WO2023276825A1 - 物体検出装置 - Google Patents

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浩一 佐々
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株式会社アイシン
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    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers

Definitions

  • the present invention relates to an object detection device.
  • information about an object is obtained by transmitting a transmitted wave and receiving a received wave (reflected wave) as a transmitted wave that has been reflected back from an object using an ultrasonic sensor.
  • Techniques for detection are known.
  • Patent Document 1 by switching the object detection threshold according to the reverberation beat state that appears when foreign matter adheres to the surface of the ultrasonic sensor, the object detection performance is less likely to deteriorate even if the sensitivity is lowered due to the adhesion of foreign matter. Techniques are disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above, and provides an object detection device that performs appropriate object detection without being affected by outside temperature.
  • the object detection device of the present invention includes, for example, a transmission unit that transmits a transmission wave and a reception wave as the transmission wave that is returned by being reflected by an object.
  • a temperature sensor for measuring the surrounding outside air temperature, and a time limit for detecting that the degree of vibration after the transmission by the transmitting part falls below the reverberation threshold, the outside temperature measured by the temperature sensor and a time limit for detecting that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold set by the threshold time limit setting unit, and based on the reflected wave received by the receiving unit and an object detection unit that detects an object present in the surroundings.
  • the object detection device described above even if the reverberation time is extended at low temperatures, the detection cycle delay in normal detection does not occur, and the degree of vibration after transmission is reliably below the reverberation threshold. Since it becomes possible to detect, it can be realized to perform proper object detection.
  • the threshold time limit setting unit determines whether to change the time limit in a situation where the system operation for object detection does not occur. According to such a configuration, it is possible to avoid malfunction caused by switching the time limit during the operation of the object detection system.
  • the threshold time limit setting unit determines whether to change the time limit in a situation where the vehicle is stopped due to the shift of the vehicle being in parking. According to such a configuration, it is possible to avoid malfunction caused by switching the time limit during the operation of the object detection system.
  • the threshold time limit setting unit determines whether to change the time limit in a situation where the vehicle is stopped due to the vehicle's brake being stepped on. According to such a configuration, it is possible to avoid malfunction caused by switching the time limit during the operation of the object detection system.
  • the threshold time limit setting unit determines that the outside temperature is equal to or less than the threshold value
  • the time limit is switched to a second time limit longer than the first time limit for normal use. According to such a configuration, even if the reverberation time is extended at low temperature, the detection cycle delay in normal detection does not occur, and it is reliably detected that the degree of vibration after transmission is below the threshold. Therefore, it is possible to perform proper object detection.
  • FIG. 1 is an exemplary schematic diagram showing the appearance of a vehicle equipped with an object detection system according to an embodiment, viewed from above.
  • FIG. 2 is an exemplary schematic block diagram showing the hardware configuration of the object detection system according to the embodiment; 3A and 3B are exemplary and schematic diagrams for explaining an outline of a technique used by the object detection device according to the embodiment to detect a distance to an object;
  • FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of an event when the reverberation time is extended at low temperature.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the functional configuration of the object detection device according to the embodiment;
  • FIG. 6 is an exemplary flowchart illustrating the flow of processing executed by the threshold expiration date setting unit of the object detection device according to the embodiment;
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of switching the time limit at low temperature.
  • FIG. 1 is an exemplary schematic diagram showing the appearance of a vehicle 1 equipped with an object detection device according to an embodiment, viewed from above.
  • the object detection apparatus transmits and receives sound waves (ultrasonic waves), and acquires the time difference between the transmission and reception, thereby detecting objects including humans existing in the surroundings (e.g. 2 is an in-vehicle sensor system that detects information about an obstacle O) shown in FIG.
  • the object detection system includes an ECU (Electronic Control Unit) 100 as an in-vehicle control device and object detection devices 201 to 204 as in-vehicle sonars. ing.
  • the ECU 100 is mounted inside a four-wheeled vehicle 1 including a pair of front wheels 3F and a pair of rear wheels 3R.
  • the object detection devices 201 to 204 are installed at different positions in the rear end portion (rear bumper) of the vehicle body 2 as the exterior of the vehicle 1. 204 are not limited to the example shown in FIG.
  • the object detection devices 201 to 204 may be installed at the front end (front bumper) of the vehicle body 2, may be installed at the side of the vehicle body 2, or may be installed at the rear end, the front end, and the side surface. may be installed in two or more of
  • the hardware configurations and functions of the object detection devices 201 to 204 are the same. Therefore, hereinafter, the object detection devices 201 to 204 may be collectively referred to as the object detection device 200 for simplification. Also, in the embodiment, the number of object detection devices 200 is not limited to four as shown in FIG.
  • FIG. 2 is an exemplary and schematic block diagram showing the hardware configuration of the object detection system according to the embodiment.
  • the ECU 100 has a hardware configuration similar to that of a normal computer. More specifically, the ECU 100 includes an input/output device 110 , a storage device 120 and a processor 130 .
  • the input/output device 110 is an interface for realizing transmission and reception of information between the ECU 100 and the outside.
  • communication partners of ECU 100 are object detection device 200 and temperature sensor 50 .
  • a temperature sensor 50 is mounted on the vehicle 1 to measure the outside air temperature around the vehicle 1 .
  • the storage device 120 includes main storage devices such as ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory), and/or auxiliary storage devices such as HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive). .
  • main storage devices such as ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory)
  • auxiliary storage devices such as HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive).
  • the processor 130 controls various processes executed in the ECU 100.
  • Processor 130 includes an arithmetic unit such as a CPU (Central Processing Unit).
  • Processor 130 reads and executes computer programs stored in storage device 120 to implement various functions such as automatic parking.
  • the object detection device 200 includes a transducer 210 and a control section 220.
  • the wave transmitter/receiver 210 has a transducer 211 configured by a piezoelectric element or the like, and the transducer 211 transmits and receives ultrasonic waves.
  • the transducer 210 transmits an ultrasonic wave generated in response to vibration of the transducer 211 as a transmission wave, and the ultrasonic wave transmitted as the transmission wave is reflected by an external object and returned. Vibration of the vibrator 211 brought about by coming is received as a reception wave.
  • an obstacle O placed on the road surface RS is illustrated as an object that reflects ultrasonic waves from the transducer 210 .
  • FIG. 2 illustrates a configuration in which both transmission of transmission waves and reception of received waves are realized by a single transducer 210 having a single transducer 211 .
  • the technique of the embodiment is different from the configuration of the transmitting side, such as a configuration in which a first transducer for transmitting transmission waves and a second transducer for receiving reception waves are separately provided. It can also be applied to a configuration in which the receiving side configuration is separated.
  • the control unit 220 has the same hardware configuration as a normal computer. More specifically, the controller 220 includes an input/output device 221 , a storage device 222 and a processor 223 .
  • the input/output device 221 is an interface for realizing transmission and reception of information between the control unit 220 and the outside (the ECU 100 and the transducer 210 in the example shown in FIG. 1).
  • the storage device 222 includes main storage such as ROM and RAM, and auxiliary storage such as HDD or SSD.
  • the processor 223 controls various processes executed by the control unit 220 .
  • Processor 223 includes an arithmetic unit such as a CPU, for example.
  • the processor 223 implements various functions by reading and executing computer programs stored in the storage device 333 .
  • the object detection device 200 detects the distance to the object using a technique called the TOF (Time Of Flight) method.
  • the TOF method considers the difference between the timing at which the transmission wave is transmitted (more specifically, the transmission has started) and the timing at which the reception wave has been received (more specifically, the reception has started). , is a technique for calculating the distance to an object.
  • FIG. 3 is an exemplary and schematic diagram for explaining an overview of the technique used by the object detection device 200 according to the embodiment to detect the distance to an object.
  • FIG. 3 is an exemplary and schematic diagram showing temporal changes in the signal level (for example, amplitude) of ultrasonic waves transmitted and received by the object detection apparatus 200 according to the embodiment.
  • the horizontal axis corresponds to time
  • the vertical axis corresponds to the signal level of the signal transmitted and received by the object detection device 200 via the transducer 210 (vibrator 211).
  • a solid line L11 represents an example of an envelope representing the signal level of the signal transmitted and received by the object detection device 200, that is, the temporal change in the degree of vibration of the transducer 211. From this solid line L11, the oscillator 211 is driven and oscillated for the time Ta from timing t0, and the transmission of the transmission wave is completed at timing t1. It can be read that the vibration of the vibrator 211 continues while attenuating. Therefore, in the graph shown in FIG. 3, time Tb corresponds to so-called reverberation time.
  • the solid line L11 indicates that the degree of vibration of the transducer 211 exceeds (or exceeds) a predetermined threshold value Th1 represented by the dashed-dotted line L21 at timing t4, which is the time Tp after the timing t0 at which transmission of the transmission wave is started. ) peak.
  • This threshold Th1 is caused by reception of a received wave (reflected wave) as a transmitted wave that has been reflected back by an object to be detected (for example, an obstacle O shown in FIG. 2). or caused by receiving a received wave (reflected wave) as a transmitted wave that has been reflected back by an object other than the specimen (for example, the road surface RS shown in FIG. 2). It is a preset value for
  • the threshold Th1 is the reverberation time end determination, that is, the reverberation threshold Th1a used for the start determination when acquiring the received wave (reflected wave) as the reflected and returned transmitted wave, and the reflected and returned transmitted wave
  • the control unit 220 determines that the reverberation time has ended when a predetermined delay time Ty elapses after the degree of vibration after wave transmission falls below the reverberation threshold value Th1a. (Timing t2), reading of a received wave (reflected wave) as a reflected transmitted wave is started.
  • the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after transmission falls below the reverberation threshold Th1a (the length of the reverberation threshold Th1a when reverberation is not detected) is defined in advance.
  • the control unit 220 determines that the reverberation time has ended, it proceeds to start reading the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that has been reflected back.
  • the control unit 220 switches the threshold Th1 from the reverberation threshold Th1a to the reflected wave threshold Th1b as the reading of the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that has been reflected back is started. is used for object detection.
  • the threshold Th1 is gradually lowered from the reverberation threshold Th1a to the reflected wave threshold Th1b, and then kept constant at the reflected wave threshold Th1b.
  • control unit 220 compares the degree of vibration of the reflected wave with the reflected wave threshold value Th1b, and determines that an object has been detected based on whether the degree of vibration of the reflected wave exceeds the reflected wave threshold value Th1b. .
  • the vibration having a peak exceeding (or more than) the threshold Th1 (reflected wave threshold Th1b) is also caused by receiving a received wave (reflected wave) as a transmitted wave that has been reflected back by the object to be detected. It can be regarded as a given.
  • vibrations having a peak below (or less than) the threshold Th1 (reflected wave threshold Th1b) are caused by receiving a received wave (reflected wave) as a transmitted wave that has been reflected back by an object outside the detection target. can be considered to have been
  • the vibration of the transducer 211 at timing t4 was caused by the reception of the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that was reflected back by the object to be detected. can be read.
  • the timing t4 is the timing when the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that has been reflected back by the object to be detected has been completely received. It corresponds to the timing of returning as (reflected wave).
  • the timing t3 as the starting point of the peak at the timing t4 is the timing at which the reception of the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that has been reflected back by the object to be detected starts to be received. For example, it corresponds to the timing at which the transmission wave first transmitted at timing t0 returns as a reception wave (reflected wave). Therefore, on the solid line L11, the time ⁇ T between the timing t3 and the timing t4 is equal to the time Ta as the transmission time of the transmission wave.
  • the time Tf between the timing t0 when the transmission wave starts to be transmitted and the timing t3 when the reception wave starts to be received is obtained. is required.
  • This time Tf is calculated from time Tp as the difference between timing t0 and timing t4 at which the signal level of the received wave reaches a peak exceeding the threshold Th1 (reflected wave threshold Th1b), and time Ta as the transmission time of the transmitted wave. can be obtained by subtracting a time ⁇ T equal to .
  • the timing t0 when the transmission wave starts to be transmitted can be easily identified as the timing when the object detection device 200 starts operating, and the time Ta as the transmission time of the transmission wave is predetermined by setting or the like. Therefore, in order to obtain the distance to the object to be detected by the TOF method, it is important to specify the timing t4 when the signal level of the received wave peaks over the threshold Th1 (reflected wave threshold Th1b). becomes. In order to specify the timing t4, it is important to accurately detect the correspondence between the transmitted wave and the received wave (reflected wave) as the transmitted wave that is reflected back by the object to be detected. becomes.
  • the transducer 210 that transmits and receives ultrasonic waves has temperature characteristics. Therefore, it is known that the transducer 210 has a longer reverberation time at low temperatures than at room temperature. When the reverberation time is extended at low temperatures, the following problems arise.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of an event when the reverberation time is extended at low temperatures.
  • the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after wave transmission falls below the reverberation threshold Th1a is exceeded.
  • Detection period delay in normal detection occurs, such as being unable to detect that the degree of vibration falls below the reverberation threshold Th1a, or delaying the timing of detecting that the degree of vibration after transmission falls below the reverberation threshold Th1a.
  • Detection period delay in normal detection occurs, such as being unable to detect that the degree of vibration falls below the reverberation threshold Th1a, or delaying the timing of detecting that the degree of vibration after transmission falls below the reverberation threshold Th1a.
  • the object detection device 200 by configuring the object detection device 200 as follows, even when the reverberation time is extended at low temperature, the degree of vibration after transmitting the wave is less than the reverberation threshold Th1a. To enable reliable detection and to execute appropriate object detection.
  • FIG. 5 is a functional block diagram showing the functional configuration of the object detection device 200 according to the embodiment.
  • the object detection device 200 includes a transmission section 230 , a reception section 240 , a threshold deadline setting section 250 and a detection processing section 260 .
  • the transmission unit 230 transmits transmission waves to the outside by vibrating the above-described transducer 211 at predetermined transmission intervals.
  • a transmission interval is a time interval from when a transmission wave is transmitted to when the next transmission wave is transmitted.
  • the transmitter 230 includes, for example, a circuit that generates a carrier wave, a circuit that generates a pulse signal corresponding to identification information to be given to the carrier wave, a multiplier that modulates the carrier wave according to the pulse signal, and a transmission output from the multiplier. It is configured using an amplifier or the like that amplifies a signal.
  • the receiving section 240 receives a received wave as a reflected wave of the transmitted wave transmitted from the transmitting section 230 until a predetermined measurement time elapses after the transmission wave is transmitted.
  • the measurement time is a waiting time set for receiving a reception wave as a reflected wave of the transmission wave after transmission of the transmission wave.
  • the threshold time limit setting unit 250 varies the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after wave transmission falls below the reverberation threshold Th1a based on the outside air temperature around the vehicle 1 measured by the temperature sensor 50. set to More specifically, the threshold time limit setting unit 250 sets the first time limit as the time limit when the outside air temperature around the vehicle 1 is normal. Further, when the outside air temperature around the vehicle 1 is in a state of low temperature, a second time limit longer than the first time limit (first time limit ⁇ second time limit) is set as the time limit. set.
  • the threshold time limit setting unit 250 may variably set the delay time Ty based on the outside air temperature around the vehicle 1 measured by the temperature sensor 50 .
  • the reflected wave is generated earlier by the extension of the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a. It is desirable to move to the start of reading of Therefore, the threshold time limit setting unit 250 may set the delay time Ty short when the outside air temperature around the vehicle 1 is low. This avoids erroneous detection of an object based on the ambient temperature around the vehicle 1, while ensuring detection performance for short-distance objects.
  • the detection processing unit 260 follows the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a set by the threshold period setting unit 250, and the reflection received by the receiving unit 240 is Based on the waves, the TOF method detects the distance to the object.
  • At least part of the configuration shown in FIG. 5 is the result of cooperation between hardware and software. is implemented as a result of reading and executing
  • at least part of the configuration shown in FIG. 5 may be realized by dedicated hardware (circuitry).
  • each configuration shown in FIG. 5 may operate under the control of the control unit 220 of the object detection device 200 itself, or may operate under the control of the external ECU 100. good.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 executes processing according to the flow shown in FIG. Switch the time limit of the time (Ta+Tb) for detecting falling below Th1a.
  • FIG. 6 is an exemplary flowchart showing the flow of processing executed by the threshold deadline setting unit 250 of the object detection device 200 according to the embodiment.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 acquires vehicle information of the vehicle 1 from the ECU 100 (step S1).
  • the vehicle information acquired from the ECU 100 includes, for example, shift information and vehicle speed information.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 acquires the outside air temperature around the vehicle 1 measured by the temperature sensor 50 (step S2).
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 determines whether the vehicle 1 is stopped based on the vehicle information of the vehicle 1 (step S3).
  • whether or not the vehicle 1 is stopped is determined by the time (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a in a situation where the system operation for object detection does not occur. This is because it is necessary to switch the time limit.
  • a situation in which the system operation for object detection does not occur is a situation in which the vehicle 1 is stopped because the shift of the vehicle 1 is in P (parking), and a situation in which the vehicle 1 stops because the brake of the vehicle 1 is applied. Such as when the vehicle is parked.
  • a situation in which the vehicle 1 is in P (parking) and the vehicle 1 is stopped can be determined from shift information or the like as vehicle information acquired from the ECU 100 .
  • a situation in which the vehicle 1 is stopped because the brakes of the vehicle 1 are stepped on can be determined from vehicle speed information or the like as vehicle information acquired from the ECU 100 . By doing so, it is possible to avoid the occurrence of malfunction due to switching of the time limit during the operation of the object detection system.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 determines that the vehicle 1 is not stopped (No in step S3), it means that the object detection system is operating, so the process ends.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 determines that the vehicle 1 is not stopped (Yes in step S3), it determines whether the outside temperature is equal to or less than the threshold (step S4).
  • the threshold value of the outside air temperature is assumed to be zero degrees, for example.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 determines that the outside air temperature is equal to or lower than the threshold (zero degrees) (Yes in step S4), it detects that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a.
  • the time limit of time (Ta+Tb) is switched to the second time limit for low temperature (step S5), and the process ends.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of switching the time limit at low temperatures.
  • the threshold time limit setting unit 250 of the object detection device 200 detects that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a.
  • the time limit of the time (Ta+Tb) for normal use is switched to a second time limit longer than the first time limit for normal use.
  • the threshold time period setting unit 250 of the object detection device 200 determines that the outside air temperature is not equal to or lower than the threshold (zero degrees) (No in step S4), it detects that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a.
  • the time limit for the time (Ta+Tb) to be set is switched to the first time limit for normal use (step S6), and the process is terminated.
  • the object detection device 200 includes the threshold deadline setting unit 250.
  • the threshold time limit setting unit 250 sets the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after transmission falls below the reverberation threshold Th1a. In some cases, it should be longer than usual. As a result, even when the reverberation time is extended at low temperatures, it is possible to reliably detect that the degree of vibration after transmission is below the reverberation threshold Th1a without causing a detection period delay in normal detection. Therefore, it is realized to perform proper object detection.
  • the object detection device 200 at room temperature, it is possible to shorten the time limit (Ta+Tb) for detecting that the degree of vibration after wave transmission falls below the reverberation threshold Th1a. , it is possible to improve the object detection performance at a short distance at room temperature.
  • the technology of the present disclosure is applied to a configuration that detects information about an object by transmitting and receiving ultrasonic waves. It can also be applied to a configuration in which information about an object is detected by transmitting and receiving waves and other waves such as electromagnetic waves.
  • an object detection device that detects the distance to an object is exemplified. It can also be applied to an object detection device that detects
  • the time limit (Ta+Tb) for detecting that the outside temperature falls below the reverberation threshold Th1a is switched to a second time limit longer than the first time limit for normal use.
  • the time limit for the outside air temperature it is also possible to finely change the time limit.

Abstract

物体検出装置は、例えば、送信波を送信する送信部と、物体での反射により戻ってきた前記送信波としての受信波を受信する受信部と、周囲の外気温を測定する温度センサと、前記送信部による送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間を、前記温度センサで測定した外気温によって変更する閾値期限設定部と、前記閾値期限設定部により設定された送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間に従い、前記受信部で受信した反射波に基づいて、周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、を備える。

Description

物体検出装置
　本発明は、物体検出装置に関する。
　従来、送信波の送信、および物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信を超音波センサにより実行することで、物体に関する情報（例えば、物体までの距離）を検出する技術が知られている。
　特許文献１には、超音波センサ表面に異物が付着した際に現れる残響のうなり状態に応じて物体検出の閾値を切り替えることで、異物付着によって感度低下した場合でも物体検出性能を低下しにくくする技術が開示されている。
特開２０１８－１０５７０２号公報
　しかしながら、従来の技術によれば、異物付着による残響状態の変化が前提であるため、環境変化（外気温の変化など）による物体検出性能の低下には対応できない、といった課題がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、外気温の影響を受けずに適正な物体検出を実行する物体検出装置を提供する。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の物体検出装置は、例えば、送信波を送信する送信部と、物体での反射により戻ってきた前記送信波としての受信波を受信する受信部と、周囲の外気温を測定する温度センサと、前記送信部による送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間を、前記温度センサで測定した外気温によって変更する閾値期限設定部と、前記閾値期限設定部により設定された送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間に従い、前記受信部で受信した反射波に基づいて、周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、を備える。
　上述した物体検出装置によれば、低温時において残響時間が延びた場合であっても、通常検知における検知周期遅れが発生せず、送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを確実に検知することができるようになるので、適正な物体検出を実行することを実現することができる。
　上述した物体検出装置において、前記閾値期限設定部は、物体検出のシステム作動が発生しない状況において、前記制限時間の変更を判断する。このような構成によれば、物体検出のシステム作動中において制限時間の切り替えることによる誤動作の発生を回避することができる。
　上述した物体検出装置において、前記閾値期限設定部は、車両のシフトがパーキングに入っていることにより当該車両が停車している状況において、前記制限時間の変更を判断する。このような構成によれば、物体検出のシステム作動中において制限時間の切り替えることによる誤動作の発生を回避することができる。
　上述した物体検出装置において、前記閾値期限設定部は、車両のブレーキが踏まれていることにより当該車両が停車している状況において、前記制限時間の変更を判断する。このような構成によれば、物体検出のシステム作動中において制限時間の切り替えることによる誤動作の発生を回避することができる。
　上述した物体検出装置において、前記閾値期限設定部は、外気温が閾値以下であると判定した場合、前記制限時間を通常用の第１の制限時間よりも長い第２の制限時間に切り替える。このような構成によれば、低温時において残響時間が延びた場合であっても、通常検知における検知周期遅れが発生せず、送波後の振動の度合が閾値を下回ることを確実に検知することができるようになるので、適正な物体検出を実行することを実現することができる。
図１は、実施形態にかかる物体検出システムを備えた車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。 図２は、実施形態にかかる物体検出システムのハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図３は、実施形態にかかる物体検出装置が物体までの距離を検出するために利用する技術の概要を説明するための例示的かつ模式的な図である。 図４は、低温時において残響時間が延びた場合における事象例を示す図である。 図５は、実施形態にかかる物体検出装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 図６は、実施形態にかかる物体検出装置の閾値期限設定部が実行する処理の流れを示した例示的なフローチャートである。 図７は、低温時における制限時間の切り替え例を示す図である。
　以下、本開示の実施形態および変形例を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
＜実施形態＞
　図１は、実施形態にかかる物体検出装置を備えた車両１を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
　以下に説明するように、実施形態にかかる物体検出装置は、音波（超音波）の送受信を行い、当該送受信の時間差などを取得することで、周囲に存在する人間を含む物体（たとえば後述する図２に示される障害物Ｏ）に関する情報を検知する車載センサシステムである。
　より具体的に、図１に示されるように、実施形態にかかる物体検出システムは、車載制御装置としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）１００と、車載ソナーとしての物体検出装置２０１～２０４と、を備えている。ＥＣＵ１００は、一対の前輪３Ｆと一対の後輪３Ｒとを含んだ四輪の車両１の内部に搭載されており、物体検出装置２０１～２０４は、車両１の外装に搭載されている。
　図１に示される例では、一例として、物体検出装置２０１～２０４が、車両１の外装としての車体２の後端部（リヤバンパ）において、互いに異なる位置に設置されているが、物体検出装置２０１～２０４の設置位置は、図１に示される例に制限されるものではない。たとえば、物体検出装置２０１～２０４は、車体２の前端部（フロントバンパ）に設置されてもよいし、車体２の側面部に設置されてもよいし、後端部、前端部、および側面部のうち２つ以上に設置されてもよい。
　なお、実施形態において、物体検出装置２０１～２０４が有するハードウェア構成および機能は、それぞれ同一である。したがって、以下では、簡単化のため、物体検出装置２０１～２０４を総称して物体検出装置２００と記載することがある。また、実施形態において、物体検出装置２００の個数は、図１に示されるような４つに制限されるものではない。
　図２は、実施形態にかかる物体検出システムのハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
　図２に示されるように、ＥＣＵ１００は、通常のコンピュータと同様のハードウェア構成を備えている。より具体的に、ＥＣＵ１００は、入出力装置１１０と、記憶装置１２０と、プロセッサ１３０と、を備えている。
　入出力装置１１０は、ＥＣＵ１００と外部との間における情報の送受信を実現するためのインターフェースである。たとえば、図２に示される例において、ＥＣＵ１００の通信相手は、物体検出装置２００および温度センサ５０である。温度センサ５０は、車両１の周囲の外気温を測定するように車両１に搭載される。
　記憶装置１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などといった主記憶装置、および／または、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）などといった補助記憶装置を含んでいる。
　プロセッサ１３０は、ＥＣＵ１００において実行される各種の処理を司る。プロセッサ１３０は、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などといった演算装置を含んでいる。プロセッサ１３０は、記憶装置１２０に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行することで、たとえば自動駐車などといった各種の機能を実現する。
　また、図２に示されるように、物体検出装置２００は、送受波器２１０と、制御部２２０と、を備えている。
　送受波器２１０は、圧電素子などにより構成された振動子２１１を有しており、当該振動子２１１により、超音波の送受信を実行する。
　より具体的に、送受波器２１０は、振動子２１１の振動に応じて発生する超音波を送信波として送信し、当該送信波として送信された超音波が外部に存在する物体で反射されて戻ってくることでもたらされる振動子２１１の振動を受信波として受信する。図２に示される例では、送受波器２１０からの超音波を反射する物体として、路面ＲＳ上に設置された障害物Ｏが例示されている。
　なお、図２に示される例では、送信波の送信と受信波の受信との両方が単一の振動子２１１を有した単一の送受波器２１０により実現される構成が例示されている。しかしながら、実施形態の技術は、たとえば、送信波の送信用の第１の振動子と受信波の受信用の第２の振動子とが別々に設けられた構成のような、送信側の構成と受信側の構成とが分離された構成にも適用可能である。
　制御部２２０は、通常のコンピュータと同様のハードウェア構成を備えている。より具体的に、制御部２２０は、入出力装置２２１と、記憶装置２２２と、プロセッサ２２３と、を備えている。
　入出力装置２２１は、制御部２２０と外部（図１に示される例ではＥＣＵ１００および送受波器２１０）との間における情報の送受信を実現するためのインターフェースである。
　記憶装置２２２は、ＲＯＭおよびＲＡＭなどといった主記憶装置、およびＨＤＤまたはＳＳＤなどといった補助記憶装置を含んでいる。
　プロセッサ２２３は、制御部２２０において実行される各種の処理を司る。プロセッサ２２３は、たとえばＣＰＵなどといった演算装置を含んでいる。プロセッサ２２３は、記憶装置３３３に記憶されたコンピュータプログラムを読み出して実行することで、各種の機能を実現する。
　ここで、実施形態にかかる物体検出装置２００は、いわゆるＴＯＦ（Ｔｉｍｅ　Ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）法と呼ばれる技術により、物体までの距離を検出する。ＴＯＦ法とは、送信波が送信された（より具体的には送信され始めた）タイミングと、受信波が受信された（より具体的には受信され始めた）タイミングとの差を考慮して、物体までの距離を算出する技術である。
　図３は、実施形態にかかる物体検出装置２００が物体までの距離を検出するために利用する技術の概要を説明するための例示的かつ模式的な図である。
　より具体的に、図３は、実施形態にかかる物体検出装置２００が送受信する超音波の信号レベル（たとえば振幅）の時間変化をグラフ形式で例示的かつ模式的に示した図である。図３に示されるグラフにおいて、横軸は、時間に対応し、縦軸は、物体検出装置２００が送受波器２１０（振動子２１１）を介して送受信する信号の信号レベルに対応する。
　図３に示されるグラフにおいて、実線Ｌ１１は、物体検出装置２００が送受信する信号の信号レベル、つまり振動子２１１の振動の度合の時間変化を表す包絡線の一例を表している。この実線Ｌ１１からは、振動子２１１がタイミングｔ０から時間Ｔａだけ駆動されて振動することで、タイミングｔ１で送信波の送信が完了し、その後タイミングｔ２に至るまでの時間Ｔｂの間は、慣性による振動子２１１の振動が減衰しながら継続する、ということが読み取れる。したがって、図３に示されるグラフにおいては、時間Ｔｂが、いわゆる残響時間に対応する。
　実線Ｌ１１は、送信波の送信が開始したタイミングｔ０から時間Ｔｐだけ経過したタイミングｔ４で、振動子２１１の振動の度合が、一点鎖線Ｌ２１で表される所定の閾値Ｔｈ１を超える（または以上になる）ピークを迎える。この閾値Ｔｈ１は、振動子２１１の振動が、検知対象の物体（たとえば図２に示される障害物Ｏ）により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信によってもたらされたものか、または、検体対象外の物体（たとえば図２に示される路面ＲＳ）により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信によってもたらされたものか、を識別するために予め設定された値である。
　閾値Ｔｈ１は、残響時間の終了判定、すなわち、反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）を取得する際の開始判定に用いる残響閾値Ｔｈ１ａと、反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）により物体を検知する物体検出判定に用いる反射波閾値Ｔｈ１ｂとが設けられている。
　具体的には、制御部２２０は、図３に示すように、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ってから所定のディレイ時間Ｔｙが経過した時点で残響時間が終了したと判定し（タイミングｔ２）、反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の読み込みを開始する。
　なお、本実施形態においては、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間（残響検知しない場合の残響閾値Ｔｈ１ａの長さ）を予め規定している。
　制御部２２０は、残響時間が終了したと判定すると、反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の読込開始へ移行する。また、制御部２２０は、反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の読込開始への移行に伴い、閾値Ｔｈ１は残響閾値Ｔｈ１ａから反射波閾値Ｔｈ１ｂに切り替え、反射波閾値Ｔｈ１ｂを用いて物体検出を行う。なお、残響閾値Ｔｈ１ａから反射波閾値Ｔｈ１ｂへの切り替えに際し、本実施形態では、閾値Ｔｈ１を残響閾値Ｔｈ１ａから反射波閾値Ｔｈ１ｂへ徐々に低下させ、その後、反射波閾値Ｔｈ１ｂで一定値とする。制御部２２０は、タイミングｔ２以降では、反射波の振動の度合と反射波閾値Ｔｈ１ｂとを比較し、反射波の振動の度合が反射波閾値Ｔｈ１ｂを超えたことに基づき物体の検知有りと判定する。
　ここで、閾値Ｔｈ１（反射波閾値Ｔｈ１ｂ）を超えた（または以上の）ピークを有する振動は、検知対象の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信によってもたらされたものだとみなすことができる。一方、閾値Ｔｈ１（反射波閾値Ｔｈ１ｂ）以下の（または未満の）ピークを有する振動は、検知対象外の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信によってもたらされたものだとみなすことができる。
　したがって、実線Ｌ１１からは、タイミングｔ４における振動子２１１の振動が、検知対象の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信によってもたらされたものである、ということが読み取れる。
　なお、実線Ｌ１１においては、タイミングｔ４以降で、振動子２１１の振動が減衰している。したがって、タイミングｔ４は、検知対象の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信が完了したタイミング、換言すればタイミングｔ１で最後に送信された送信波が受信波（反射波）として戻ってくるタイミング、に対応する。
　また、実線Ｌ１１においては、タイミングｔ４におけるピークの開始点としてのタイミングｔ３は、検知対象の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）の受信が開始したタイミング、換言すればタイミングｔ０で最初に送信された送信波が受信波（反射波）として戻ってくるタイミング、に対応する。したがって、実線Ｌ１１においては、タイミングｔ３とタイミングｔ４との間の時間ΔＴが、送信波の送信時間としての時間Ｔａと等しくなる。
　上記を踏まえて、ＴＯＦ法により検知対象の物体までの距離を求めるためには、送信波が送信され始めたタイミングｔ０と、受信波が受信され始めたタイミングｔ３と、の間の時間Ｔｆを求めることが必要となる。この時間Ｔｆは、タイミングｔ０と、受信波の信号レベルが閾値Ｔｈ１（反射波閾値Ｔｈ１ｂ）を超えたピークを迎えるタイミングｔ４と、の差分としての時間Ｔｐから、送信波の送信時間としての時間Ｔａに等しい時間ΔＴを差し引くことで求めることができる。
　送信波が送信され始めたタイミングｔ０は、物体検出装置２００が動作を開始したタイミングとして容易に特定することができ、送信波の送信時間としての時間Ｔａは、設定などによって予め決められている。したがって、ＴＯＦ法により検知対象の物体までの距離を求めるためには、結局のところ、受信波の信号レベルが閾値Ｔｈ１（反射波閾値Ｔｈ１ｂ）を超えたピークを迎えるタイミングｔ４を特定することが重要となる。そして、当該タイミングｔ４を特定するためには、送信波と、検知対象の物体により反射されて戻ってきた送信波としての受信波（反射波）と、の対応関係を精度良く検出することが重要となる。
　ところで、超音波の送受信を実行する送受波器２１０は、温度特性を持っている。そのため、送受波器２１０は、低温時には常温時に比べ残響時間が延びることが知られている。低温時において残響時間が延びた場合、以下に示すような課題がある。
　ここで、図４は低温時において残響時間が延びた場合における事象例を示す図である。図４に示すように、低温時において残響時間が延びた場合、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を超えてしまい、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知することができなくなったり、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知するタイミングが遅れたりする、通常検知における検知周期遅れが発生するおそれがある。この場合、適正な残響時間の終了の判定ができなくなり、適正な物体検出ができなくなる、という課題がある。
　そこで、本実施形態においては、物体検出装置２００を以下のように構成することで、低温時において残響時間が延びた場合であっても、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ること確実に検知することができるようにし、適正な物体検出を実行することを実現する。
　ここで、図５は実施形態にかかる物体検出装置２００の機能構成を示す機能ブロック図である。図５に示されるように、物体検出装置２００は、送信部２３０と、受信部２４０と、閾値期限設定部２５０と、検出処理部２６０と、を備える。
　送信部２３０は、上述した振動子２１１を所定の送信間隔で振動させることにより外部へ向けて送信波を送信する。送信間隔とは、送信波が送信されてから次に送信波が送信されるまでの時間間隔である。送信部２３０は、たとえば、搬送波を生成する回路、搬送波に付与すべき識別情報に対応するパルス信号を生成する回路、パルス信号に応じて搬送波を変調する乗算器、および乗算器から出力された送信信号を増幅する増幅器などを利用して構成される。
　受信部２４０は、送信部２３０から送信された送信波の反射波としての受信波を、送信波が送信されてから所定の測定時間が経過するまで受信する。測定時間とは、送信波の送信後、当該送信波の反射波としての受信波を受信するために設定された待機時間である。
　閾値期限設定部２５０は、温度センサ５０で測定した車両１の周囲の外気温に基づいて、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を可変に設定する。より詳細には、閾値期限設定部２５０は、車両１の周囲の外気温が正常時の状態である場合には、制限時間として第１の制限時間を設定する。また、車両１の周囲の外気温が低温時の状態である場合には、制限時間として、第１の制限時間よりも長い第２の制限時間（第１の制限時間＜第２の制限時間）を設定する。
　なお、閾値期限設定部２５０は、温度センサ５０で測定した車両１の周囲の外気温に基づいて、ディレイ時間Ｔｙを可変に設定するようにしてもよい。車両１の周囲の外気温が低温時の状態である場合には、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を延ばす分、早めに反射波の読み込み開始に移行することが望ましい。したがって、閾値期限設定部２５０は、車両１の周囲の外気温が低温時の状態である場合には、ディレイ時間Ｔｙを短く設定するようにしてもよい。これにより、車両１の周囲の外気温に基づく物体の誤検知を回避しつつ、近距離物体に対する検知性能を確保するようにしている。
　そして、検出処理部２６０は、閾値期限設定部２５０により設定された送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間に従い、受信部２４０で受信した反射波に基づいて、ＴＯＦ法により物体までの距離を検出する。
　なお、実施形態において、図５に示される構成のうち少なくとも一部は、ハードウェアとソフトウェアとの協働の結果、より具体的には、物体検出装置２００のプロセッサ２２３が記憶装置２２２からコンピュータプログラムを読み出して実行した結果として実現される。ただし、実施形態では、図５に示される構成のうち少なくとも一部が、専用のハードウェア（回路：ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）によって実現されてもよい。
　また、実施形態において、図５に示される各構成は、物体検出装置２００自身の制御部２２０による制御のもとで動作してもよいし、外部のＥＣＵ１００による制御のもとで動作してもよい。
　以上の構成に基づき、実施形態にかかる物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、次の図６に示されるような流れで処理を実行することで、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を切り替える。
　ここで、図６は実施形態にかかる物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０が実行する処理の流れを示した例示的なフローチャートである。
　図６に示されるように、実施形態では、まず、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、ＥＣＵ１００から車両１の車両情報を取得する（ステップＳ１）。ここで、ＥＣＵ１００から取得する車両情報は、例えば、シフト情報、車速情報などである。
　次に、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、温度センサ５０で測定した車両１の周囲の外気温を取得する（ステップＳ２）。
　次に、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、車両１の車両情報に基づいて、車両１が停止中であるかを判定する（ステップＳ３）。ここで、車両１が停止中であるかを判定するのは、物体検出のシステム作動が発生しない状況で、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を切り替える必要があるからである。物体検出のシステム作動が発生しない状況とは、車両１のシフトがＰ（パーキング）に入っていることにより車両１が停車している状況、車両１のブレーキが踏まれていることにより車両１が停車している状況などである。車両１のシフトがＰ（パーキング）に入っていて車両１が停車している状況は、ＥＣＵ１００から取得する車両情報としてのシフト情報などから判定可能である。車両１のブレーキが踏まれていることにより車両１が停車している状況は、ＥＣＵ１００から取得する車両情報としての車速情報などから判定可能である。こうすることにより、物体検出のシステム作動中において制限時間の切り替えることによる誤動作の発生を回避することができる。
　物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、車両１が停止中でないと判定した場合（ステップＳ３のＮｏ）、物体検出のシステム作動が発生している状況であるので、このまま処理を終了する。
　一方、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、車両１が停止中でないと判定した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、外気温が閾値以下であるかを判定する（ステップＳ４）。ここで、外気温の閾値は、例えば、零度とする。
　物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、外気温が閾値（零度）以下であると判定した場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を低温用の第２の制限時間に切り替えて（ステップＳ５）、処理を終了する。
　ここで、図７は低温時における制限時間の切り替え例を示す図である。図７に示すように、外気温が閾値（零度）以下であると判定した場合、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を通常用の第１の制限時間よりも長い第２の制限時間に切り替える。これにより、低温時において残響時間が延びた場合であっても、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ること確実に検知することができるようになるので、適正な物体検出を実行することを実現する。
　一方、物体検出装置２００の閾値期限設定部２５０は、外気温が閾値（零度）以下でないと判定した場合（ステップＳ４のＮｏ）、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を通常用の第１の制限時間に切り替えて（ステップＳ６）、処理を終了する。
　以上説明したように、実施形態にかかる物体検出装置２００は、閾値期限設定部２５０を備えている。閾値期限設定部２５０は、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を、温度センサ５０で測定した車両１の周囲の外気温が低温である場合には、通常時に比べて長くする。これにより、低温時において残響時間が延びた場合であっても、通常検知における検知周期遅れが発生せず、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを確実に検知することができるようになるので、適正な物体検出を実行することを実現する。
　また、実施形態にかかる物体検出装置２００によれば、常温時においては、送波後の振動の度合が残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を短くすることができるため、常温時の近距離における物体検出性能を向上させることができる。
＜変形例＞
　なお、上述した実施形態では、本開示の技術が、超音波の送受信によって物体に関する情報を検知する構成に適用されているが、本開示の技術は、超音波以外の波動としての、音波、ミリ波、および電磁波などの他の波動の送受信によって物体に関する情報を検知する構成にも適用することが可能である。
　また、上述した実施形態では、本開示の技術を適用する対象として、物体までの距離を検出する物体検出装置が例示されているが、本開示の技術は、物体に関する情報として、物体の有無のみを検出する物体検出装置にも適用可能である。
　また、上述した実施形態では、外気温によって残響閾値Ｔｈ１ａを下回ることを検知する時間（Ｔａ＋Ｔｂ）の制限時間を通常用の第１の制限時間よりも長い第２の制限時間に切り替えることが開示されているが、外気温に対する前記制限時間の設定を変更する際に、細かく制限時間の変更を設定することも可能である。
　以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　　　　車両
　５０　　　温度センサ
　２００　　物体検出装置
　２３０　　送信部
　２４０　　受信部
　２５０　　閾値制限設定部
　２６０　　物体検出部

Claims (5)

  1. 　送信波を送信する送信部と、
    　物体での反射により戻ってきた前記送信波としての受信波を受信する受信部と、
    　周囲の外気温を測定する温度センサと、
    　前記送信部による送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間を、前記温度センサで測定した外気温によって変更する閾値期限設定部と、
    　前記閾値期限設定部により設定された送波後の振動の度合が残響閾値を下回ることを検知する時間の制限時間に従い、前記受信部で受信した反射波に基づいて、周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
    を備えることを特徴とする物体検出装置。
  2. 　前記閾値期限設定部は、物体検出のシステム作動が発生しない状況において、前記制限時間の変更を判断する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
  3. 　前記閾値期限設定部は、車両のシフトがパーキングに入っていることにより当該車両が停車している状況において、前記制限時間の変更を判断する、
    ことを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
  4. 　前記閾値期限設定部は、車両のブレーキが踏まれていることにより当該車両が停車している状況において、前記制限時間の変更を判断する、
    ことを特徴とする請求項２に記載の物体検出装置。
  5. 　前記閾値期限設定部は、外気温が閾値以下であると判定した場合、前記制限時間を通常用の第１の制限時間よりも長い第２の制限時間に切り替える、
    ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
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