JP6686856B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
図1及び図2を参照すると、車両10は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体11を備えている。以下、車高方向(即ち重力作用方向:図2における上下方向)と直交し且つ車両中心線LCと直交する方向を、「車幅方向」と称する。図1において、車幅方向は、図中左右方向に相当する。また、車両中心線LCと平行な方向における一方(図1における上方向)を「車両進行方向」と称する。車両10及び車体11における車両進行方向側を「前側」と称し、反対側を「後側」と称する。
以下、物体検知装置20における動作の概要について説明する。ソナーECU21は、所定条件が成立した場合に、付着判定モードを開始する。所定条件は、例えば、車速が所定範囲(例えば15km/h以上且つ30km/h未満)であることを含む。付着判定モードにおいては、ソナーECU21は、上記のように、残響波に基づく異物付着判定を行う。なお、残響波に基づく異物付着判定は、本願の出願時において既に周知であるので、その詳細な説明は省略する。
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、フローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。また、図3のフローチャートの説明において、ソナーECU21のCPUを、単に「CPU」と略称する。
以上の説明から明らかなように、本実施形態の構成によれば、超音波センサ24における、通常の異物、例えば、泥又は平均的な密度の(即ち「ふわふわ」ではない)雪の付着は、超音波センサ24からの探査波の発信に伴う超音波センサ24それ自身の残響波に基づいて、良好に検知される。超音波センサ25についても同様である。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対しては適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
11 車体
12 フロントバンパー
15 外表面
20 物体検知装置
21 ソナーECU
24 超音波センサ
25 超音波センサ
26 報知音出力部
27 スピーカECU
Claims (6)
- 車両(10)に搭載される物体検知装置(20)であって、
超音波である探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに前記探査波の反射波を含む受信波を受信するように、前記車両の外表面(15)に面して配置された、超音波センサ(24,25)と、
前記車両の存在を当該車両の外部に報知する報知音を出力するように設けられた、報知音出力部(26)と、
前記超音波センサにおける前記探査波の発信を制御するとともに、前記超音波センサにおける前記受信波に基づいて前記車両に対する物体の接近状態を検知するように、前記超音波センサに電気接続された、制御部(21)と、
を備え、
前記制御部は、前記超音波センサによる前記報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、物体検知装置。 - 前記制御部は、前記超音波センサにおける残響波に基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記制御部は、
前記残響波に基づいて前記異物付着が無いと判定した場合に、前記報知音の前記受信レベルに基づいて前記異物付着の有無を判定するように構成された、請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記制御部は、
所定条件が成立した場合に、前記超音波センサにおける異物付着の有無を判定する付着判定モードを開始し、
前記付着判定モードにて、前記報知音出力部に前記報知音を出力させる
ように構成された、請求項1〜3のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記制御部は、前記付着判定モードにて、前記報知音出力部における前記報知音の出力レベルを、当該付着判定モード以外の場合よりも上昇させるように構成された、請求項4に記載の物体検知装置。
- 前記超音波センサ及び前記報知音出力部は、前記車両における前側の端部に配置されている、請求項1〜5のいずれか1つに記載の物体検知装置。
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