、こ
れら各超音波振動子１０を当該乗用車の周壁下部や周壁
上部の複数箇所にそれぞれ配設する。これにより、当該
乗用車の周壁下部や周壁上部の各箇所に対する各障害物
の検知にあたり、本発明を適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すブロック構成図であ
る。

【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートである。

【図３】図１の増幅回路の増幅信号の波形を超音波振動
子の振動面への雪の付着がない場合において示すタイミ
ングチャートである。

【図４】図１の増幅回路の増幅電信号の波形を超音波振
動子の振動面への雪の付着がある場合において示すタイ
ミングチャートである。

【符号の説明】

１０…超音波振動子、１１…ケーシング、１２…振動
面、２０、９０、１１０…駆動回路、３０…ＢＰＦ、４
０…増幅回路、５０…包絡線検波回路、６０…温度セン
サ、７０…マイクロコンピュータ、８０…ディスプレ
イ、１００…ブザー。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐々木孝信愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会社デンソー内 (72)発明者舟山友幸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者大上健一愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 2G005 AA04 5J083 AA02 AB13 AC17 AD04 AE10 AF05 BA01 BE19 BE38 BE54 CA01 CB01 EB11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の外壁の一部に設けられて駆動信号
に応じ振動しこの振動の継続のもと振動面（１２）から
超音波を送信し、この送信超音波が障害物により反射さ
れたとき当該反射超音波を前記振動面にて受信し受信信
号を発生する超音波振動子（１０）と、前記超音波の発生のための周波数にて前記駆動信号を発
生して前記超音波振動子に出力する駆動信号発生手段
（２０）と、前記超音波振動子の受信信号に基づき前記障害物を検知
する検知手段（３０乃至５０、２３０乃至２５０）とを
備える車両用障害物検知装置において、前記超音波振動子の周囲温度を検出する温度検出手段
（６０）と、この温度検出手段の検出温度が降雪の原因となる低温時
にのみ、前記振動面への雪の付着に伴い生ずる残響振動
の継続時間の延長に基づき前記振動面への雪の付着と判
定する判定手段（２７０）と、この判定手段の判定に応じて前記超音波振動子が前記振
動面への雪の付着による異常状態にあることを報知する
報知手段（８０乃至１１０、２７１）とを具備すること
を特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】車両の外壁の一部に設けられたケーシン
グ（１１）と、このケーシングの開口部に設けた振動面
（１２）と、前記ケーシング内に前記振動面を振動させ
るように設けた圧電素子とを備えて、この圧電素子への
駆動信号に応じ前記ケーシングを振動させてこの振動の
継続のもと前記振動面から超音波を送信し、この送信超
音波が障害物により反射されたとき当該反射超音波を前
記振動面にて受信し受信信号を発生する超音波振動子
（１０）と、前記超音波の発生のための周波数にて前記駆動信号を発
生して前記超音波振動子に出力する駆動信号発生手段
（２０）と、前記超音波振動子の受信信号に基づき前記障害物を検知
する検知手段（３０乃至５０、２３０乃至２５０）とを
備える車両用障害物検知装置において、前記超音波振動子の周囲温度を検出する温度検出手段
（６０）と、この温度検出手段の検出温度が降雪の原因となる低温時
にのみ、前記振動面への雪の付着に伴い生ずる残響振動
の継続時間の延長に基づき前記振動面への雪の付着と判
定する判定手段（２７０）と、この判定手段の判定に応じて前記超音波振動子が前記振
動面への雪の付着による異常状態にあることを報知する
報知手段（８０乃至１１０、２７１）とを具備すること
を特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項３】前記温度検出手段によって検出される降雪
の原因となる低温時とは、０℃未満の時であることを特
徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物検知装
置。
【請求項４】前記判定手段は、前記残響振動の継続時
間が前記超音波振動子の超音波送信後の所定基準時間を
占める割合が降雪を示す割合であるとき、前記振動面へ
の雪の付着に伴い生ずる前記残響振動の継続時間の延長
と判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか
一つに記載の車両用障害物検知装置。
【請求項５】前記報知手段は、表示手段（８０、９
０）及び鳴動手段（１００、１１０）からなり、前記表
示手段の表示及び前記鳴動手段の鳴動により前記報知を
行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一つに
記載の車両用障害物検知装置。