JP7460020B2 - 物体検出装置 - Google Patents

Description

本開示は、物体検出装置に関する。

車両制御システム等において、超音波の送受により車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出装置が利用されている。物体検出装置により取得されたデータは、車両を制御するための演算処理を実行するＥＣＵ（Electronic Control Unit）に出力され、危険
回避制御、自動走行制御等に利用される。

特開２０１４－２１５２８３号公報

物体検出装置からＥＣＵへデータを転送するデータ転送能力やＥＣＵの情報処理能力には限界があるため、物体検出装置からＥＣＵへ転送されるデータの転送量（転送速度）を調整する必要がある。

本開示が解決しようとする課題の１つは、データ転送を最適化可能な物体検出装置を提供することである。

本開示の一例としての物体検出装置は、送受信部から送信された超音波が物体に反射されて戻ってくるまでの時間に基づいて送受信部から物体までの距離を示す距離情報を取得する取得部と、距離情報を出力する出力部と、超音波を１回送受信する期間に対応する測定周期を所定の時間幅で分割するように設定された複数の分割期間のそれぞれにおいて出力部から出力される距離情報の数を所定の第１上限値以下となるように調整する調整部と、を備える。

上記構成によれば、距離情報をＥＣＵに出力する際のデータ転送を、物体検出装置とＥＣＵとを接続するデバイスのデータ転送能力やＥＣＵの情報処理能力に応じて最適化できる。

また、調整部は、測定周期において出力部から出力される距離情報の数を所定の第２上限値以下となるように調整してもよい。

このように、出力される距離情報のデータ量を分割期間毎だけでなく測定周期毎に調整することにより、より適切にデータ転送を最適化できる。

また、調整部は、１つの分割期間において第１上限値より多い距離情報が取得された場合に、超音波の送信時からの経過時間が短い距離情報を優先的に出力させてもよい。

これにより、近距離に存在する物体に対応する距離情報を優先的に出力できる。

また、調整部は、１つの分割期間において第１上限値より多い距離情報が取得された場合に、物体からの反射波の強度が高い距離情報を優先的に出力させてもよい。

これにより、検出精度が高い距離情報を優先的に出力できる。

また、複数の分割期間は、測定周期を不均等に分割するように設定されてもよい。

分割期間の時間幅を短くすることにより検出精度を向上させることができる。そのため、特定の距離範囲に対応する分割期間の時間幅を短く設定することにより、特定の距離範囲の検出精度を向上させることができる。

また、複数の分割期間は、超音波の送信時からの経過時間が短いほど短くてもよい。

これにより、近距離における検出精度を向上させることができる。

図１は、第１実施形態に係る車両の構成の一例を示す上面図である。 図２は、第１実施形態に係る車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、第１実施形態に係る物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、第１実施形態においてエコー情報からＴＯＦを取得する方法の一例を示す図である。 図５は、第１実施形態に係る測定周期と複数の分割期間とエコー情報との関係の一例を示す図である。 図６は、第１実施形態に係るデータ量調整部の機能の第１例を示す図である。 図７は、第１実施形態に係るデータ量調整部の機能の第２例を示す図である。 図８は、第１実施形態に係る物体検出装置における処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、第２実施形態に係る測定周期と複数の分割期間とエコー情報との関係の一例を示す図である。

以下、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。以下に記載する実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用及び効果は一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されるものではない。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る車両１の構成の一例を示す上面図である。車両１は、本実施形態に係る物体検出装置が搭載される移動体の一例である。本実施形態に係る物体検出装置は、車両１から超音波を送信し物体からの反射波を受信することにより取得されるＴＯＦ（Time Of Flight）、ドップラーシフト情報等に基づいて、車両１の周辺に存在する物体（他車両、構造物、歩行者、路面等）を検出する装置である。

本実施形態に係る物体検出装置は、複数の送受信部２１Ａ～２１Ｈ（以下、複数の送受信部２１Ａ～２１Ｈのそれぞれを区別する必要がない場合には送受信部２１と略記する。）を有する。各送受信部２１は、車両１の外装としての車体２に設置され、車体２の外側へ向けて超音波（送信波）を送信し、車体２の外側に存在する物体からの反射波を受信する。図１に示す例では、車体２の前端部に４つの送受信部２１Ａ～２１Ｄが配置され、後端部に４つの送受信部２１Ｅ～２１Ｈが配置されている。なお、送受信部２１の数及び設置位置は上記例に限定されるものではない。

図２は、第１実施形態に係る車両制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。車両制御装置１０は、物体検出装置１１及びＥＣＵ１２を含む。車両制御装置１０は、物体検出装置１１から出力される情報に基づいて車両１を制御するための処理を行う。

物体検出装置１１は、複数の送受信部２１及び制御部２２を含む。各送受信部２１は、圧電素子等を利用して構成される振動子３１、増幅器等を含み、振動子３１の振動により超音波の送受信を実現するものである。具体的には、各送受信部２１は、振動子３１の振動に応じて発生する超音波を送信波として送信し、当該送信波が物体により反射された反射波によりもたらされる振動子３１の振動を検出する。当該物体には、車両１が接触を避けるべき対象物Ｏ、車両１が走行する路面Ｇ等が含まれる。振動子３１の振動は、電気信号に変換され、当該電気信号に基づいて物体からの反射波の強度（振幅）の経時的変化を示すエコー情報を取得できる。当該エコー情報に基づいて、送受信部２１（車体２）から物体までの距離に対応するＴＯＦ等の距離情報を取得できる。

エコー情報は、１つの送受信部２１により取得されるデータに基づいて生成されてもよいし、複数の送受信部２１のそれぞれにより取得される複数のデータに基づいて生成されてもよい。例えば、車体２の前方の存在する物体についてのエコー情報は、車体２の前方に配置された４つの送受信部２１Ａ～２１Ｄ（図１参照）のうちの２つ以上により取得された２以上のデータ（例えば平均値等）に基づいて生成されてもよい。同様に、車体２の後方の存在する物体についてのエコー情報は、車体２の後方に配置された４つの送受信部２１Ｅ～２１Ｈ（図１参照）のうちの２つ以上により取得された２以上のデータに基づいて生成されてもよい。

なお、図２に示す例では、送信波の送信と反射波の受信との両方が単一の振動子３１を利用して行われる構成が例示されているが、送受信部２１の構成はこれに限定されるものではない。例えば、送信波の送信用の振動子と反射波の受信用の振動子とが個別に設けられた構成のように、送信側と受信側とが分離された構成であってもよい。

制御部２２は、入出力装置４１、記憶装置４２、及びプロセッサ４３を含む。入出力装置４１は、制御部２２と外部（送受信部２１、ＥＣＵ１２等）との間でデータ転送を行うインターフェースデバイスである。記憶装置４２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳ
Ｄ（Solid State Drive）等の補助記憶装置を含む。プロセッサ４３は、制御部２２の
機能を実現するための各種処理を実行する集積回路であり、例えばプログラムに従い動作するＣＰＵ（Central Processing Unit）、特定用途向けに設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を利用して構成され得る。プロセッサ４３
は、記憶装置４２に記憶されたプログラムを読み出して実行することで各種の演算処理及び制御処理を実行する。

ＥＣＵ１２は、物体検出装置１１等から取得される各種情報に基づき、車両１を制御するための各種処理を実行するユニットである。ＥＣＵ１２は、入出力装置５１、記憶装置５２、及びプロセッサ５３を有する。入出力装置５１は、ＥＣＵ１２と外部機構（物体検出装置１１、駆動機構、制動機構、操舵機構、変速機構、車内ディスプレイ、スピーカ等）との間でデータ転送を行うインターフェースデバイスである。記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の主記憶装置、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の補助記憶装置を含む。プロセッサ５３は、ＥＣＵ１２の機能を実現するための各種処理を実行する集積回路であり、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ等を利用して構成され得る。プロセッサ５３は、記憶装置５２に記憶されたプログラムを読み出して各種の演算処理及び制御処理を実行する。

物体検出装置１１の入出力装置４１とＥＣＵ１２の入出力装置５１とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の所定の規格に準拠したバス６０を介して接続されている。

図３は、第１実施形態に係る物体検出装置１１の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る物体検出装置１１は、信号処理部１０１、距離情報取得部１０２（取得部）、データ量調整部１０３（調整部）、及び出力部１０４を含む。これらの機能的構成要素１０１～１０４は、図２に例示するような物体検出装置１１のハードウェア構成要素、及び記憶装置４２に記憶されたプログラム等のソフトウェア構成要素の協働により実現される。

信号処理部１０１は、送受信部２１により取得されたデータに所定の処理を施し、測定周期毎に反射波の強度（振幅）の経時的変化を示すエコー情報を生成する。所定の処理とは、例えば、振動子３１の振動に対応する電気信号に対する増幅処理、フィルタ処理、包絡線処理等である。測定周期とは、送受信部２１が超音波を１回送受信する期間に対応し、送受信部２１の性能、使用状況等に応じて適宜定められる期間である。測定周期は、例えば１０ｍ以下に対応するＴＯＦ等であり得る。

距離情報取得部１０２は、信号処理部１０１により生成されたエコー情報に基づいて、車両１から車両１の周辺に存在する物体（対象物０）までの距離を示す距離情報（例えばＴＯＦ）を取得する。距離情報取得部１０２は、例えば、物体からの反射波の強度が閾値を超えたタイミング（ピーク）に対応するＴＯＦを取得する。

データ量調整部１０３は、１つの測定周期を所定の時間幅で分割するように設定された複数の分割期間のそれぞれにおいて出力される距離情報の数を所定の分割期間上限値（第１上限値）以下となるように調整する。また、データ量調整部１０３は、測定周期において出力される距離情報の数が所定の総合上限値（第２上限値）以下となるように調整してもよい。

出力部１０４は、データ量調整部１０３により調整された距離情報をＥＣＵ１２等に出力する。

図４は、第１実施形態においてエコー情報からＴＯＦを取得する方法の一例を示す図である。図４には、反射波の強度（振動子３１の振動の大きさ）の経時的変化を示す包絡線Ｌ１１（エコー情報の一例）が例示されている。図４に示すグラフにおいて、横軸は時間（ＴＯＦ）に対応し、縦軸は送受信部２１により送受信される超音波の強度に対応する。

包絡線Ｌ１１からは、振動子３１がタイミングｔ０から時間Ｔａだけ駆動されて振動することで、タイミングｔ１で送信波の送信が完了し、その後タイミングｔ２に至るまでの時間Ｔｂの間、慣性による振動子３１の振動が減衰しながら継続する、ということが読み取れる。従って、図４に示されるグラフにおいては、時間Ｔｂが、いわゆる残響時間に対応する。

包絡線Ｌ１１は、送信波の送信が開始したタイミングｔ０から時間Ｔｐだけ経過したタイミングｔ４で、振動子３１の振動の大きさが所定の閾値Ｔｈ以上となるピークを迎える。閾値Ｔｈは、振動子３１の振動が対象物Ｏ（他車両、構造物、歩行者等）からの反射波の受信によってもたらされたものか、又は、対象物Ｏ以外の物体（例えば路面Ｇ等）からの反射波の受信によってもたらされたものかを識別するために予め設定される値である。なお、ここでは閾値Ｔｈが一定値として示されているが、閾値Ｔｈは時間経過、状況等に応じて変化する変動値であってもよい。閾値Ｔｈ以上のピークを有する振動は、対象物Ｏからの反射波の受信によってもたらされたものとみなすことができる。

なお、包絡線Ｌ１１においては、タイミングｔ４以降で、振動子３１の振動が減衰している。従って、タイミングｔ４は、対象物Ｏからの反射波の受信が完了したタイミング、換言すればタイミングｔ１で最後に送信された送信波が反射波として戻ってくるタイミングに対応する。

また、包絡線Ｌ１１において、タイミングｔ４におけるピークの開始点としてのタイミングｔ３は、対象物Ｏからの反射波の受信が開始したタイミング、換言すればタイミングｔ０で最初に送信された送信波が反射波として戻ってくるタイミング、に対応する。従って、タイミングｔ３とタイミングｔ４との間の時間ΔＴが、送信波の送信時間としての時間Ｔａと等しくなる。

上記を踏まえて、ＴＯＦを利用して対象物Ｏまでの距離を求めるためには、送信波が送信され始めたタイミングｔ０と反射波が受信され始めたタイミングｔ３との間の時間Ｔｆを求めることが必要となる。この時間Ｔｆは、タイミングｔ０と反射波の強度が閾値Ｔｈを超えてピークを迎えるタイミングｔ４との差分としての時間Ｔｐから、送信波の送信時間としての時間Ｔａに等しい時間ΔＴを差し引くことで求めることができる。

送信波が送信され始めたタイミングｔ０は、物体検出装置１１が動作を開始したタイミングとして容易に特定することができ、送信波の送信時間としての時間Ｔａは、設定等によって予め定められている。従って、反射波の強度が閾値Ｔｈ以上となりピークを迎えるタイミングｔ４を特定することにより、対象物Ｏまでの距離を求めることができる。距離情報取得部１０２は、例えば上記のような方法により対象物Ｏに関する物体情報（ＴＯＦ）を取得する。

以下に、本実施形態に係るデータ量調整部１０３の機能について説明する。データ量調整部１０３は、距離情報取得部１０２により取得された距離情報のデータ量を、物体検出装置１１とＥＣＵ１２とを接続するデバイス（入出力装置４１，５１、バス６０等）のデータ転送能力や、ＥＣＵ１２の情報処理能力に適合するように調整する。

図５は、第１実施形態に係る測定周期Ｃと複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６とエコー情報との関係の一例を示す図である。本実施形態においては、測定周期Ｃが６つの分割期間Ｓ１～Ｓ６に分割されている。また、複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６のそれぞれの時間幅Δｔは、同一となっている。測定周期Ｃ及び時間幅Δｔは、特に限定されるべきものではないが、例えば、測定周期Ｃが６ｍ程度に対応する期間であり、時間幅Δｔが１ｍ程度に対応する期間であってもよい。

図５に例示するエコー情報（包絡線）において、閾値Ｔｈを超える強度を有するピークに対応する時間は、車体２（送受信部２１）から対象物０までの距離に対応するＴＯＦとなる。図５に示す例では、第１分割期間Ｓ１においては閾値Ｔｈを超えるピーク（ＴＯＦピーク）が検出されていない。第２分割期間Ｓ２においては１つのＴＯＦピークが検出されている。第３分割期間Ｓ３においては１つのＴＯＦピークが検出されている。第４分割期間Ｓ４においては２つのＴＯＦピークＰ１，Ｐ２が検出されている。第５分割期間Ｓ５においては１つのＴＯＦピークが検出されている。第６分割期間Ｓ６においてはＴＯＦピークが検出されていない。

本実施形態に係るデータ量調整部１０３は、１つの分割期間（複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６のそれぞれ）において出力されるＴＯＦの数を分割期間上限値以下となるように調整する。また、データ量調整部１０３は、測定周期Ｃにおいて出力されるＴＯＦの数を総合上限値以下となるように調整してもよい。

図６は、第１実施形態に係るデータ量調整部１０３の機能の第１例を示す図である。本例では、分割期間上限値が１に設定されている。

図６中、検出数は、検出されたＴＯＦピークの数を分割期間Ｓ１～Ｓ６毎に示しており、図５に示すＴＯＦピーク数に対応している。総合検出数は、測定周期Ｃ全体において検出されたＴＯＦピークの数を示しており、各分割期間Ｓ１～Ｓ６の検出数の合計となっている。分割期間出力数は、データ量調整部１０３による調整後のＴＯＦピークの数を示している。総合出力数は、測定周期Ｃ全体において最終的に出力部１０５から出力されるＴＯＦピークの数を示しており、各分割期間Ｓ１～Ｓ６の分割期間出力数の合計となっている。

本例におけるデータ量調整部１０３は、全ての分割期間出力数が分割期間上限値「１」以下となるように調整する。本例においては、図５及び図６に示すように、第４分割期間Ｓ４において２つのＴＯＦピークＰ１，Ｐ２が検出されている。すなわち、第４分割期間Ｓ４における検出数「２」は、分割期間上限値「１」を超えている。このような場合、データ量調整部１０３は、２つのＴＯＦピークＰ１，Ｐ２のうちいずれか一方のみが出力されるようにする。なお、このように１つの分割期間において分割期間上限値を超える検出数のＴＯＦピークが検出された場合に、どのように出力対象となるＴＯＦピークを選択するかは特に限定されるべきものではなく、使用状況等に応じて適宜決定されればよい。例えば、超音波の送信時からの経過時間が短いＴＯＦ（本例ではＴＯＦピークＰ１）から優先的に出力されてもよい。これにより、近距離に存在する物体に対応するＴＯＦを優先的に出力でき、危険回避制御等の精度を向上させることができる。また、反射波の強度が高いＴＯＦ（本例ではＴＯＦピークＰ２）から優先的に出力されてもよい。これにより、信頼性が高いＴＯＦを優先的に出力でき、危険回避制御等の精度を向上させることができる。

図７は、第１実施形態に係るデータ量調整部１０３の機能の第２例を示す図である。本例では、分割期間上限値が１に設定され、総合上限値が３に設定されている。

本例におけるデータ量調整部１０３は、全ての分割期間出力数が分割期間上限値「１」以下となるように、且つ総合出力数が総合上限値「３」以下となるように調整する。本例においては、分割期間上限値「１」以下という条件を満たすために、図６に示す第１例と同様に、第４分割期間Ｓ４の分割期間出力数が「１」に調整されている。また、総合上限値「３」以下という条件を満たすために、第５分割期間Ｓ５の分割期間出力数が「０」に調整されている。なお、このように測定周期Ｃにおいて総合上限値を超える検出数のＴＯＦピークが検出された場合に、どのように出力対象となるＴＯＦピークを選択するかは特に限定されるべきものではなく、使用状況等に応じて適宜決定されればよい。例えば、超音波の送信時からの経過時間が短いＴＯＦから優先的に出力されてもよい。これにより、近距離に存在する物体に対応するＴＯＦを優先的に出力でき、危険回避制御等の精度を向上させることができる。また、反射波の強度が高いＴＯＦから優先的に出力されてもよい。これにより、信頼性が高いＴＯＦを優先的に出力でき、危険回避制御等の精度を向上させることができる。

上記のように、取得されたＴＯＦ（距離情報）のデータ量を分割期間上限値や総合上限値に基づいて調整することにより、物体検出装置１１からＥＣＵ１２へのデータ転送を最適化することが可能となる。

図８は、第１実施形態に係る物体検出装置１１における処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、１回の測定周期Ｃにおける処理を示しており、測定周期Ｃ毎に繰り返し実行される。

送受信部２１が超音波を送受すると（Ｓ１０１）、信号処理部１０１は、送受信部２１により取得されたデータ（反射波の強度の経時的変化等）からエコー情報を取得する（Ｓ１０２）。距離情報取得部１０２は、エコー情報に基づいて車体２から対象物０までの距離に対応するＴＯＦを取得する（Ｓ１０３）。

データ量調整部１０３は、複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６の順番を示す変数Ｓを０にリセットした後（Ｓ１０４）、変数Ｓに１を加算する（Ｓ１０５）。その後、データ量調整部１０３は、第Ｓ分割期間の検出数が分割期間上限値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。

第Ｓ分割期間の検出数が分割期間上限値以下である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、データ量調整部１０３は、第Ｓ分割期間において検出された全てＴＯＦを出力部１０７に出力させる（Ｓ１０７）。このとき、第Ｓ分割期間においてＴＯＦが検出されていない場合、ＴＯＦは出力されない。一方、第Ｓ分割期間の検出数が分割期間上限値以下でない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、データ量調整部１０３は、第Ｓ分割期間において検出された複数のＴＯＦから選択された、分割期間上限値以下のＴＯＦのみを出力部１０７に出力させる（Ｓ１０８）。

ステップＳ１０７又はＳ１０８の実行後、データ量調整部１０３は、総合出力数（現在の測定周期Ｃにおいてこれまで出力されたＴＯＦの数）が総合上限値に達したか否かを判定し（Ｓ１０９）、総合出力数が総合上限値に達した場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、現在の測定周期ＣにおけるＴＯＦの出力処理を終了する。一方、総合出力数が総合上限値に達していない場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、変数Ｓが分割期間の総数Ｓｔ（図５～図７に示す例では６）に達したか否かを判定する（Ｓ１１０）。変数Ｓが総数Ｓｔに達した場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、現在の測定周期ＣにおけるＴＯＦの出力処理を終了する。一方、変数Ｓが総数Ｓｔに達していない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０５において変数Ｓに１を加算してステップＳ１０６以降の処理が再度実行される。

上記実施形態によれば、物体検出装置１１からＥＣＵ１２へ出力される距離情報（ＴＯＦ）のデータ量（転送速度）を、データ転送能力や情報処理能力に応じて最適化することが可能となる。

（第２実施形態）
以下に、第２実施形態について説明する。図９は、第２実施形態に係る測定周期Ｃと複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６とエコー情報との関係の一例を示す図である。

本実施形態における複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６は、それぞれ異なる時間幅Δｔ１～Δｔ６を有する。当該時間幅を小さくするほど対象物０の検出精度を向上させることができる。そのため、このように異なる時間幅を有する複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６を設定することにより、局所的に検出精度を向上させることができる。図９に示す例では、Δｔ１＜Δｔ２＜Δｔ３＜Δｔ４＜Δｄ５＜Δｔ６の関係が成り立っている。このように複数の分割期間Ｓ１～Ｓ６を設定することにより、車体２に近い領域の検出精度を向上させることができる。

上記実施形態における各種機能を実現するための処理をコンピュータ（例えば制御部２２のプロセッサ４３等）に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）
、ＣＤ－Ｒ（Recordable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供することが可能なものである。また、当該プログラムは、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布されてもよい。

以上、本開示の実施形態について説明したが、上述した実施形態及びその変形例はあくまで例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態及び変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、及び変更を行うことができる。上述した実施形態及び変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…車両、２…車体、１０…車両制御装置、１１…物体検出装置、１２…ＥＣＵ、２１，２１Ａ～２１Ｈ…送受信部、２２…制御部、３１…振動子、４１…入出力装置、４２…記憶装置、４３…プロセッサ、５１…入出力装置、５２…記憶装置、５３…プロセッサ、６０…バス、１０１…信号処理部、１０２…距離情報取得部、１０３…データ量調整部、１０４…出力部、Ｇ…路面、Ｏ…対象物

Claims (6)

1. 送受信部から送信された超音波が物体に反射されて戻ってくるまでの時間に基づいて前記送受信部から前記物体までの距離を示す距離情報を取得する取得部と、
   前記距離情報を出力する出力部と、
   前記超音波を１回送受信する期間に対応する測定周期を所定の時間幅で分割するように設定された複数の分割期間のそれぞれにおいて前記出力部から出力される前記距離情報の数を所定の第１上限値以下となるように調整する調整部と、
   を備える物体検出装置。
2. 前記調整部は、前記測定周期において前記出力部から出力される前記距離情報の数を所定の第２上限値以下となるように調整する、
   請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記調整部は、１つの前記分割期間において前記第１上限値より多い前記距離情報が取得された場合に、前記超音波の送信時からの経過時間が短い前記距離情報を優先的に出力させる、
   請求項１又は２に記載の物体検出装置。
4. 前記調整部は、１つの前記分割期間において前記第１上限値より多い前記距離情報が取得された場合に、前記物体からの反射波の強度が高い前記距離情報を優先的に出力させる、
   請求項１又は２に記載の物体検出装置。
5. 前記複数の分割期間は、前記測定周期を不均等に分割するように設定される、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
6. 前記複数の分割期間は、前記超音波の送信時からの経過時間が短いほど短い、
   請求項５に記載の物体検出装置。

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