JP7456248B2 - 物体検出装置、および物体検出システム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態にかかる物体検出システムを備えた車両1を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
なお、上述した実施形態では、本開示の技術が、超音波の送受信によって物体に関する情報を検知する構成に適用されているが、本開示の技術は、超音波以外の波動としての、音波やミリ波、電磁波などの送受信によって物体に関する情報を検知する構成にも適用することが可能である。
401、403、405、901、903、905 送信部
402、404、406、902、904、906 受信部
424、924 識別部
430A、430B、430C、909 検出部
Claims (6)
- 他の物体検出装置が有する他の送信部と実質的に同時に送信波を送信する送信部と、
前記送信部により送信された前記送信波と前記他の送信部により送信された他の送信波とが物体での反射に応じて戻ってきた結果に対応した複数の波動を含む受信波を受信する受信部と、
前記受信波に含まれる前記複数の波動の送信元を識別する識別部と、
前記識別部および前記他の物体検出装置が有する他の識別部による識別結果に基づいて特定される、前記他の物体検出装置が有する前記他の送信部により送信されて前記受信部により受信された第1の波動を示す第1の波形の第1のピークと、前記送信部により送信されて前記他の物体検出装置が有する他の受信部により受信された第2の波動を示す第2の波形の第2のピークと、の対応関係に基づいて、前記物体に関する情報を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記第1の波動の信号レベルの所定区間における第1のエンベロープ波形としての前記第1の波形が有する前記第1のピークと、前記第2の波動の信号レベルの前記所定区間における第2のエンベロープ波形としての前記第2の波形が有する前記第2のピークと、の対応関係に基づいて、前記物体に関する情報を検出し、
その際に、前記第1のエンベロープ波形と前記第2のエンベロープ波形の一方の時系列を逆にして、前記一方の開始のタイミングと他方の終了のタイミングを合わせるとともに前記一方の終了のタイミングと前記他方の開始のタイミングを合わせた場合に実質的に同じタイミングで表れるピークを、検出対象の物体での反射を示すピークであると特定し、その他のピークを、検出対象外の物体での反射に起因するクラッタを示すピークであると特定する、物体検出装置。 - 前記検出部は、前記第1のエンベロープ波形における前記所定区間の開始から前記第1のピークが表れるまでの区間長と、前記第2のエンベロープ波形における前記第2のピークが表れてから前記所定区間の終了までの区間長と、の差が所定の範囲内である前記第1のピークおよび前記第2のピークのうち少なくとも一方に基づいて、前記物体に関する情報を検出する、
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記検出部は、前記第1のエンベロープ波形および前記第2のエンベロープ波形における信号レベルがノイズに対応した所定の閾値以上となっているピークを、前記第1のピークおよび前記第2のピークとして特定する、
請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記送信部は、前記送信波を、前記物体検出装置を識別するための識別情報を含むように所定の変調方式で変調した上で送信し、
前記識別部は、前記受信波を前記所定の変調方式に対応した復調方式で復調した結果に基づいて、前記受信波に含まれる前記複数の波動の送信元を識別する、
請求項1~3のうちいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 前記物体検出装置は、前記物体に関する情報として路面上のオブジェクトまでの距離を検出する車載ソナーとして構成される、
請求項1~4のうちいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 他の物体検出装置が有する他の送信部と実質的に同時に送信波を送信する送信部と、当該送信部により送信された前記送信波と前記他の送信部により送信された他の送信波とが物体での反射に応じて戻ってきた結果に対応した複数の波動を含む受信波を受信する受信部と、前記受信波に含まれる前記複数の波動の送信元を識別する識別部と、を各々が有する複数の物体検出装置と、
前記複数の物体検出装置の各々の前記識別部による識別結果に基づいて特定される、前記複数の物体検出装置のうち第1の物体検出装置の前記送信部により送信されて前記複数の物体検出装置のうち前記第1の物体検出装置とは異なる第2の物体検出装置により受信された第1の波動を示す第1の波形の第1のピークと、前記第2の物体検出装置の前記送信部により送信されて前記第1の物体検出装置の前記受信部により受信された第2の波動を示す第2の波形の第2のピークと、の対応関係に基づいて、前記物体に関する情報を検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記第1の波動の信号レベルの所定区間における第1のエンベロープ波形としての前記第1の波形が有する前記第1のピークと、前記第2の波動の信号レベルの前記所定区間における第2のエンベロープ波形としての前記第2の波形が有する前記第2のピークと、の対応関係に基づいて、前記物体に関する情報を検出し、
その際に、前記第1のエンベロープ波形と前記第2のエンベロープ波形の一方の時系列を逆にして、前記一方の開始のタイミングと他方の終了のタイミングを合わせるとともに前記一方の終了のタイミングと前記他方の開始のタイミングを合わせた場合に実質的に同じタイミングで表れるピークを、検出対象の物体での反射を示すピークであると特定し、その他のピークを、検出対象外の物体での反射に起因するクラッタを示すピークであると特定する、物体検出システム。
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