JP2016194451A - 障害物検出装置および超音波センサ調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現在の車両周囲の外気の状態に応じた超音波センサの感度調整値を取得する障害物検出装置および超音波センサ調整方法を提供する。【解決手段】超音波センサ１０が送信した超音波を直接受信した場合の受波信号の最大振幅値と、予め取得された最大振幅値の初期値と、に基づいて、超音波センサ１０の感度を調整する調整値を算出する。超音波センサ１０は、送信した超音波を直接受信する調整用超音波センサ１１と、送信した超音波が障害物に反射された場合に反射された超音波を受信する障害物検出用超音波センサ１２と、を有し、マイクロコントローラ２３は、調整用超音波センサ１１の送受信した超音波に基づいて算出した調整値を用いて、障害物検出用超音波センサ１２を調整する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載され障害物を検出する障害物検出装置および超音波センサ調整方法に関する。

超音波を送信して障害物により反射した反射波を受信し、その伝搬時間と音速とに基づいて障害物までの距離を取得する超音波センサがある。特に、超音波センサを車両に搭載し、超音波センサが検出する障害物と車両との距離情報に基づいて、運転手に障害物の存在を警告したり、自動的にブレーキをかけることにより衝突を回避したりする技術が普及している。

しかし、超音波は外気の影響、特に温度や湿度等により減衰してしまうので、超音波センサが障害物を検出できる範囲は外気の状況に応じて大きく変動する。車両と障害物との衝突や接近を防止するためには、超音波センサの障害物検出範囲がある程度以上広いことが望ましいが、上述したように周囲の環境に応じて検出範囲が変動するため環境によっては十分な検出範囲を確保できない場合があった。

このような外気の影響による検出範囲の変動を調整するために、外部の温度センサや湿度センサから超音波センサの感度を調整するための調整値を取得し、当該調整値を用いて補正を行う技術が例えば特許文献１に開示されている。

特開２０１４−８９０７１号公報

しかしながら、車両の外部に温度センサや湿度センサを取り付けても、取り付ける位置によって得られる値のばらつきが大きいため、的確な調整値を得られるとは限らない。

また、超音波の減衰には外気の温度や湿度以外に、雨や風等が影響することもあり、車両周囲の外気の変化を正確に捉えて感度の調整を行うことは難しかった。

本発明の目的は、現在の車両周囲の外気の状態に応じた超音波センサの感度調整値を取得する障害物検出装置および超音波センサ調整方法を提供する。

本発明の障害物検出装置は、超音波の送信および受信により障害物を検出する障害物検出用超音波センサと、前記障害物検出用超音波センサと別に設けられ、超音波の送信および受信を行う調整用超音波センサと、前記調整用超音波センサにより超音波を送信および受信して、周囲の環境に対応するための調整値を算出する制御部と、を備え、前記制御部により算出された前記調整値を使用して前記障害物検出用超音波センサによる障害物の検出を行う。

本発明の超音波センサ調整方法は、調整用超音波センサにより超音波を送信および受信して、周囲の環境に対応するための調整値を算出する算出ステップと、前記算出ステップにおいて算出された前記調整値を使用して、前記調整用超音波センサとは別に設けられた障害物検出用超音波センサが障害物の検出を行う障害物検出ステップと、を有する。

本発明によれば、現在の車両周囲の外気の状態に応じた超音波センサの感度調整値を取得する。

障害物検出装置の構成例を示す図 調整用超音波センサについて説明するための図 包絡線検波部が実行する包絡線検波について説明するための図 障害物検出装置の感度調整処理について説明するためのフローチャート

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態の障害物検出装置１００の構成例を示す図である。

図１に示すように、障害物検出装置１００は、超音波センサ１０、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を有する。障害物検出装置１００は、乗用車等の車両に取り付けられることが想定されている。

超音波センサ１０は、超音波の送受信を行い、受信した超音波に基づく電気信号（受波信号）を生成する。超音波センサ１０は、自らの受波感度を調整するための調整用超音波センサ１１と、障害物を検出するための障害物検出用超音波センサ１２の少なくとも２つのセンサを有する。

調整用超音波センサ１１は、超音波センサ１０の受波感度を調整するために後述する超音波制御部２５が行う感度調整処理にて使用する調整値を生成するための超音波センサである。調整用超音波センサ１１は、図２（ａ）に示すように、互いに正対した送波部１１１と受波部１１２とを有する。送波部１１１から送信された超音波は、調整用超音波センサ１１が取り付けられた車両周囲の外気を通過して直接受波部１１２に受信されるように構成されている。したがって、調整用超音波センサ１１の受波部１１２において受信された超音波は、送波部１１１から受波部１１２に至るまでの外気による影響のみを受けたものであり、障害物等による反射はされない。ここで、外気による影響とは、例えば外気の温度や湿度、風や雨等による減衰等である。

調整用超音波センサ１１は、車両のデザインに影響を及ぼしにくい位置に取り付けられることが望ましい。具体的には、調整用超音波センサ１１は、例えば図２（ｂ）に示すように、フロントバンパー付近や、ラジエータグリル付近や、後部のナンバープレート付近等、車両のデザイン上、元々窪んでいたり奥行きがあったりする箇所に取り付けられればよい。また、後述する障害物検出用超音波センサ１２との超音波の干渉を防止するため、障害物検出用超音波センサ１２とはある程度離して取り付けられることが望ましい。

調整用超音波センサ１１の送波部１１１から受波部１１２までの距離は、後述するように調整値の算出に使用される値である。この値は、超音波の送受信により算出できる程度には長い距離である必要があり、かつ、互いに正対するように車両外部に搭載されなければならないので、例えば５０ｃｍから１．５ｍ位の距離であることが望ましい。

障害物検出用超音波センサ１２は、後述するＥＣＵ２０の送波回路２１が生成する超音波を送信するとともに、障害物等、車両周囲に存在する物体に反射された反射波や、回り込み波、残響等を受信する。受信された超音波により、例えば超音波センサ１０が有する圧電素子等に電力が生じ、超音波センサ１０は、その電力の大きさを受波信号としてＥＣＵ２０の受波回路２２に出力する。

なお、本実施の形態では、図１に示すように調整用超音波センサ１１と障害物検出用超音波センサ１２は、同一の送波回路２１および受波回路２２に接続されている。しかし、本発明はこれには限定されず、例えば調整用超音波センサ１１と障害物検出用超音波センサ１２とがそれぞれ別の送波回路および受波回路に接続されていてもよい。

ＥＣＵ２０は、障害物検出装置１００の動作制御を行う。また、ＥＣＵ２０は超音波センサ１０を使用した障害物の検出だけではなく、車両全体の制御、すなわちエンジン制御やブレーキ制御等を行っても良い。本実施の形態では、図１に示すように、ＥＣＵ２０は、送波回路２１、受波回路２２、マイクロコントローラ２３を有する。

送波回路２１は、後述するマイクロコントローラ２３が有する送信制御部２５１の制御に基づき、微少周期で図示しない超音波センサ１０の圧電素子を振動させて超音波を発生さ、車両の周囲へ向けて送信させる。

受波回路２２は、超音波を受信した超音波センサ１０の図示しない圧電素子により発生された電圧信号（受波信号）を受信する。受波回路２２は、増幅部２２１および包絡線検波部２２２を有する。

増幅部２２１は、超音波センサ１０から受信した受波信号を増幅する。包絡線検波部２２２は、増幅部２２１が増幅した受波信号に対して包絡線検波を行い、検波信号を出力する。

図３は、包絡線検波部２２２が実行する包絡線検波について説明するための図である。図３（ａ）は、受波信号の振幅を示しており、図３（ｂ）は、その包絡線を示している。包絡線検波部２２２は、図２に示すように包絡線をとることにより検波を行う。

マイクロコントローラ２３は、演算処理機能を有し、種々の処理を行う。マイクロコントローラ２３は、メモリ２４、超音波制御部２５、車両制御部２６を有する。

メモリ２４は、マイクロコントローラ２３が行う各処理に使用される各種データを格納する。本実施の形態では特に、超音波制御部２５が行う処理に使用されるデータ、例えば超音波センサ１０の受波感度を調整する際に使用される調整用パラメータ等がメモリ２４に格納される。

超音波制御部２５は、超音波センサ１０に関する様々な処理を制御する。すなわち、例えば超音波センサ１０に送信させる超音波を生成するためのパルス信号を送波回路２１に出力したり、受波回路２２における増幅部２２１の信号増幅や包絡線検波部２２２の包絡線検波を行わせるように制御したりする。また、超音波センサ１０の受波感度を調整する感度調整処理を行う。感度調整処理については、後に詳しく説明する。

超音波制御部２５は、送信制御部２５１、受信制御部２５２、測距部２５３を有する。

送信制御部２５１は、超音波センサ１０に送信させる超音波に関する制御、例えば、超音波生成のためのパルス信号を出力する等の処理を行う。

受信制御部２５２は、超音波センサ１０が受信した超音波に関する制御、例えば受波回路２２の包絡線検波部２２２が出力した検波信号を評価して障害物を検出する等の処理を行う。

測距部２５３は、超音波センサ１０が超音波を送信してから受信されるまでの時間と、音速とに基づいて、超音波が送信されてから受信されるまでの距離を算出する。

車両制御部２６は、障害物検出装置１００が搭載された車両の制御、例えば走行制御やブレーキ制御等を行う。具体的には、例えば測距部２５３の算出した障害物までの距離が所定の距離であった場合にブレーキを作動させる等、車両と障害物との接触や異常接近を防止するための処理等を行う。

障害物検出装置１００は、上述した構成により、超音波により障害物の検出や障害物までの測距等の処理を行う。また、超音波による障害物検出や測距等の精度を高めるために、受波感度を調整する感度調整処理を行う。以下では、障害物検出装置１００の感度調整処理について詳細に説明する。なお、受波感度とは、受信した超音波の受信レベル、あるいは、受信した超音波に基づいて障害物の有無を判定する際のしきい値を意味する。

図４は、障害物検出装置１００の感度調整処理について説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１において、マイクロコントローラ２３は、メモリ２４に予め格納されていた調整用パラメータを取得する。調整用パラメータとは、感度調整処理を行うために使用されるパラメータであり、例えば工場出荷時に測定された調整用超音波センサ１１の最大振幅値の初期値Ａｄｅｆ、および、送波部１１１から受波部１１２までの距離の初期値Ｌｄｅｆである。調整用超音波センサ１１の最大振幅値の初期値Ａｄｅｆとは、具体的には、例えば、外乱がない状態で調整用超音波センサ１１の送波部１１１が送信した超音波を受波部１１２が受信したときの最大振幅値である。また、送波部１１１から受波部１１２までの距離の初期値Ｌｄｅｆとは、具体的には、例えば送波部１１１から受波部１１２までの実測値である。

なお、図４に示す感度調整処理の動作例では、ステップＳ１においてマイクロコントローラ２３はが調整用パラメータを取得しているが、本発明はこれには限定されない。例えば、後述する各ステップにおいて、調整用パラメータが必要になる度にメモリ２４から調整用パラメータを読み出すようにしてもよい。

ステップＳ２において、マイクロコントローラ２３は車両が停止中であるか否かを判定する。当該判定は、例えば車両制御部の車両に対する制御状態に基づいて判定してもよいし、図１に図示しない車速センサ等により車速情報を取得して判定してもよい。本ステップＳ２において、車両が停止中であると判定された場合、フローはステップＳ３に進み、そうでない場合、ステップＳ１に戻る。

本ステップＳ２において、車両が停止中であるか否かを判定するのは、感度調整処理を進めるか否かを判断するためである。すなわち、本実施の形態では、感度調整処理を進めるための条件として、車両が停止中であることを設定している。車両が停止中であることを感度調整処理を進めるための条件とした理由は、以下の通りである。

感度調整処理では、以下のステップで説明するように、調整用超音波センサ１１により超音波の送受信を行う。このとき、障害物を検出するための障害物検出用超音波センサ１２が動作していると、超音波の干渉等によりうまく調整を行うことができないことがある。そして、車両の走行中には、安全のため、障害物検出用超音波センサ１２が動作していることが望ましい。すなわち、車両が停止しているときは障害物検出用超音波センサ１２が動作していなくともよいので、障害物検出用超音波センサ１２の動作を停止し、調整用超音波センサ１１による感度調整処理を行うことが望ましいからである。

なお、車両停止中でも、シフトレバーが車両停止を維持する「Ｐ（パーキング）」ではなく、走行可能となる「Ｄ（ドライブ）」や「Ｒ（リバース）」であるときは、安全のため障害物検出用超音波センサ１２を動作させる場合もある。これは、停止状態でも障害物を検出し、運転手に対して警報を発したり、障害物が近くにある状態で車両が発進された場合に、緊急停止させたりする必要があるからである。このように車両停止中でもシフトレバーが「Ｄ」や「Ｒ」であるときに障害物検出用超音波センサ１２を動作させる場合には、本ステップＳ２において感度調整処理を進めるか否かを判断する条件として、車両が停止中であるか否かに加えて、後述するステップＳ３のように、障害物検出用超音波センサ１２が動作中であるか否かの判定を行うようにすればよい。

また、例えば長距離の移動中等、長時間車両が停止、且つ、障害物検出用超音波センサ１２が非動作である状況が生じない場合がある。このような場合、移動中の車両周囲の環境変化を的確に捉えて感度調整を行うために、走行中や停止中でも感度調整処理を進めた方が望ましいこともある。このような場合には、例えば信号待ちの一時停止中や渋滞等の低速運転時等、障害物との接触の危険が小さい状況を見計らって障害物検出用超音波センサ１２の動作を停止し、感度調整処理を進めるようにしてもよい。あるいは、調整用超音波センサ１１と障害物検出用超音波センサ１２の取り付け位置を工夫する等して、これらが互いに干渉しないようにした場合には、障害物検出用超音波センサ１２の動作時に感度調整処理を行うようにしてもよい。

ステップＳ３において、マイクロコントローラ２３は、障害物を検出するための障害物検出用超音波センサ１２が動作中であるか否かの判定を行う。障害物検出用超音波センサ１２が動作中ではないと判定された場合、フローはステップＳ４に進み、動作中であると判定された場合、ステップＳ１に戻る。

なお、本実施の形態では、図４に示すように、車両の停止時、および障害物検出用超音波センサ１２の非動作時に感度調整処理を進めるようにしたが、本発明はこれには限定されない。調整用超音波センサ１１と障害物検出用超音波センサ１２の取り付け位置を工夫する等して、これらが互いに干渉しないようにした場合には、障害物検出用超音波センサ１２の動作時に感度調整処理を行うようにしてもよい。

ステップＳ４において、マイクロコントローラ２３は、調整用超音波センサ１１に超音波の送受信を行わせる。すなわち、具体的には、マイクロコントローラ２３は、送波回路２１にパルス信号を出力して送波信号を生成させ、調整用超音波センサ１１の送波部１１１に送信させるとともに、受波部１１２により受信された超音波の受波信号を取得する。

ステップＳ５において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ４において取得した調整用超音波センサ１１による受波信号に基づき、包絡線検波部２２２に検波信号を生成させてこれを取得する。

ステップＳ６において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ５において取得した調整用超音波センサ１１による受信波の検波信号と、ステップＳ１において予め取得した調整用パラメータとを比較する。具体的には、マイクロコントローラ２３は、調整用超音波センサ１１による受信波の検波信号の最大振幅値Ａａｄｊと、調整用パラメータとしての調整用超音波センサ１１の最大振幅値の初期値Ａｄｅｆとを比較し、その振幅比Ｒａｍｐ（＝Ａｄｅｆ／Ａａｄｊ）を算出する。

ステップＳ７において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ６において算出した振幅比Ｒａｍｐが所定の範囲内にあるか否かを判定する。所定の範囲内にあると判定された場合、車両周囲の外気の影響による感度調整処理の必要が無いと判断され、フローはステップＳ１に戻り、次の感度調整処理に移行する。所定の範囲内に無いと判定された場合、感度調整処理の必要があると判断され、ステップＳ８に進む。なお、所定の範囲は、例えば車両の工場出荷時に予め様々な外気の条件で測定された超音波センサ１０の受波感度に基づき予め決定され、メモリ２４等に格納されていればよい。

ステップＳ８において、マイクロコントローラ２３はステップＳ６において算出された振幅比Ｒａｍｐに基づいて、調整用超音波センサ１１の受波感度を一時的に調整する。すなわち、具体的には、調整用超音波センサ１１の出力する受波信号の受信レベルに振幅比Ｒａｍｐを積算して調整を行う。これにより、車両周囲の外気による超音波の減衰を考慮した受波感度の調整が調整用超音波センサ１１に対してなされる。

ステップＳ９において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ８における調整済みの調整用超音波センサ１１に超音波の送受信を行わせる。そして、受波信号に基づいて送波部１１１から受波部１１２までの距離を測距部２５３に算出させる。具体的には、調整用超音波センサ１１の送波部１１１が超音波を送信してから、受波部１１２により超音波が受信されるまでの時間を計測し、当該計測した時間と音速とから送波部１１１から受波部１１２までの距離を算出する。

ステップＳ１０において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ９において算出させた、送波部１１１から受波部１１２までの距離と、ステップＳ１において予め取得した調整用パラメータとを比較する。具体的には、マイクロコントローラ２３は、調整した調整用超音波センサ１１により測定された送波部１１１から受波部１１２までの距離Ｌと、車両の工場出荷時に予め計測された送波部１１１から受波部１１２までの距離Ｌｄｅｆとを比較する。そして、マイクロコントローラ２３は、比較した距離ＬとＬｄｅｆとの差が所定値以内であるか否かを判定する。

すなわち、本ステップＳ１０では、ステップＳ８において一時的に調整した調整用超音波センサ１１により測定された距離Ｌと、実測値である距離Ｌｄｅｆとの差を見ることにより、調整用超音波センサ１１が好適に調整されているか否かを判定している。差が所定値以内であると判定された場合、調整用超音波センサ１１の調整が好適に行われていると判断され、フローはステップＳ１１に進む。そうでない場合、調整用超音波センサ１１の調整が好適に行われていないと判断され、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１１において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ６において算出された振幅比Ｒａｍｐに基づいて、障害物検出用超音波センサ１２の受波感度を調整する。そして、このステップＳ１１以降、マイクロコントローラ２３は、障害物検出用超音波センサ１２にて障害物検出や距離測定を行うとき、調整された受波感度で検出する。これにより、車両周囲の外気の直近の状態に応じて障害物検出用超音波センサ１２の受波感度が調整され、障害物検出用超音波センサ１２による障害物検出や距離測定の精度が向上する。

ステップＳ１２において、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ８において一時的に調整した調整用超音波センサ１１を初期値に戻し、ステップＳ１に戻る。本ステップＳ１２は、次の感度調整処理を行うための準備である。これにより、次の感度調整処理を好適に行うことができる。そして、次の感度調整処理が開始されるまで、マイクロコントローラ２３は、ステップＳ１１において調整された受波感度で、適宜障害物検出用超音波センサ１２により車両周囲の障害物検出や障害物までの距離測定を行う。

以上説明したように、本実施の形態の障害物検出装置１００によれば、超音波の送信および受信により障害物を検出する障害物検出用超音波センサ１２と、障害物検出用超音波センサと別に設けられ、超音波の送信および受信を行う調整用超音波センサ１１と、調整用超音波センサ１１により超音波を送信および受信して、周囲の環境に対応するための調整値を算出するＥＣＵ２０のマイクロコントローラ２３と、を備え、マイクロコントローラ２３により算出された調整値を使用して障害物検出用超音波センサ１２による障害物の検出を行う。

このような構成により、障害物検出装置１００では、調整用超音波センサ１１の送波部１１１が送信した超音波を受波部１１２が直接受信することにより、車両周囲の外気による影響（例えば、温度、湿度、風、雨等による超音波の減衰等）を受けた超音波のサンプルを取得することができる。そして、マイクロコントローラ２３が当該サンプルに基づいて調整値を算出するので、車両周囲の外気の直近の状態に応じて障害物検出用超音波センサ１２の受波感度が調整され、障害物検出用超音波センサ１２による障害物検出や距離測定の精度を向上させることができる。

また、本実施の形態の障害物検出装置１００によれば、マイクロコントローラ２３は、障害物検出用超音波センサ１２が動作しているか否かの判定を行い、当該障害物検出用超音波センサ１２が動作していない場合に、調整用超音波センサ１１に対して超音波の送受信を行わせ、受波信号に基づいて調整値を算出する。

このような構成により、障害物検出装置１００では、調整用超音波センサ１１と障害物検出用超音波センサ１２との超音波の干渉等を防止し、好適に超音波センサ１０の調整値を算出することができる。

マイクロコントローラ２３は、算出した調整値に基づいて調整用超音波センサ１１を一時的に調整し、調整された調整用超音波センサ１１の送波部１１１から送信された超音波が当該調整用超音波センサ１１の受波部１１２に受信されるまでの時間に基づいて、送波部１１１から受波部１１２までの距離を算出し、算出された距離と、予め実測された当該調整用超音波センサ１１の送波部１１１と受波部１１２との距離との差が所定値以内である場合に、算出した調整値を使用して障害物検出用超音波センサ１２に障害物を検出させる。そして、障害物検出用超音波センサ１２を調整した後、調整用超音波センサ１１の一時的な調整を解除する。

このような構成により、障害物検出装置１００では、算出した調整値により超音波センサ１０が好適に調整されるか否かを、障害物検出用超音波センサ１２による障害物の検出が行われるより前に、調整用超音波センサ１１により確認することができる。このため、超音波センサ１０の調整を好適に行うことができる。

本発明は、超音波により障害物を検出する障害物検出装置に好適である。

１００ 障害物検出装置
１０ 超音波センサ
１１ 調整用超音波センサ
１１１ 送波部
１１２ 受波部
１２ 障害物検出用超音波センサ
２１ 送波回路
２２ 受波回路
２２１ 増幅部
２２２ 包絡線検波部
２３ マイクロコントローラ
２４ メモリ
２５ 超音波制御部
２５１ 送信制御部
２５２ 受信制御部
２５３ 測距部
２６ 車両制御部

Claims (8)

1. 超音波の送信および受信により障害物を検出する障害物検出用超音波センサと、
   前記障害物検出用超音波センサと別に設けられ、超音波の送信および受信を行う調整用超音波センサと、
   前記調整用超音波センサにより超音波を送信および受信して、周囲の環境に対応するための調整値を算出する制御部と、
   を備え、
   前記制御部により算出された前記調整値を使用して前記障害物検出用超音波センサによる障害物の検出を行う、
   障害物検出装置。
2. 前記調整用超音波センサは、超音波を受信する受波部と、前記受波部と異なる位置に設けられ、前記受波部へ向けて超音波を送信する送波部と、を有する、
   請求項１記載の障害物検出装置。
3. 前記調整用超音波センサの前記受波部と前記送波部とは対向して配置される、
   請求項２記載の障害物検出装置。
4. 前記調整値は、超音波の受信感度を調整する値である、
   請求項１記載の障害物検出装置。
5. 前記制御部は、前記調整用超音波センサが受信した超音波の振幅に基づいて前記調整値を算出する、
   請求項１記載の障害物検出装置。
6. 前記制御部は、前記障害物検出用超音波センサが動作しているか否かの判定を行い、当該障害物検出用超音波センサが動作していない場合に、前記調整用超音波センサに対して超音波の送受信を行わせ、受波信号に基づいて前記調整値を算出する、
   請求項１に記載の障害物検出装置。
7. 前記制御部は、前記算出した調整値に基づいて前記調整用超音波センサを一時的に調整し、調整された調整用超音波センサの送波部から送信された超音波が当該調整用超音波センサの受波部に受信されるまでの時間に基づいて、前記送波部から前記受波部までの距離を算出し、算出された前記距離と、予め実測された当該調整用超音波センサの前記送波部と前記受波部との距離との差が所定値以内である場合に、前記算出した調整値を使用して前記障害物検出用超音波センサに障害物を検出させる、
   請求項１に記載の障害物検出装置。
8. 調整用超音波センサにより超音波を送信および受信して、周囲の環境に対応するための調整値を算出する算出ステップと、
   前記算出ステップにおいて算出された前記調整値を使用して、前記調整用超音波センサとは別に設けられた障害物検出用超音波センサが障害物の検出を行う障害物検出ステップと、
   を有する超音波センサ調整方法。

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