JP6865369B2 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、超音波センサを制御する制御装置、制御方法およびプログラムに関する。

障害物の存在を検出する超音波センサが知られている。超音波センサのマイクロフォンに異物が付着すると、障害物を正確に検出することが困難になるため、異物の付着を検出することが望まれる。マイクロフォンに異物が付着した場合、超音波の送信によりマイクロフォンに発生する残響の収束時間が長くなる。そこで、残響の収束時間に基づいて、異物が付着したことを判定する技術が知られている。

特開平０５−２３２２４１号公報

マイクロフォンに異物が付着しておらず、障害物が近距離に存在する場合にも、障害物からの反射波によって、残響の収束時間は長くなったように検出される。そのため、残響の収束時間に基づいて判定するだけでは、異物が付着したのか、障害物が存在するのかを区別することは困難である。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる制御装置、制御方法およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の制御装置は、超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信によりマイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御装置であって、第１の送波時間の第１の超音波をマイクロフォンに送信させ、検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波をマイクロフォンに送信させる送信制御部と、検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、マイクロフォンに異物が付着していることを判定する判定部と、を備える。

本発明の別の態様は、制御方法である。この方法は、超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信によりマイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御方法であって、第１の送波時間の第１の超音波をマイクロフォンに送信させ、検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波をマイクロフォンに送信させ、検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、マイクロフォンに異物が付着していることを判定する。

本発明の別の態様は、プログラムである。このプログラムは、超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信によりマイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定するステップと、をコンピュータに実行させる。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。

一実施形態に係る障害物検出システムの構成を示すブロック図である。 図２（ａ）〜（ｄ）は、図１の超音波センサの受波信号の一例を示す波形図である。 図１の制御装置の処理を示すフローチャートである。

図１は、一実施形態に係る障害物検出システム１の構成を示すブロック図である。障害物検出システム１は、例えば、自動車などの車両に搭載される。障害物検出システム１は、超音波センサ１０と、制御装置２０と、表示装置３０と、警報装置４０とを備える。また、障害物検出システム１には、車両のバス１１０を介して、表示装置１００と、警報装置１０２とが接続され、故障診断機１０４が接続可能である。

超音波センサ１０は、送信部１２と、マイクロフォン１４と、受信部１６と、検出部１８とを有する。送信部１２は、制御装置２０の制御に基づく送信タイミングで、送波時間の間、マイクロフォン１４に送波信号を出力し、マイクロフォン１４に超音波を送信させる。また、送信部１２は、超音波の送信タイミングを示す信号を検出部１８に出力する。

マイクロフォン１４は、圧電素子（図示せず）を含み、送信部１２から供給された送波信号に基づいて圧電素子を機械的に振動させることにより超音波を送信する。超音波は、複数のパルスを含む。送信部１２が送波信号の供給を停止しても、圧電素子が一定時間振動を継続する。この送波信号の供給停止後の振動は、残響と呼ばれる。即ち、超音波の送信によりマイクロフォン１４に残響が発生する。残響は、時間の経過に伴い減衰する。また、マイクロフォン１４は、送信された超音波が車両周囲に存在する障害物で反射された反射波を受信し、当該反射波を受波信号に変換して受信部１６に出力する。受波信号には、送信部１２から出力された送波信号、および、残響に基づく信号も含まれる。

マイクロフォン１４は、例えば、車両のバンパーなどの外面に取り付けられている。そのため、マイクロフォン１４には、泥、雪、霜などの異物が付着する場合がある。

受信部１６は、マイクロフォン１４から出力された受波信号を増幅して、増幅された受波信号を包絡線検波して、得られた検波信号を検出部１８に出力する。

検出部１８は、送信された超音波の反射波に基づいて、障害物を検出する。検出部１８は、反射波に対応する検波信号に基づいて、反射波に対応する受波信号の振幅が検出閾値以上の場合、障害物が存在することを検出する。この場合、検出部１８は、超音波の送信タイミングから受波信号の振幅が検出閾値以上になるタイミングまでの時間と、音速とに基づいて、マイクロフォン１４から障害物までの距離を算出する。検出部１８は、反射波に対応する受波信号の振幅が検出閾値未満の場合、障害物が存在することを検出しない。

また、検出部１８は、検波信号に基づいて、超音波の送信から残響が収束するまでの収束時間を検出する。具体的には、検出部１８は、超音波の送信タイミングから、受波信号の残響の大きさ（振幅）が残響閾値Ｖ１以下になるタイミングまでの時間を、収束時間として検出する。検出部１８は、障害物の検出結果と、障害物が存在する場合の障害物までの距離と、収束時間とを、制御装置２０に出力する。

制御装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成され、超音波センサ１０を制御する。制御装置２０は、送信制御部２２と、出力部２４と、判定部２６と、記憶部２８とを有する。

送信制御部２２は、送信部１２を制御して、第１の送波時間Ｔｔ１の第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させる。第１の超音波は、障害物検出用の超音波と呼ぶこともできる。送信制御部２２は、検出部１８で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１以上の場合、第１の送波時間Ｔｔ１より短い第２の送波時間Ｔｔ２の第２の超音波をマイクロフォン１４に送信させる。第２の超音波に含まれるパルス数は、第１の超音波に含まれるパルス数より少ない。第２の超音波は、異常検出用の超音波、または、短パルスの超音波と呼ぶこともできる。送信制御部２２は、第２の超音波をマイクロフォン１４に送信させた場合、再度、第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させる。送信制御部２２は、第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１未満の場合、再度、第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させる。

出力部２４は、第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１未満の場合、検出部１８で検出された障害物の検出結果と、障害物が存在する場合の障害物までの距離とを、表示装置３０と警報装置４０とバス１１０に出力する。

判定部２６は、検出部１８で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間Ｔ２が、第２の判定時間ａ２以上の場合、マイクロフォン１４に異物が付着していることを判定する。第２の判定時間ａ２は、第１の判定時間ａ１より短い。判定部２６は、マイクロフォン１４に異物が付着していることを判定した場合、異常状態であることを示す異常信号を、表示装置３０と警報装置４０とバス１１０に出力する。

判定部２６は、第２の収束時間Ｔ２が第２の判定時間ａ２未満の場合、近距離に障害物が存在することを判定する。判定部２６は、近距離に障害物が存在することを判定した場合、近距離の障害物の存在を示す信号を、表示装置３０と警報装置４０とバス１１０に出力する。

記憶部２８は、不揮発性メモリなどにより構成され、判定部２６で判定された異常状態の履歴を記憶する。

表示装置３０は、例えば、車両のセンターパネルなどに取り付けられ、判定部２６から異常信号を受けた場合、文字や画像などを表示して、マイクロフォン１４への異物の付着を運転者に知らせる。また、表示装置３０は、判定部２６から近距離の障害物の存在を示す信号を受けた場合、文字や画像などを表示して、近距離の障害物の存在を運転者に知らせる。また、表示装置３０は、文字や画像などを表示して、出力部２４から受けた障害物の検出結果と、障害物が存在する場合の障害物までの距離とを運転者に知らせる。

警報装置４０は、例えば、車両の車室内に取り付けられ、判定部２６から異常信号を受けた場合、音を発して、マイクロフォン１４への異物の付着を運転者に知らせる。また、警報装置４０は、判定部２６から近距離の障害物の存在を示す信号を受けた場合、音を発して、近距離の障害物の存在を運転者に知らせる。また、警報装置４０は、音を発して、出力部２４から受けた障害物の検出結果と、障害物が存在する場合の障害物までの距離とを運転者に知らせる。

表示装置１００と警報装置１０２は、例えば、車両のカーナビゲーションシステムやメータなどに設けられている。バス１１０を介して制御装置２０から供給された情報に基づいて、表示装置１００は、表示装置３０と同様に動作し、警報装置１０２は、警報装置４０と同様に動作する。バス１１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信に準拠している。なお、表示装置３０、警報装置４０、表示装置１００および警報装置１０２の少なくともいずれかが設けられていればよい。

故障診断機１０４は、車両の販売店などでバス１１０に一時的に接続され、制御装置２０の記憶部２８から異常状態の履歴を取得し、履歴に基づいて故障診断を行う。

なお、図示しない駐車支援装置などの車両制御装置がバス１１０に接続されてもよい。この場合、車両制御装置は、バス１１０を介して制御装置２０から供給された障害物の検出結果と障害物までの距離とに基づいて、車両のブレーキなどを制御する。

図２（ａ）〜（ｄ）は、図１の超音波センサ１０の受波信号の一例を示す波形図である。図２（ａ）は、第１の超音波が送信され、マイクロフォン１４に異物が付着しておらず、近距離に障害物が存在しない場合の受波信号を示す。図２（ｂ）は、第１の超音波が送信され、マイクロフォン１４に異物が付着しているか、または、近距離に障害物が存在する場合の受波信号を示す。

図２（ｃ）は、第２の超音波が送信され、マイクロフォン１４に異物が付着している場合の受波信号を示す。図２（ｄ）は、第２の超音波が送信され、近距離に障害物が存在する場合の受波信号を示す。

図２（ａ）について説明する。時刻ｔ０は、超音波の送信タイミングである。時刻ｔ０から第１の送波時間Ｔｔ１の間、マイクロフォン１４から第１の超音波が送信されている。第１の送波時間Ｔｔ１の経過後、残響が発生している。残響の第１の収束時間Ｔ１は、時刻ｔ０から、受波信号の大きさが残響閾値Ｖ１になるまでの時間であり、第１の判定時間ａ１未満である。第１の収束時間Ｔ１の経過後、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間、第１の超音波が障害物で反射された反射波が存在する。前述のように、この反射波に基づいて、障害物が存在することと、障害物までの距離とが検出される。

図２（ｂ）について説明する。図２（ｂ）でも、時刻ｔ０から第１の送波時間Ｔｔ１の間、マイクロフォン１４から第１の超音波が送信されている。第１の送波時間Ｔｔ１の経過後、残響が発生している。第１の収束時間Ｔ１は、第１の判定時間ａ１より長い。

図２（ａ）と比較して、近距離に障害物が存在する場合、障害物からの反射波は、より短時間でマイクロフォン１４に到達する。また、マイクロフォン１４と近距離の障害物との間で超音波の多重反射が生じる。そのため、マイクロフォン１４に発生する残響の長さは図２（ａ）の場合と実質的に同じであるが、残響が収束し始めるタイミング付近で、反射波が連続的にマイクロフォン１４に到達し、受波信号の収束が遅れ、図２（ａ）の場合より残響が長くなったように観測される。これにより、第１の収束時間Ｔ１は、第１の判定時間ａ１より長くなっている。即ち、本実施形態での近距離とは、障害物からの反射波が第１の超音波の残響に重なる距離を意味する。

また、マイクロフォン１４に異物が付着している場合にも、マイクロフォン１４に異物が付着していない場合と比較して、残響が長くなり、第１の収束時間Ｔ１は、第１の判定時間ａ１より長くなる。異物の付着により、送波信号の周波数以外の共振がマイクロフォン１４に発生するためである。

したがって、図２（ｂ）の状態では、近距離に障害物が存在するか、または、マイクロフォン１４に異物が付着しているか、区別することはできない。

図２（ａ）のマイクロフォン１４に異物が付着しておらず、近距離に障害物が存在しない場合と、図２（ｂ）のマイクロフォン１４に異物が付着しているか、または、近距離に障害物が存在する場合とが区別できるよう、第１の判定時間ａ１は設定されている。第１の判定時間ａ１の最適値は、実験などにより適宜決定できる。

図２（ｃ）について説明する。図２（ｃ）では、時刻ｔ０から第２の送波時間Ｔｔ２の間、マイクロフォン１４から第２の超音波が送信されている。第２の送波時間Ｔｔ２の経過後、残響が発生している。残響の第２の収束時間Ｔ２は、第２の判定時間ａ２より長い。マイクロフォン１４に異物が付着している場合、超音波の送波時間が短くなっても、以下に説明する図２（ｄ）の場合と比較して残響は長いためである。判定部２６は、マイクロフォン１４に異物が付着していることを判定する。

図２（ｄ）について説明する。図２（ｄ）でも、時刻ｔ０から第２の送波時間Ｔｔ２の間、マイクロフォン１４から第２の超音波が送信されている。第２の送波時間Ｔｔ２の経過後、残響が発生している。残響の第２の収束時間Ｔ２は、第２の判定時間ａ２未満である。そのため、判定部２６は、近距離に障害物が存在することを判定する。

第２の送波時間Ｔｔ２の第２の超音波の送信では、マイクロフォン１４の特性により、第２の超音波のパワーが第１の送波時間Ｔｔ１の場合より低い。よって、図２（ｄ）では、反射波が存在していない。仮に反射波が存在したとしても、反射波は図２（ｂ）の場合と同様のタイミングに現れるので、反射波は残響に重ならず、残響の第２の収束時間Ｔ２は、第２の判定時間ａ２未満になる。

なお、第２の送波時間Ｔｔ２をより長く設定することにより、第２の超音波のパワーを増加させ、反射波が観測でき、近距離の障害物までの距離を算出できると考えられる。但し、この場合、反射波が残響に重ならないように第２の送波時間Ｔｔ２を設定する必要がある。

図２（ｃ）のマイクロフォン１４に異物が付着している場合と、図２（ｄ）の近距離に障害物が存在する場合とが区別できるよう、第２の送波時間Ｔｔ２と第２の判定時間ａ２は設定されている。第２の送波時間Ｔｔ２と第２の判定時間ａ２の最適値は、実験などにより適宜決定できる。

制御装置２０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

次に、以上の構成による制御装置２０の動作を説明する。図３は、図１の制御装置２０の処理を示すフローチャートである。送信制御部２２は、第１の送波時間Ｔｔ１の第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させる（Ｓ１０）。検出部１８で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１以上の場合（Ｓ１２のＹ）、送信制御部２２は、第２の送波時間Ｔｔ２の第２の超音波をマイクロフォン１４に送信させる（Ｓ１４）。

検出部１８で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間Ｔ２が第２の判定時間ａ２以上の場合（Ｓ１６のＹ）、判定部２６は、マイクロフォン１４に異物が付着していることを判定し（Ｓ１８）、Ｓ１０に戻る。第２の収束時間Ｔ２が第２の判定時間ａ２未満の場合（Ｓ１６のＮ）、判定部２６は、近距離に障害物が存在することを判定し（Ｓ２０）、Ｓ１０に戻る。Ｓ１２において第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１未満の場合（Ｓ１２のＮ）、出力部２４は、検出部１８から受けた障害物の検出結果を出力し（Ｓ２２）、Ｓ１０に戻る。

このように、本実施形態によれば、第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させ、第１の超音波の残響の第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１以上の場合、第２の超音波をマイクロフォン１４に送信させる。そして、第２の超音波の残響の第２の収束時間Ｔ２が第２の判定時間ａ２以上の場合、マイクロフォン１４に異物が付着していることを判定する。

第１の送波時間Ｔｔ１より短い第２の送波時間Ｔｔ２の第２の超音波では、マイクロフォン１４に異物が付着している場合、マイクロフォン１４に異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第２の収束時間Ｔ２が長くなる。したがって、マイクロフォン１４に異物が付着していることを、より精度よく判定できる。

また、第２の収束時間Ｔ２が第２の判定時間ａ２未満の場合、近距離に障害物が存在することを判定する。第２の超音波では、マイクロフォン１４に異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合、マイクロフォン１４に異物が付着している場合と比較して、第２の収束時間Ｔ２が短くなる。したがって、近距離に障害物が存在していることを、より精度よく判定できる。

以上から、第１の超音波の残響の第１の収束時間Ｔ１が通常時より長くなった場合に、マイクロフォン１４に異物が付着しているのか、近距離に障害物が存在しているのかを、精度よく区別することができる。

また、第２の超音波をマイクロフォン１４に送信させた場合、再度、第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させるので、近距離の障害物が存在しなくなった場合にも、続けて遠距離の障害物を検出でき、マイクロフォン１４から異物が外れた場合にも、続けて障害物を検出できる。

さらに、第１の収束時間Ｔ１が第１の判定時間ａ１未満の場合、再度、第１の超音波をマイクロフォン１４に送信させるので、近距離に障害物が存在せず、マイクロフォン１４に異物が付着していない場合に、繰り返し障害物を検出できる。

以上、本発明について、実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

例えば、判定部２６は、マイクロフォン１４に異物が付着していることを所定の回数判定した場合に、マイクロフォン１４に異物が付着していることを確定し、異常信号を出力してもよい。判定部２６は、近距離に障害物が存在することを所定の回数判定した場合に、近距離に障害物が存在することを確定し、近距離の障害物の存在を示す信号を出力してもよい。この変形例では、判定結果の信頼性を向上できる。

また、制御装置２０は、複数の超音波センサ１０を制御してもよい。この場合、制御装置２０は、複数の超音波センサ１０のそれぞれのマイクロフォン１４について上記実施形態の判定を行い、異物が付着したマイクロフォン１４を特定し、異物が付着したマイクロフォン１４を運転者に知らせることができる。

本発明の一態様は、次の通りである。
［項目１］
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御装置であって、
第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させる送信制御部と、
前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する判定部と、
を備える制御装置。
この態様によると、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第２の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。

［項目２］
前記判定部は、第２の収束時間が第２の判定時間未満の場合、障害物が存在することを判定する、
項目１に記載の制御装置。
この場合、第２の超音波では、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合、マイクロフォンに異物が付着している場合と比較して、第２の収束時間が短くなるので、近距離に障害物が存在していることを、より精度よく判定できる。

［項目３］
前記送信制御部は、第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させた場合、再度、第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
項目１または２に記載の制御装置。
この場合、近距離の障害物が存在しなくなった場合にも、続けて遠距離の障害物を検出でき、マイクロフォンから異物が外れた場合にも、続けて障害物を検出できる。

［項目４］
前記送信制御部は、第１の収束時間が第１の判定時間未満の場合、再度、第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
項目１から３のいずれかに記載の制御装置。
この場合、近距離に障害物が存在せず、マイクロフォンに異物が付着していない場合に、繰り返し障害物を検出できる。

［項目５］
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御方法であって、
第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する、
制御方法。
この態様によると、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第２の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。

［項目６］
超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
この態様によると、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波では、マイクロフォンに異物が付着している場合、マイクロフォンに異物が付着しておらず近距離に障害物が存在する場合と比較して、第２の収束時間が長くなるので、マイクロフォンに異物が付着していることを、より精度よく判定できる。

１０…超音波センサ、１４…マイクロフォン、１８…検出部、２０…制御装置、２２…送信制御部、２６…判定部。

Claims (6)

1. 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御装置であって、
   第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させる送信制御部と、
   前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する判定部と、
   を備える制御装置。
2. 前記判定部は、第２の収束時間が第２の判定時間未満の場合、障害物が存在することを判定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記送信制御部は、第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させた場合、再度、第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
   請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記送信制御部は、第１の収束時間が第１の判定時間未満の場合、再度、第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させる、
   請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
5. 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサを制御する制御方法であって、
   第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
   前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させ、
   前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定する、
   制御方法。
6. 超音波を送信し、超音波が障害物で反射された反射波を受信するマイクロフォンと、前記マイクロフォンで受信された反射波に基づいて障害物を検出し、超音波の送信から、超音波の送信により前記マイクロフォンに発生する残響が収束するまでの収束時間を検出する検出部と、を有する超音波センサをコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
   第１の送波時間の第１の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
   前記検出部で検出された第１の超音波の残響の第１の収束時間が第１の判定時間以上の場合、第１の送波時間より短い第２の送波時間の第２の超音波を前記マイクロフォンに送信させるステップと、
   前記検出部で検出された第２の超音波の残響の第２の収束時間が、第１の判定時間より短い第２の判定時間以上の場合、前記マイクロフォンに異物が付着していることを判定するステップと、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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