JP2000304860A - 車載用超音波検知器 - Google Patents
車載用超音波検知器Info
- Publication number
- JP2000304860A JP2000304860A JP11117176A JP11717699A JP2000304860A JP 2000304860 A JP2000304860 A JP 2000304860A JP 11117176 A JP11117176 A JP 11117176A JP 11717699 A JP11717699 A JP 11717699A JP 2000304860 A JP2000304860 A JP 2000304860A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- noise
- obstacle
- ultrasonic
- ultrasonic detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】受信手段の不作動状態が検出が可能となる、ま
た障害物の誤検知の防止ができる車載用超音波検知器を
提供することにある。 【解決手段】演算制御部１はマイクロホン４から送受信
される超音波をもとに車両の障害物を検知する。高速走
行中、マイクロホン４から受信されるノイズ量が所定値
より小さいときは、マイクロホン４に泥や雪などが付着
して不動作状態であると演算制御部１が判断する。ま
た、中速走行中、マイクロホン４から受信されるノイズ
量が所定値より大きいときは、演算制御部１は路面がぬ
れていると判断する。
た障害物の誤検知の防止ができる車載用超音波検知器を
提供することにある。 【解決手段】演算制御部１はマイクロホン４から送受信
される超音波をもとに車両の障害物を検知する。高速走
行中、マイクロホン４から受信されるノイズ量が所定値
より小さいときは、マイクロホン４に泥や雪などが付着
して不動作状態であると演算制御部１が判断する。ま
た、中速走行中、マイクロホン４から受信されるノイズ
量が所定値より大きいときは、演算制御部１は路面がぬ
れていると判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波を利用し
て、人体、車両、壁等の検知を行う車載用超音波検知器
に関するものである。
て、人体、車両、壁等の検知を行う車載用超音波検知器
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８に従来の車載用超音波検知器の構成
を示す。車載用超音波検知器１５は車両に搭載されてお
り、演算制御部１、送信信号増幅部２、残響吸収回路
３、マイクロホン４、受信信号増幅部５、波形整形回路
６を備えている。演算制御部１から送信される送信信号
が、送信信号増幅部２で増幅され、残響吸収回路３を介
して、超音波の送受信機能を有する送信手段および受信
手段であるマイクロホン４に印加され、空気中に超音波
が放射される。
を示す。車載用超音波検知器１５は車両に搭載されてお
り、演算制御部１、送信信号増幅部２、残響吸収回路
３、マイクロホン４、受信信号増幅部５、波形整形回路
６を備えている。演算制御部１から送信される送信信号
が、送信信号増幅部２で増幅され、残響吸収回路３を介
して、超音波の送受信機能を有する送信手段および受信
手段であるマイクロホン４に印加され、空気中に超音波
が放射される。
【０００３】車両の近辺に人体、車両、壁等の障害物な
る物体が存在すると、マイクロホン４から放射された超
音波がその物体に反射され、その反射された超音波がマ
イクロホン４により受信され電気信号に変換される。こ
の電気信号が受信信号増幅部５で増幅され、波形整形回
路６にて波形整形されて演算制御部１に入力され、演算
制御部１は超音波の送受信をもとに車両から障害物まで
の距離を演算する。そして、その演算された距離に応じ
てＬＥＤの点灯表示やブザーの吹鳴により運転者に報知
がなされる。
る物体が存在すると、マイクロホン４から放射された超
音波がその物体に反射され、その反射された超音波がマ
イクロホン４により受信され電気信号に変換される。こ
の電気信号が受信信号増幅部５で増幅され、波形整形回
路６にて波形整形されて演算制御部１に入力され、演算
制御部１は超音波の送受信をもとに車両から障害物まで
の距離を演算する。そして、その演算された距離に応じ
てＬＥＤの点灯表示やブザーの吹鳴により運転者に報知
がなされる。
【０００４】図９（ａ）は送信信号増幅部２より残響吸
収回路３へ出力される信号を示し、図９（ｂ）は受信信
号増幅部５より波形整形回路６に出力される信号を示し
ている。図中Ｔは増幅された送信信号であり、Ｒは送信
される信号により強制振動したマイクロホン４の収束、
すなわち残響である。このとき、ｔ０は残響がおさまる
までの待ち時間であり、ｔ１はこの時間内に物体からの
反射信号ｒがあれば、車両近辺の物体を検出したとして
報知等を行うものであり、ゲートとよぶ。
収回路３へ出力される信号を示し、図９（ｂ）は受信信
号増幅部５より波形整形回路６に出力される信号を示し
ている。図中Ｔは増幅された送信信号であり、Ｒは送信
される信号により強制振動したマイクロホン４の収束、
すなわち残響である。このとき、ｔ０は残響がおさまる
までの待ち時間であり、ｔ１はこの時間内に物体からの
反射信号ｒがあれば、車両近辺の物体を検出したとして
報知等を行うものであり、ゲートとよぶ。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図９（ｃ）は、マイク
ロホン４の表面に雪や泥などが付着した時の受信信号増
幅部５から波形整形回路６への出力を示しており、車両
近辺に物体があるのにかかわらず、反射信号ｒがマイク
ロホン４より入力されていない。これは、マイクロホン
４の表面に付着した雪や泥等により、反射した超音波が
減衰したからである。このような受信手段であるマイク
ロホン４の不作動状態を検出することができなかった。
ロホン４の表面に雪や泥などが付着した時の受信信号増
幅部５から波形整形回路６への出力を示しており、車両
近辺に物体があるのにかかわらず、反射信号ｒがマイク
ロホン４より入力されていない。これは、マイクロホン
４の表面に付着した雪や泥等により、反射した超音波が
減衰したからである。このような受信手段であるマイク
ロホン４の不作動状態を検出することができなかった。
【０００６】また、図１０には上記した超音波の送受信
機能を有するマイクロホン４が車両のバンパー７に超音
波センサ８として設けられたところを示している。この
超音波センサ８の表面に水が付着すると、超音波センサ
８の垂直方向の検知エリアが拡大し、路面等を本来検知
すべき人、車両、壁などの物体と誤検知してしまう場合
がある。
機能を有するマイクロホン４が車両のバンパー７に超音
波センサ８として設けられたところを示している。この
超音波センサ８の表面に水が付着すると、超音波センサ
８の垂直方向の検知エリアが拡大し、路面等を本来検知
すべき人、車両、壁などの物体と誤検知してしまう場合
がある。
【０００７】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は受信手段の不作動状態の検出が可能と
なる、また障害物の誤検知の防止ができる車載用超音波
検知器を提供することにある。
あり、その目的は受信手段の不作動状態の検出が可能と
なる、また障害物の誤検知の防止ができる車載用超音波
検知器を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、空気中に超音波を送信する車
両に搭載された送信手段と、送信された超音波の障害物
による反射波を受信する車両に搭載された受信手段を有
し、超音波の送受信をもとに車両の障害物を検知する車
載用超音波検知器において、前記受信手段より受信され
る車両が走行することによるノイズのノイズ量がその時
の車両の速度に応じて発生するノイズ量であるか否かを
判定する判定手段を設けたことを特徴とする。よって、
受信手段が正常に作動するか否かの検出が可能となる。
に、請求項１の発明では、空気中に超音波を送信する車
両に搭載された送信手段と、送信された超音波の障害物
による反射波を受信する車両に搭載された受信手段を有
し、超音波の送受信をもとに車両の障害物を検知する車
載用超音波検知器において、前記受信手段より受信され
る車両が走行することによるノイズのノイズ量がその時
の車両の速度に応じて発生するノイズ量であるか否かを
判定する判定手段を設けたことを特徴とする。よって、
受信手段が正常に作動するか否かの検出が可能となる。
【０００９】また、請求項２の発明は、請求項１記載の
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より小さいか否かを判定し、小さいと判定したときは
前記受信手段が不作動状態であると判断することを特徴
とする。よって、受信手段が正常に作動するか否かを検
出することができる。
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より小さいか否かを判定し、小さいと判定したときは
前記受信手段が不作動状態であると判断することを特徴
とする。よって、受信手段が正常に作動するか否かを検
出することができる。
【００１０】また、請求項３の発明は、請求項１記載の
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より大きいか否かを判定し、大きいと判定したときは
車両が走行している路面がぬれていると判断することを
特徴とする。よって、路面がぬれているか否かを検出す
ることができる。
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より大きいか否かを判定し、大きいと判定したときは
車両が走行している路面がぬれていると判断することを
特徴とする。よって、路面がぬれているか否かを検出す
ることができる。
【００１１】また、請求項４の発明は、請求項３の発明
において、前記判定手段により路面がぬれていると判断
されたときは、前記受信手段を通常より低い増幅度で増
幅した増幅信号をもとに車両の障害物を検知することを
特徴とする。よって、車両の障害物の誤検知を防止でき
る。
において、前記判定手段により路面がぬれていると判断
されたときは、前記受信手段を通常より低い増幅度で増
幅した増幅信号をもとに車両の障害物を検知することを
特徴とする。よって、車両の障害物の誤検知を防止でき
る。
【００１２】また、請求項５の発明は、請求項３記載の
発明において、前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記車両の障害物を検知する検知距
離を通常よりも短くすることを特徴とする。よって、車
両の障害物の誤検知を防止できる。
発明において、前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記車両の障害物を検知する検知距
離を通常よりも短くすることを特徴とする。よって、車
両の障害物の誤検知を防止できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】（実施形態１）図１に本発明の車
載用超音波検知器の構成を示す。図１において図８の従
来例と同じものには同じ符号を付しその説明を省略す
る。図１の車載用超音波検知器１３が図８の車載用超音
波検知器１５と異なる点は、演算制御部１に車速信号回
路９から車両の速度を示す車速信号が入力されるよう構
成される点である。
載用超音波検知器の構成を示す。図１において図８の従
来例と同じものには同じ符号を付しその説明を省略す
る。図１の車載用超音波検知器１３が図８の車載用超音
波検知器１５と異なる点は、演算制御部１に車速信号回
路９から車両の速度を示す車速信号が入力されるよう構
成される点である。
【００１４】図２は各部における出力波形を示してお
り、横軸は時間を、縦軸は波形レベルを表している。図
２においてＡ１は車両が低速走行中の受信信号増幅部５
の出力波形であり、Ａ２は出力波形Ａ１が波形整形回路
６により閾値Ｖｔｈにより波形整形された出力波形であ
る。また、Ｂ１は車両が高速走行中の受信信号増幅部５
の出力波形であり、Ｂ２は出力波形Ｂ１が波形整形回路
６により波形整形された出力波形である。さらに、Ｃ１
は車両が高速走行中であり、かつマイクロホン４の表面
に雪や泥が付着している場合の受信信号増幅部５の出力
波形であり、Ｃ２は出力波形Ｃ１が波形整形回路６によ
り波形整形された出力波形である。ここで、高速走行中
とは車両の速度が時速約８０〜１００ｋｍ／ｈ以上のこ
とをいう。
り、横軸は時間を、縦軸は波形レベルを表している。図
２においてＡ１は車両が低速走行中の受信信号増幅部５
の出力波形であり、Ａ２は出力波形Ａ１が波形整形回路
６により閾値Ｖｔｈにより波形整形された出力波形であ
る。また、Ｂ１は車両が高速走行中の受信信号増幅部５
の出力波形であり、Ｂ２は出力波形Ｂ１が波形整形回路
６により波形整形された出力波形である。さらに、Ｃ１
は車両が高速走行中であり、かつマイクロホン４の表面
に雪や泥が付着している場合の受信信号増幅部５の出力
波形であり、Ｃ２は出力波形Ｃ１が波形整形回路６によ
り波形整形された出力波形である。ここで、高速走行中
とは車両の速度が時速約８０〜１００ｋｍ／ｈ以上のこ
とをいう。
【００１５】また、図２の出力波形図において、ｔ２は
超音波の送信前にノイズの有無を監視するゲートであり
ノイズゲートとよぶ。また、上記したようにｔ０は残響
がおさまるまでの待ち時間であり、ｔ１はゲートであ
る。図２の出力波形Ａ１に示されるように、低速走行中
ではノイズゲートｔ２にはほとんどノイズ波形は見られ
ないが、出力波形Ｂ１に示されるように高速走行中では
多くのノイズ波形が見られる。ところが、マイクロホン
４の表面に雪、泥などが付着している場合は、出力波形
Ｃ１に示されるように高速走行中でもノイズゲートｔ２
に見られるノイズ量が減少する。これは、マイクロホン
４の表面に付着した雪、泥等により受信されるノイズが
減衰するからである。
超音波の送信前にノイズの有無を監視するゲートであり
ノイズゲートとよぶ。また、上記したようにｔ０は残響
がおさまるまでの待ち時間であり、ｔ１はゲートであ
る。図２の出力波形Ａ１に示されるように、低速走行中
ではノイズゲートｔ２にはほとんどノイズ波形は見られ
ないが、出力波形Ｂ１に示されるように高速走行中では
多くのノイズ波形が見られる。ところが、マイクロホン
４の表面に雪、泥などが付着している場合は、出力波形
Ｃ１に示されるように高速走行中でもノイズゲートｔ２
に見られるノイズ量が減少する。これは、マイクロホン
４の表面に付着した雪、泥等により受信されるノイズが
減衰するからである。
【００１６】そこで本実施形態では、演算制御部１は、
車速信号回路７から入力された車速信号より車両が高速
走行中であると判断した時、すなわち本来ノイズ信号が
受信されるべき車速である時に、ノイズゲートｔ２内で
検出されるノイズ量が少ない場合は、マイクロホン４の
表面に雪、泥等が付着しマイクロホン４が不作動状態で
あると判断し、例えば車両の運転者に警告を発するなど
の処理を行う。このとき、ノイズゲートｔ２内で一定間
隔でノイズの有無を検出し、規定回数以上のノイズをカ
ウントしなかった場合にノイズ量が少ないと判定する。
車速信号回路７から入力された車速信号より車両が高速
走行中であると判断した時、すなわち本来ノイズ信号が
受信されるべき車速である時に、ノイズゲートｔ２内で
検出されるノイズ量が少ない場合は、マイクロホン４の
表面に雪、泥等が付着しマイクロホン４が不作動状態で
あると判断し、例えば車両の運転者に警告を発するなど
の処理を行う。このとき、ノイズゲートｔ２内で一定間
隔でノイズの有無を検出し、規定回数以上のノイズをカ
ウントしなかった場合にノイズ量が少ないと判定する。
【００１７】また、車両が高速走行中は、ノイズによる
誤作動を防ぐため、送信信号の出力を行わない。よっ
て、上記したようにノイズゲートｔ２の代わりにゲート
ｔ１内のノイズ量を検知することで、マイクロホン４が
不作動状態であるか否かを判断してもよい。
誤作動を防ぐため、送信信号の出力を行わない。よっ
て、上記したようにノイズゲートｔ２の代わりにゲート
ｔ１内のノイズ量を検知することで、マイクロホン４が
不作動状態であるか否かを判断してもよい。
【００１８】この演算制御部１の処理を図３のフローチ
ャートを用いて説明する。ステップＳ１ではノイズゲー
トｔ２でノイズを監視してノイズが検出されると超音波
の送信を行わないようにするノイズ処理が行われる。続
いてステップＳ２により車速信号回路９からの車速信号
より車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以上か否かの車速判断を
行い、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のときはステップＳ３に
移り、超音波の送信処理を行う。そして、ステップＳ４
で残響がおさまるまで待ち時間ｔ０の間待機した後、ス
テップＳ５にて受信信号の受波ゲート処理を行い、ステ
ップＳ７の処理に移る。このステップＳ５の受波ゲート
処理は、ゲートｔ１内で受信した信号をもとに車両から
障害物までの距離を算出する処理である。
ャートを用いて説明する。ステップＳ１ではノイズゲー
トｔ２でノイズを監視してノイズが検出されると超音波
の送信を行わないようにするノイズ処理が行われる。続
いてステップＳ２により車速信号回路９からの車速信号
より車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以上か否かの車速判断を
行い、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のときはステップＳ３に
移り、超音波の送信処理を行う。そして、ステップＳ４
で残響がおさまるまで待ち時間ｔ０の間待機した後、ス
テップＳ５にて受信信号の受波ゲート処理を行い、ステ
ップＳ７の処理に移る。このステップＳ５の受波ゲート
処理は、ゲートｔ１内で受信した信号をもとに車両から
障害物までの距離を算出する処理である。
【００１９】一方、ステップＳ２で車速が１０ｋｍ／ｈ
以上であると判断されると、超音波の送信処理は行わ
ず、ステップＳ６で所定時間待機後、ステップＳ７へ移
る。ステップＳ７では、車速信号回路９からの信号によ
り車両の速度が例えば８０〜１００ｋｍ／ｈ以上の高速
であるか否かの車速判断を行い、高速でない場合はステ
ップＳ８へ移り通常の表示処理を行った後、ステップＳ
１へ移る。このステップＳ８での表示処理は、ステップ
Ｓ５で算出した障害物までの距離に応じてＬＥＤなどの
点滅周期を変化させて運転者に報知するものである。
以上であると判断されると、超音波の送信処理は行わ
ず、ステップＳ６で所定時間待機後、ステップＳ７へ移
る。ステップＳ７では、車速信号回路９からの信号によ
り車両の速度が例えば８０〜１００ｋｍ／ｈ以上の高速
であるか否かの車速判断を行い、高速でない場合はステ
ップＳ８へ移り通常の表示処理を行った後、ステップＳ
１へ移る。このステップＳ８での表示処理は、ステップ
Ｓ５で算出した障害物までの距離に応じてＬＥＤなどの
点滅周期を変化させて運転者に報知するものである。
【００２０】また、ステップＳ７で車両の速度が高速で
あると判断したときは、ステップＳ９へ移り、ステップ
Ｓ１で監視したノイズをもとにノイズ判定を行う。すな
わち、一定間隔でノイズの有無を調べ、規定回数以上の
ノイズをカウントしたか否かを判定する。ノイズのカウ
ント数が規定回数以下である、すなわちノイズ量が小さ
いと判定したときは、車速が高速でありノイズが検出さ
れるべき状態であるにもかかわらずノイズが少ない場合
であり、マイクロホン４に泥や雪などが付着しているも
のとし、ステップＳ１０でマイクロホン４が不作動状態
であると判断し、例えば運転者に警告を出す。ここで、
ステップＳ９は受信手段であるマイクロホン４より受信
されるノイズのノイズ量がその時の車両の速度に応じて
発生するノイズ量であるか否かを判定する判定手段に相
当する。一方、ノイズが規定回数以上カウントされた場
合はマイクロホン４が正常であり、また高速走行中であ
るため、ステップＳ１１でＬＥＤの表示をオフする。こ
のステップＳ１０，Ｓ１１の後はステップＳ１の処理へ
戻る。上記した処理によりマイクロホン４が不作動状態
であるか否かを検出することができる。 （実施形態２）次に車載用超音波検知器の第２の実施形
態を説明する。全体構成は図１の構成図と同じためその
説明を省略する。図４は各部における出力波形を示して
おり、横軸は時間を、縦軸は波形レベルを表している。
図４においてＤ１は、車両が乾いた路面上を例えば時速
約４０〜６０ｋｍ／ｈの中速度で走行している状態での
受信信号増幅部５の出力波形であり、Ｄ２は出力波形Ｄ
１が波形整形回路６により波形整形された出力波形であ
る。
あると判断したときは、ステップＳ９へ移り、ステップ
Ｓ１で監視したノイズをもとにノイズ判定を行う。すな
わち、一定間隔でノイズの有無を調べ、規定回数以上の
ノイズをカウントしたか否かを判定する。ノイズのカウ
ント数が規定回数以下である、すなわちノイズ量が小さ
いと判定したときは、車速が高速でありノイズが検出さ
れるべき状態であるにもかかわらずノイズが少ない場合
であり、マイクロホン４に泥や雪などが付着しているも
のとし、ステップＳ１０でマイクロホン４が不作動状態
であると判断し、例えば運転者に警告を出す。ここで、
ステップＳ９は受信手段であるマイクロホン４より受信
されるノイズのノイズ量がその時の車両の速度に応じて
発生するノイズ量であるか否かを判定する判定手段に相
当する。一方、ノイズが規定回数以上カウントされた場
合はマイクロホン４が正常であり、また高速走行中であ
るため、ステップＳ１１でＬＥＤの表示をオフする。こ
のステップＳ１０，Ｓ１１の後はステップＳ１の処理へ
戻る。上記した処理によりマイクロホン４が不作動状態
であるか否かを検出することができる。 （実施形態２）次に車載用超音波検知器の第２の実施形
態を説明する。全体構成は図１の構成図と同じためその
説明を省略する。図４は各部における出力波形を示して
おり、横軸は時間を、縦軸は波形レベルを表している。
図４においてＤ１は、車両が乾いた路面上を例えば時速
約４０〜６０ｋｍ／ｈの中速度で走行している状態での
受信信号増幅部５の出力波形であり、Ｄ２は出力波形Ｄ
１が波形整形回路６により波形整形された出力波形であ
る。
【００２１】また、Ｅ１は車両がぬれた路面上を上記し
た中速度で走行している状態での受信信号増幅部５の出
力波形であり、Ｅ２は出力波形Ｅ１が波形整形回路６に
より波形整形された出力波形である。尚、図４におい
て、図２と同様、ｔ２はノイズゲート、ｔ０は待ち時
間、ｔ１はゲートを示している。
た中速度で走行している状態での受信信号増幅部５の出
力波形であり、Ｅ２は出力波形Ｅ１が波形整形回路６に
より波形整形された出力波形である。尚、図４におい
て、図２と同様、ｔ２はノイズゲート、ｔ０は待ち時
間、ｔ１はゲートを示している。
【００２２】図４の出力波形Ｄ１に示されるように、路
面が乾いている状態では、ノイズがほどんど見られない
が、出力波形Ｅ１に示されるように、路面がぬれている
状態では、図２で示したような高速走行時のようなノイ
ズが見られる。よって、本実施形態では、演算制御部１
は、車速信号回路９から入力された車速信号より車両が
中速度で走行中であると判断した時、すなわち、本来ノ
イズが受信されるべきでない車速である時に、ノイズゲ
ートｔ２内で一定間隔でノイズの有無を検出し、規定回
数以上のノイズをカウントした場合に路面がぬれている
と判定する。
面が乾いている状態では、ノイズがほどんど見られない
が、出力波形Ｅ１に示されるように、路面がぬれている
状態では、図２で示したような高速走行時のようなノイ
ズが見られる。よって、本実施形態では、演算制御部１
は、車速信号回路９から入力された車速信号より車両が
中速度で走行中であると判断した時、すなわち、本来ノ
イズが受信されるべきでない車速である時に、ノイズゲ
ートｔ２内で一定間隔でノイズの有無を検出し、規定回
数以上のノイズをカウントした場合に路面がぬれている
と判定する。
【００２３】ここで、演算制御部１の処理を図５のフロ
ーチャートを用いて説明する。ステップＳ２１ではノイ
ズゲートｔ２でノイズを監視してノイズが検出されると
超音波の送信を行わないようにするノイズ処理が行われ
る。続いてステップＳ２２により車速信号回路９からの
車速信号より車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以上か否かの車
速判断を行い、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のときはステッ
プＳ２３に移り、超音波の送信処理を行う。そして、ス
テップＳ２４で残響がおさまるまで待ち時間ｔ０の間待
機した後、ステップＳ２５にて受信信号の受波ゲート処
理を行い、ステップＳ２７の処理に移る。このステップ
Ｓ２５の受波ゲート処理は、ゲートｔ１内で受信した信
号をもとに車両から障害物までの距離を算出する処理で
ある。
ーチャートを用いて説明する。ステップＳ２１ではノイ
ズゲートｔ２でノイズを監視してノイズが検出されると
超音波の送信を行わないようにするノイズ処理が行われ
る。続いてステップＳ２２により車速信号回路９からの
車速信号より車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以上か否かの車
速判断を行い、車速が１０ｋｍ／ｈ以下のときはステッ
プＳ２３に移り、超音波の送信処理を行う。そして、ス
テップＳ２４で残響がおさまるまで待ち時間ｔ０の間待
機した後、ステップＳ２５にて受信信号の受波ゲート処
理を行い、ステップＳ２７の処理に移る。このステップ
Ｓ２５の受波ゲート処理は、ゲートｔ１内で受信した信
号をもとに車両から障害物までの距離を算出する処理で
ある。
【００２４】一方、ステップＳ２２で車速が１０ｋｍ／
ｈ以上であると判断されると、超音波の送信処理は行わ
ず、ステップＳ２６で所定時間待機後、ステップＳ２７
へ移る。ステップＳ２７では、車速信号回路９からの信
号により車両の速度が４０〜６０ｋｍ／ｈの中速度であ
るか否かの車速判断を行い、中速度でない場合はステッ
プＳ２８へ移り通常の表示処理を行った後、ステップＳ
２１へ移る。このステップＳ２８での表示処理は、ステ
ップＳ２５で算出した障害物までの距離に応じてＬＥＤ
などの点滅周期を変化させて運転者に報知するものであ
る。
ｈ以上であると判断されると、超音波の送信処理は行わ
ず、ステップＳ２６で所定時間待機後、ステップＳ２７
へ移る。ステップＳ２７では、車速信号回路９からの信
号により車両の速度が４０〜６０ｋｍ／ｈの中速度であ
るか否かの車速判断を行い、中速度でない場合はステッ
プＳ２８へ移り通常の表示処理を行った後、ステップＳ
２１へ移る。このステップＳ２８での表示処理は、ステ
ップＳ２５で算出した障害物までの距離に応じてＬＥＤ
などの点滅周期を変化させて運転者に報知するものであ
る。
【００２５】また、ステップＳ２７で車両の速度が中速
度であると判断したときは、ステップＳ２９へ移り、ス
テップＳ２１で監視したノイズをもとにノイズ判定を行
う。すなわち、一定間隔でノイズの有無を調べ、そのノ
イズのカウント数が規定回数以下であるか否かを判定す
る。ノイズのカウント数が規定回数以下でない、すなわ
ちノイズ量が多いと判定したときは、車速が中速度であ
りノイズが検出されるべきでない速度にもかかわらず、
ノイズが多く検出された場合であり、路面がぬれている
状態であるとし、ステップＳ３０で路面がぬれている
（ＷＥＴ）状態であると確定判断する。一方、ノイズの
カウント数が規定回数以下である場合は、路面が乾いて
いる状態であり、中速度での走行中であるため、ステッ
プＳ３１でＬＥＤの表示をオフする。このステップＳ３
０，Ｓ３１の処理の後はステップＳ２１へ戻る。上記処
理により、路面がぬれているか否かの検出が可能とな
る。
度であると判断したときは、ステップＳ２９へ移り、ス
テップＳ２１で監視したノイズをもとにノイズ判定を行
う。すなわち、一定間隔でノイズの有無を調べ、そのノ
イズのカウント数が規定回数以下であるか否かを判定す
る。ノイズのカウント数が規定回数以下でない、すなわ
ちノイズ量が多いと判定したときは、車速が中速度であ
りノイズが検出されるべきでない速度にもかかわらず、
ノイズが多く検出された場合であり、路面がぬれている
状態であるとし、ステップＳ３０で路面がぬれている
（ＷＥＴ）状態であると確定判断する。一方、ノイズの
カウント数が規定回数以下である場合は、路面が乾いて
いる状態であり、中速度での走行中であるため、ステッ
プＳ３１でＬＥＤの表示をオフする。このステップＳ３
０，Ｓ３１の処理の後はステップＳ２１へ戻る。上記処
理により、路面がぬれているか否かの検出が可能とな
る。
【００２６】次に、上記した演算制御部１の他の処理を
図６のフローチャートを用いて説明する。図６のフロー
チャートにおいて図５と同じ処理には同じ符号を付しそ
の説明を省略する。図６において図５と異なるところ
は、ステップＳ３０で路面がぬれていると判断されたと
きに、障害物の検知距離を短縮するステップＳ３２の処
理が追加されている点と、路面が乾いていると判断され
て表示をオフするステップＳ３１の処理の後に障害物の
検知距離を通常の検知距離とするステップＳ３３が追加
されている点である。
図６のフローチャートを用いて説明する。図６のフロー
チャートにおいて図５と同じ処理には同じ符号を付しそ
の説明を省略する。図６において図５と異なるところ
は、ステップＳ３０で路面がぬれていると判断されたと
きに、障害物の検知距離を短縮するステップＳ３２の処
理が追加されている点と、路面が乾いていると判断され
て表示をオフするステップＳ３１の処理の後に障害物の
検知距離を通常の検知距離とするステップＳ３３が追加
されている点である。
【００２７】これにより、路面がぬれている状態を検出
したときは、障害物の検知距離を短縮する。すなわち、
ゲートｔ１の時間を短縮する。上記したように、路面が
ぬれているときは、雨が降っているか雨上がりであり、
車両に設けられた超音波センサ、すなわちマイクロホン
４には雨が直接あたるか、又は雨のはね上げによる水滴
が付着している可能性が大である。この超音波センサに
付着した水滴により垂直エリアが変化し、路面検知など
の誤作動の可能性がある。上記した処理により、路面が
ぬれていることを検出したときは、障害物の検知距離を
短縮するために、この誤検知を防止できる。 （実施形態３）図７に実施形態３に対応する車載用超音
波検知器の構成を示す。図７において図１と同じものに
は同じ符号を付しその説明を省略する。図７の車載用超
音波検知器１４で図１の車載用超音波検知器１３と異な
る点は、受信信号増幅部５の他に新たにマイクロホン４
より受信した受信信号を増幅する受信信号増幅部１０
と、その受信信号増幅部１０からの出力波形を波形整形
する波形整形回路１１が設けられており、マイクロホン
４が切り替え部１２を介してそれぞれの受信信号増幅部
５，１０に接続されている点である。そして、マイクロ
ホン４からの受信信号が、演算制御部１から切り替え部
１２に出力される切り替え信号により選択された方の受
信信号増幅部５，１０に入力され増幅処理される。ここ
で、受信信号増幅部１０は受信信号増幅部５より増幅度
が低くなっている。
したときは、障害物の検知距離を短縮する。すなわち、
ゲートｔ１の時間を短縮する。上記したように、路面が
ぬれているときは、雨が降っているか雨上がりであり、
車両に設けられた超音波センサ、すなわちマイクロホン
４には雨が直接あたるか、又は雨のはね上げによる水滴
が付着している可能性が大である。この超音波センサに
付着した水滴により垂直エリアが変化し、路面検知など
の誤作動の可能性がある。上記した処理により、路面が
ぬれていることを検出したときは、障害物の検知距離を
短縮するために、この誤検知を防止できる。 （実施形態３）図７に実施形態３に対応する車載用超音
波検知器の構成を示す。図７において図１と同じものに
は同じ符号を付しその説明を省略する。図７の車載用超
音波検知器１４で図１の車載用超音波検知器１３と異な
る点は、受信信号増幅部５の他に新たにマイクロホン４
より受信した受信信号を増幅する受信信号増幅部１０
と、その受信信号増幅部１０からの出力波形を波形整形
する波形整形回路１１が設けられており、マイクロホン
４が切り替え部１２を介してそれぞれの受信信号増幅部
５，１０に接続されている点である。そして、マイクロ
ホン４からの受信信号が、演算制御部１から切り替え部
１２に出力される切り替え信号により選択された方の受
信信号増幅部５，１０に入力され増幅処理される。ここ
で、受信信号増幅部１０は受信信号増幅部５より増幅度
が低くなっている。
【００２８】このとき、路面が乾いている通常時は、マ
イクロホン４からの受信信号を受信信号増幅部５により
増幅処理し、図５に示すステップＳ３０の処理にて路面
がぬれている状態であると判断されたときは、マイクロ
ホン４からの受信信号を受信信号増幅部１０により増幅
処理するよう演算制御部１の切り替え信号により切り換
える。
イクロホン４からの受信信号を受信信号増幅部５により
増幅処理し、図５に示すステップＳ３０の処理にて路面
がぬれている状態であると判断されたときは、マイクロ
ホン４からの受信信号を受信信号増幅部１０により増幅
処理するよう演算制御部１の切り替え信号により切り換
える。
【００２９】路面がぬれているときは、雨が降っている
か雨上がりであり、車両に設けられた超音波センサ、す
なわちマイクロホン４には雨が直接あたるか、又は雨の
はね上げによる水滴が付着している可能性が大である。
この超音波センサに付着した水滴により垂直エリアが変
化し、路面検知などの誤作動の可能性がある。上記した
ように、路面がぬれていることを検出したときは、増幅
度を低下させるため、この誤検知を防止できる。
か雨上がりであり、車両に設けられた超音波センサ、す
なわちマイクロホン４には雨が直接あたるか、又は雨の
はね上げによる水滴が付着している可能性が大である。
この超音波センサに付着した水滴により垂直エリアが変
化し、路面検知などの誤作動の可能性がある。上記した
ように、路面がぬれていることを検出したときは、増幅
度を低下させるため、この誤検知を防止できる。
【００３０】
【発明の効果】上記したように、請求項１の発明では、
空気中に超音波を送信する車両に搭載された送信手段
と、送信された超音波の障害物による反射波を受信する
車両に搭載された受信手段を有し、超音波の送受信をも
とに車両の障害物を検知する車載用超音波検知器におい
て、前記受信手段より受信される車両が走行することに
よるノイズのノイズ量がその時の車両の速度に応じて発
生するノイズ量であるか否かを判定する判定手段を設け
たため、受信手段が正常に作動するか否かの検出が可能
となる。
空気中に超音波を送信する車両に搭載された送信手段
と、送信された超音波の障害物による反射波を受信する
車両に搭載された受信手段を有し、超音波の送受信をも
とに車両の障害物を検知する車載用超音波検知器におい
て、前記受信手段より受信される車両が走行することに
よるノイズのノイズ量がその時の車両の速度に応じて発
生するノイズ量であるか否かを判定する判定手段を設け
たため、受信手段が正常に作動するか否かの検出が可能
となる。
【００３１】また、請求項２の発明は、請求項１記載の
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より小さいか否かを判定し、小さいと判定したときは
前記受信手段が不作動状態であると判断するため、受信
手段が正常に作動するか否かを検出することができる。
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より小さいか否かを判定し、小さいと判定したときは
前記受信手段が不作動状態であると判断するため、受信
手段が正常に作動するか否かを検出することができる。
【００３２】また、請求項３の発明は、請求項１記載の
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より大きいか否かを判定し、大きいと判定したときは
車両が走行している路面がぬれていると判断するため、
路面がぬれているか否かを検出することができる。
発明において、前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より大きいか否かを判定し、大きいと判定したときは
車両が走行している路面がぬれていると判断するため、
路面がぬれているか否かを検出することができる。
【００３３】また、請求項４の発明は、請求項３の発明
において、前記判定手段により路面がぬれていると判断
されたときは、前記受信手段を通常より低い増幅度で増
幅した増幅信号をもとに車両の障害物を検知するため、
車両の障害物の誤検知を防止できる。
において、前記判定手段により路面がぬれていると判断
されたときは、前記受信手段を通常より低い増幅度で増
幅した増幅信号をもとに車両の障害物を検知するため、
車両の障害物の誤検知を防止できる。
【００３４】また、請求項５の発明は、請求項３記載の
発明において、前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記車両の障害物を検知する検知距
離を通常よりも短くするため、車両の障害物の誤検知を
防止できる。
発明において、前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記車両の障害物を検知する検知距
離を通常よりも短くするため、車両の障害物の誤検知を
防止できる。
【図１】本発明の実施形態１に対応する車載用超音波検
知器の構成を示すブロック図である。
知器の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に対応する車載用超音波検
知器の作用を説明する説明図である。
知器の作用を説明する説明図である。
【図３】本発明の実施形態１に対応する車載用超音波検
知器の演算制御部の処理を示すフローチャートである。
知器の演算制御部の処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に対応する車載用超音波検
知器の作用を説明する説明図である。
知器の作用を説明する説明図である。
【図５】本発明の実施形態２に対応する車載用超音波検
知器の演算制御部の処理を示すフローチャートである。
知器の演算制御部の処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に対応する車載用超音波検
知器の演算制御部の他の処理を示すフローチャートであ
る。
知器の演算制御部の他の処理を示すフローチャートであ
る。
【図７】本発明の実施形態３に対応する車載用超音波検
知器の構成を示すブロック図である。
知器の構成を示すブロック図である。
【図８】従来の車載用超音波検知器の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】従来の車載用超音波検知器の各部の出力波形を
示す図であって、（ａ）（ｂ）（ｃ）はいずれも波形図
である。
示す図であって、（ａ）（ｂ）（ｃ）はいずれも波形図
である。
【図１０】従来の車載用超音波検知器の超音波センサを
示す斜視図である。
示す斜視図である。
１ 演算制御部 ２ 送信信号増幅部 ３ 残響吸収回路 ４ マイクロホン ５ 受信信号増幅部 ６ 波形整形回路 ９ 車速信号回路 １３ 車載用超音波検知器
Claims (5)
- 【請求項１】 空気中に超音波を送信する車両に搭載さ
れた送信手段と、送信された超音波の障害物による反射
波を受信する車両に搭載された受信手段を有し、超音波
の送受信をもとに車両の障害物を検知する車載用超音波
検知器において、 前記受信手段より受信される車両が走行することによる
ノイズのノイズ量がその時の車両の速度に応じて発生す
るノイズ量であるか否かを判定する判定手段を設けたこ
とを特徴とする車載用超音波検知器。 - 【請求項２】 前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より小さいか否かを判定し、小さいと判定したときは
前記受信手段が不作動状態であると判断することを特徴
とする請求項１記載の車載用超音波検知器。 - 【請求項３】 前記判定手段は、前記受信手段より受信
されるノイズのノイズ量が車速に応じて発生するノイズ
量より大きいか否かを判定し、大きいと判定したときは
車両が走行している路面がぬれていると判断することを
特徴とする請求項１記載の車載用超音波検知器。 - 【請求項４】 前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記受信手段を通常より低い増幅度
で増幅した増幅信号をもとに車両の障害物を検知するこ
とを特徴とする請求項３記載の車載用超音波検知器。 - 【請求項５】 前記判定手段により路面がぬれていると
判断されたときは、前記車両の障害物を検知する検知距
離を通常よりも短くすることを特徴とする請求項３記載
の車載用超音波検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11117176A JP2000304860A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 車載用超音波検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11117176A JP2000304860A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 車載用超音波検知器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000304860A true JP2000304860A (ja) | 2000-11-02 |
Family
ID=14705319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11117176A Withdrawn JP2000304860A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 車載用超音波検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000304860A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014067093A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2014067091A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2014067092A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2015047954A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2016050881A (ja) * | 2014-09-01 | 2016-04-11 | 株式会社デンソー | 検知システム |
| JP2016055656A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016080645A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016180657A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 音検出装置 |
| CN112997189A (zh) * | 2018-10-31 | 2021-06-18 | 罗伯特·博世有限公司 | 借助第一超声波传感器的道路潮湿信息来支持行进工具的基于摄像机的周围环境识别的方法 |
| US11175391B2 (en) | 2016-09-14 | 2021-11-16 | Denso Corporation | Object detection device |
-
1999
- 1999-04-23 JP JP11117176A patent/JP2000304860A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014067093A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2014067091A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2014067092A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-17 | Toyota Motor Corp | 走行音を用いた車両検出装置 |
| JP2015047954A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2016050881A (ja) * | 2014-09-01 | 2016-04-11 | 株式会社デンソー | 検知システム |
| JP2016055656A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016080645A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2016180657A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 音検出装置 |
| US11175391B2 (en) | 2016-09-14 | 2021-11-16 | Denso Corporation | Object detection device |
| CN112997189A (zh) * | 2018-10-31 | 2021-06-18 | 罗伯特·博世有限公司 | 借助第一超声波传感器的道路潮湿信息来支持行进工具的基于摄像机的周围环境识别的方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8502653B2 (en) | Vehicle-use object detection apparatus | |
| US6765491B1 (en) | Distance detecting device | |
| JP2002131428A (ja) | 超音波障害物検出装置 | |
| US6431001B1 (en) | Obstacle detecting system having snow detecting function | |
| JP2010230366A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP2010500590A (ja) | 運動する対象物を検出する装置 | |
| JPH11258343A (ja) | 自動車の障害物検出装置 | |
| JP2000304860A (ja) | 車載用超音波検知器 | |
| GB2376929A (en) | Detecting if a vehicle is at least partially immersed in water | |
| JP2016050881A (ja) | 検知システム | |
| JP2002131417A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP2002055156A (ja) | 超音波センサ | |
| JP2592945Y2 (ja) | 自動車の追突警報装置 | |
| JP4020084B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
| JPH04250388A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPH11304911A (ja) | 超音波式検知装置 | |
| JPS6327779A (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JP3041548B2 (ja) | 車載用超音波センサー | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2001273595A (ja) | 自動車用障害物検知装置 | |
| JP3056844B2 (ja) | 車輛用超音波検知器 | |
| JP3030477B2 (ja) | 超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサ | |
| JPH08249599A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2794843B2 (ja) | 車両移動検出装置 | |
| JPS58185352A (ja) | 自動車近傍障害物検知装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060704 |