JP6865369B2 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
[項目1]
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御装置であって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させる送信制御部と、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する判定部と、
を備える制御装置。
この態様によると、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第2の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。
前記判定部は、第2の収束時間が第2の判定時間未満の場合、障害物が存在することを判定する、
項目1に記載の制御装置。
この場合、第2の超音波では、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合、マイクロフォンに異物が付着している場合と比較して、第2の収束時間が短くなるので、近距離に障害物が存在していることを、より精度よく判定できる。
前記送信制御部は、第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させた場合、再度、第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
項目1または2に記載の制御装置。
この場合、近距離の障害物が存在しなくなった場合にも、続けて遠距離の障害物を検出でき、マイクロフォンから異物が外れた場合にも、続けて障害物を検出できる。
前記送信制御部は、第1の収束時間が第1の判定時間未満の場合、再度、第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
項目1から3のいずれかに記載の制御装置。
この場合、近距離に障害物が存在せず、マイクロフォンに異物が付着していない場合に、繰り返し障害物を検出できる。
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御方法であって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する、
制御方法。
この態様によると、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第2の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
この態様によると、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第2の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。
Claims (6)
- 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御装置であって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させる送信制御部と、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する判定部と、
を備える制御装置。 - 前記判定部は、第2の収束時間が第2の判定時間未満の場合、障害物が存在することを判定する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記送信制御部は、第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させた場合、再度、第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記送信制御部は、第1の収束時間が第1の判定時間未満の場合、再度、第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
請求項1から3のいずれかに記載の制御装置。 - 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御方法であって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する、
制御方法。 - 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
第1の送波時間の第1の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第1の超音波の残響の第1の収束時間が第1の判定時間以上の場合、第1の送波時間より短い第2の送波時間の第2の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第2の超音波の残響の第2の収束時間が、第1の判定時間より短い第2の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
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