JP2001091634A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JP2001091634A JP2001091634A JP27150799A JP27150799A JP2001091634A JP 2001091634 A JP2001091634 A JP 2001091634A JP 27150799 A JP27150799 A JP 27150799A JP 27150799 A JP27150799 A JP 27150799A JP 2001091634 A JP2001091634 A JP 2001091634A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】検知した障害物の位置を使用者に知らせること
のできる障害物検知装置を提供する。 【解決手段】制御ユニット２は、各超音波センサ１ａ〜
１ｄから超音波を送波させる送波信号回路３と、各超音
波センサ１ａ〜１ｄの受波した信号が入力される受波信
号回路４と、受波信号回路４の出力から障害物の有無を
検知し、障害物の存在を検知するとブザー６を鳴動させ
る検知回路５とを備えている。検知回路５では、レベル
検出回路５２ａ〜５２ｄが対応する超音波センサ１ａ〜
１ｄの受波信号から障害物の有無を検出し、その検出結
果に基づいて検知判定回路５３が障害物を検知し超音波
センサ１ａ〜１ｄを判定し、ブザー６を鳴動させる周波
数を決定しており、障害物を検知した超音波センサ１ａ
〜１ｄに応じて周波数の異なる警報音で鳴動させてい
る。
のできる障害物検知装置を提供する。 【解決手段】制御ユニット２は、各超音波センサ１ａ〜
１ｄから超音波を送波させる送波信号回路３と、各超音
波センサ１ａ〜１ｄの受波した信号が入力される受波信
号回路４と、受波信号回路４の出力から障害物の有無を
検知し、障害物の存在を検知するとブザー６を鳴動させ
る検知回路５とを備えている。検知回路５では、レベル
検出回路５２ａ〜５２ｄが対応する超音波センサ１ａ〜
１ｄの受波信号から障害物の有無を検出し、その検出結
果に基づいて検知判定回路５３が障害物を検知し超音波
センサ１ａ〜１ｄを判定し、ブザー６を鳴動させる周波
数を決定しており、障害物を検知した超音波センサ１ａ
〜１ｄに応じて周波数の異なる警報音で鳴動させてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物の有無を超
音波で検知する障害物検知装置に関するものである。
音波で検知する障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の障害物検知装置としては、車体
の前面や後面に超音波センサを取り付けて、車体の前方
や後方にある障害物を検知するものが従来より提供され
ており、超音波センサにより障害物を検知すると、例え
ばブザーを鳴動させて、障害物の存在を使用者に知らせ
ていた（例えば、特開平４−８０６８２号公報参照）。
の前面や後面に超音波センサを取り付けて、車体の前方
や後方にある障害物を検知するものが従来より提供され
ており、超音波センサにより障害物を検知すると、例え
ばブザーを鳴動させて、障害物の存在を使用者に知らせ
ていた（例えば、特開平４−８０６８２号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記構成の障害物検知
装置では、複数の超音波センサが車体に取り付けられて
いるが、ブザーは１個しか取り付けられておらず、どの
超音波センサが障害物を検知しても、ブザーの発生する
警報音は同じであったため、障害物がどこにあるかを使
用者（ドライバー）に知らせることができなかった。
装置では、複数の超音波センサが車体に取り付けられて
いるが、ブザーは１個しか取り付けられておらず、どの
超音波センサが障害物を検知しても、ブザーの発生する
警報音は同じであったため、障害物がどこにあるかを使
用者（ドライバー）に知らせることができなかった。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、検知した障害物の位
置を使用者に知らせることのできる障害物検知装置を提
供することにある。
であり、その目的とするところは、検知した障害物の位
置を使用者に知らせることのできる障害物検知装置を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明では、障害物の有無を超音波で検知
する複数の超音波センサ、及び、障害物を検知した超音
波センサに応じて異なる警報音を発生する警報音発生手
段を備えて成ることを特徴とし、警報音発生手段は、障
害物を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発
生しているので、警報音の違いからどの超音波センサが
障害物を検知したかを容易に判別でき、検知した障害物
の位置を使用者に知らせることができる。
に、請求項１の発明では、障害物の有無を超音波で検知
する複数の超音波センサ、及び、障害物を検知した超音
波センサに応じて異なる警報音を発生する警報音発生手
段を備えて成ることを特徴とし、警報音発生手段は、障
害物を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発
生しているので、警報音の違いからどの超音波センサが
障害物を検知したかを容易に判別でき、検知した障害物
の位置を使用者に知らせることができる。
【０００６】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波セン
サに応じて互いに周波数の異なる警報音を発生すること
を特徴とし、請求項１の発明と同様の作用を奏する。
いて、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波セン
サに応じて互いに周波数の異なる警報音を発生すること
を特徴とし、請求項１の発明と同様の作用を奏する。
【０００７】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明において、各超音波センサはそれぞれ車輌の異なる部
位に取り付けられて成ることを特徴とし、何れかの超音
波センサが障害物を検知すると、警報音発生手段は障害
物を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発生
しているので、警報音の違いから何れの超音波センサが
障害物を検知したかを容易に判別でき、車輌に対してど
の方向に障害物があるかを使用者に知らせることができ
る。
明において、各超音波センサはそれぞれ車輌の異なる部
位に取り付けられて成ることを特徴とし、何れかの超音
波センサが障害物を検知すると、警報音発生手段は障害
物を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発生
しているので、警報音の違いから何れの超音波センサが
障害物を検知したかを容易に判別でき、車輌に対してど
の方向に障害物があるかを使用者に知らせることができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。
して説明する。
【０００９】（実施形態１）本実施形態の障害物検知装
置のブロック図を図１に、概略の構成図を図２に、使用
状態を説明する説明図を図３にそれぞれ示す。この障害
物検知装置は、複数の超音波センサ１ａ〜１ｄと、障害
物を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて異なる警
報音で鳴動する警報音発生手段としてのブザー６と、超
音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー６の動作を制御する制
御ユニット２とで構成され、制御ユニット２は、各超音
波センサ１ａ〜１ｄから超音波を送波させる送波信号回
路３と、各超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した信号が入
力される受波信号回路４と、受波信号回路４の受波した
信号から障害物の有無を検知する検知回路５とをケース
２ａ内に収納して構成される。
置のブロック図を図１に、概略の構成図を図２に、使用
状態を説明する説明図を図３にそれぞれ示す。この障害
物検知装置は、複数の超音波センサ１ａ〜１ｄと、障害
物を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて異なる警
報音で鳴動する警報音発生手段としてのブザー６と、超
音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー６の動作を制御する制
御ユニット２とで構成され、制御ユニット２は、各超音
波センサ１ａ〜１ｄから超音波を送波させる送波信号回
路３と、各超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した信号が入
力される受波信号回路４と、受波信号回路４の受波した
信号から障害物の有無を検知する検知回路５とをケース
２ａ内に収納して構成される。
【００１０】この障害物検知装置は、例えば自動車の車
体１０に取り付けられて使用されるものであり、超音波
センサ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、それぞれ、車体１０
の左前方、右前方、左後方、右後方のコーナー部に取り
付けられ、各コーナー部付近の障害物の有無を検出して
いる。また、制御ユニット２及びブザー６は車室内に取
り付けられており、超音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー
６と制御ユニット２との間はケーブル７を介して電気的
に接続されている。
体１０に取り付けられて使用されるものであり、超音波
センサ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、それぞれ、車体１０
の左前方、右前方、左後方、右後方のコーナー部に取り
付けられ、各コーナー部付近の障害物の有無を検出して
いる。また、制御ユニット２及びブザー６は車室内に取
り付けられており、超音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー
６と制御ユニット２との間はケーブル７を介して電気的
に接続されている。
【００１１】ここで、各超音波センサ１ａ〜１ｄは送・
受波一体型のものであって、ホーンと超音波振動子とか
らなり、送波信号回路３から増幅された送波信号を受け
て、超音波パルス信号を送波するとともに、物体（障害
物）からの反射波を受波して受波信号回路４に出力す
る。
受波一体型のものであって、ホーンと超音波振動子とか
らなり、送波信号回路３から増幅された送波信号を受け
て、超音波パルス信号を送波するとともに、物体（障害
物）からの反射波を受波して受波信号回路４に出力す
る。
【００１２】送波信号回路３は、制御ユニット２の動作
を開始させる基準信号を所定の時間間隔で発生する基準
信号発生回路３１と、基準信号発生回路３１から入力さ
れた基準信号を受けて、一定時間の信号を発生するパル
ス幅設定回路３２と、パルス幅設定回路３２から信号が
入力される間だけ、各超音波センサ１ａ〜１ｄを駆動す
るための高周波信号を発生する発振回路３３と、発振回
路３３の発生した高周波信号を、各超音波センサ１ａ〜
１ｄを駆動するために必要な電圧レベルの信号に増幅
し、増幅された送波信号ａを超音波センサ１ａ〜１ｄに
出力するドライバー３４とで構成される。ここに、基準
信号発生回路３１の発生する基準信号によって、送波信
号ａを送波するタイミングが決定され、パルス幅設定回
路３２の発生する信号の時間幅から送波信号ａの時間幅
が決定される。
を開始させる基準信号を所定の時間間隔で発生する基準
信号発生回路３１と、基準信号発生回路３１から入力さ
れた基準信号を受けて、一定時間の信号を発生するパル
ス幅設定回路３２と、パルス幅設定回路３２から信号が
入力される間だけ、各超音波センサ１ａ〜１ｄを駆動す
るための高周波信号を発生する発振回路３３と、発振回
路３３の発生した高周波信号を、各超音波センサ１ａ〜
１ｄを駆動するために必要な電圧レベルの信号に増幅
し、増幅された送波信号ａを超音波センサ１ａ〜１ｄに
出力するドライバー３４とで構成される。ここに、基準
信号発生回路３１の発生する基準信号によって、送波信
号ａを送波するタイミングが決定され、パルス幅設定回
路３２の発生する信号の時間幅から送波信号ａの時間幅
が決定される。
【００１３】受波信号回路４は、各超音波センサ１ａ〜
１ｄの受波した微弱な反射信号を一定の電圧レベルまで
それぞれ増幅する増幅回路４１ａ〜４１ｄと、各増幅回
路４１ａ〜４１ｄで増幅された受波信号ｂに含まれる高
周波成分をそれぞれ除去する検波回路４２ａ〜４２ｄと
で構成される。
１ｄの受波した微弱な反射信号を一定の電圧レベルまで
それぞれ増幅する増幅回路４１ａ〜４１ｄと、各増幅回
路４１ａ〜４１ｄで増幅された受波信号ｂに含まれる高
周波成分をそれぞれ除去する検波回路４２ａ〜４２ｄと
で構成される。
【００１４】また検知回路５は、基準信号発生回路３１
より基準信号が入力されてから一定時間が経過するとゲ
ート信号ｄを発生するゲート５１と、ゲート５１からゲ
ート信号ｄが入力されている間、検波回路４２ａ〜４２
ｄから一定のしきい値レベルを越える信号ｃが入力され
るか否かを判定するレベル検出回路５２ａ〜５２ｄと、
各レベル検出回路５２ａ〜５２ｄの検出結果から障害物
の有無を判定し、障害物を検知した超音波センサ１ａ〜
１ｄに応じてブザー６を駆動する周波数を決定する検知
判定回路５３と、検知判定回路５３で決定された周波数
の信号を発振するブザー用発振回路５４と、ブザー用発
振回路５４の発振信号を増幅してブザー６を鳴動させる
ブザー駆動回路５５とで構成される。
より基準信号が入力されてから一定時間が経過するとゲ
ート信号ｄを発生するゲート５１と、ゲート５１からゲ
ート信号ｄが入力されている間、検波回路４２ａ〜４２
ｄから一定のしきい値レベルを越える信号ｃが入力され
るか否かを判定するレベル検出回路５２ａ〜５２ｄと、
各レベル検出回路５２ａ〜５２ｄの検出結果から障害物
の有無を判定し、障害物を検知した超音波センサ１ａ〜
１ｄに応じてブザー６を駆動する周波数を決定する検知
判定回路５３と、検知判定回路５３で決定された周波数
の信号を発振するブザー用発振回路５４と、ブザー用発
振回路５４の発振信号を増幅してブザー６を鳴動させる
ブザー駆動回路５５とで構成される。
【００１５】ここで、各部の動作を図４を参照して簡単
に説明する。先ず、基準信号発生回路３１が、送波信号
ａを送信するタイミングをつくる基準信号を発生する
と、この基準信号を受けて、パルス幅設定回路３２が一
定の時間幅の信号を発生する。そして、パルス幅設定回
路３２から信号が入力される間だけ、発振回路３３は高
周波信号を発生する。ドライバー３４は、この高周波信
号を増幅した送波信号ａを各超音波センサ１ａ〜１ｄに
同時に印加し、各超音波センサ１ａ〜１ｄから超音波パ
ルスを同時に送波させる。
に説明する。先ず、基準信号発生回路３１が、送波信号
ａを送信するタイミングをつくる基準信号を発生する
と、この基準信号を受けて、パルス幅設定回路３２が一
定の時間幅の信号を発生する。そして、パルス幅設定回
路３２から信号が入力される間だけ、発振回路３３は高
周波信号を発生する。ドライバー３４は、この高周波信
号を増幅した送波信号ａを各超音波センサ１ａ〜１ｄに
同時に印加し、各超音波センサ１ａ〜１ｄから超音波パ
ルスを同時に送波させる。
【００１６】各超音波センサ１ａ〜１ｄでは、ドライバ
ー３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを
送波し、送波と同時に受波を始める。ここで、超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物に当たって跳ね返った反射波を
受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した反射信
号はそれぞれ増幅回路４１ａ〜４１ｄによって所定の信
号レベルまで増幅され、増幅された受波信号ｂがそれぞ
れ検波回路４２ａ〜４２ｄに出力される。そして、検波
回路４２ａ〜４２ｄは、それぞれ、受波信号ｂに含まれ
る高周波成分を除去した信号ｃを対応するレベル検出回
路５２ａ〜５２ｄに出力する。
ー３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを
送波し、送波と同時に受波を始める。ここで、超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物に当たって跳ね返った反射波を
受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した反射信
号はそれぞれ増幅回路４１ａ〜４１ｄによって所定の信
号レベルまで増幅され、増幅された受波信号ｂがそれぞ
れ検波回路４２ａ〜４２ｄに出力される。そして、検波
回路４２ａ〜４２ｄは、それぞれ、受波信号ｂに含まれ
る高周波成分を除去した信号ｃを対応するレベル検出回
路５２ａ〜５２ｄに出力する。
【００１７】ところで、ゲート５１は、基準信号発生回
路３１の基準信号が入力されてから一定時間が経過する
と、所定の時間幅のゲート信号ｄをレベル検出回路５２
ａ〜５２ｄに出力している。そして、各レベル検出回路
５２ａ〜５２ｄでは、ゲート５１からゲート信号ｄが入
力される間に、各検波回路４２ａ〜４２ｄより入力され
る信号ｅが所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かを検出
し、その検出結果を検知判定回路５３に出力する。
路３１の基準信号が入力されてから一定時間が経過する
と、所定の時間幅のゲート信号ｄをレベル検出回路５２
ａ〜５２ｄに出力している。そして、各レベル検出回路
５２ａ〜５２ｄでは、ゲート５１からゲート信号ｄが入
力される間に、各検波回路４２ａ〜４２ｄより入力され
る信号ｅが所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かを検出
し、その検出結果を検知判定回路５３に出力する。
【００１８】検知判定回路５３は、各レベル検出回路５
２ａ〜５２ｄより入力された検出結果に基づいて、何れ
の超音波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを判断
し、検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー
６を駆動する周波数を決定する。この時、ブザー用発振
回路５４は、検知判定回路５３によって決定された周波
数の信号を発生し、ブザー駆動回路５５はこの信号を増
幅してブザー６を鳴動させる。尚、複数の超音波センサ
１ａ〜１ｄが障害物を検知した場合、検知判定回路５３
は、各レベル検出回路５２ａ〜５２ｄの検出結果から、
車体１０に最も近い障害物を検知した超音波センサ１ａ
〜１ｄを判定し、その超音波センサ１ａ〜１ｄに対応す
る周波数をブザー６の駆動周波数とする。
２ａ〜５２ｄより入力された検出結果に基づいて、何れ
の超音波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを判断
し、検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー
６を駆動する周波数を決定する。この時、ブザー用発振
回路５４は、検知判定回路５３によって決定された周波
数の信号を発生し、ブザー駆動回路５５はこの信号を増
幅してブザー６を鳴動させる。尚、複数の超音波センサ
１ａ〜１ｄが障害物を検知した場合、検知判定回路５３
は、各レベル検出回路５２ａ〜５２ｄの検出結果から、
車体１０に最も近い障害物を検知した超音波センサ１ａ
〜１ｄを判定し、その超音波センサ１ａ〜１ｄに対応す
る周波数をブザー６の駆動周波数とする。
【００１９】このように、検知判定回路５３は、障害物
を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６
を駆動する周波数を異ならせ、警報音を異ならせている
ので、警報音の違いから何れの超音波センサ１ａ〜１ｄ
が障害物を検知したかを判別することができる。尚、図
５はブザー６の駆動周波数ｆと出力音圧Ｐとの関係を示
す図であり、上述のように検知した超音波センサ１ａ〜
１ｄに応じてブザー６の駆動周波数ｆを切り換えている
ので、ブザー６としては、駆動周波数ｆの変動に応じて
出力音圧Ｐが大きく変動するような周波数特性（図５の
ロ）を有するものに比べて、駆動周波数ｆの変動に応じ
て出力音圧Ｐの変動が小さいような周波数特性（図５の
イ）を有するものの方が望ましく、障害物を検知した超
音波センサ１ａ〜１ｄに応じてブザー６の駆動周波数を
切り換えた場合でも、その出力音圧Ｐを略一定にでき
る。
を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６
を駆動する周波数を異ならせ、警報音を異ならせている
ので、警報音の違いから何れの超音波センサ１ａ〜１ｄ
が障害物を検知したかを判別することができる。尚、図
５はブザー６の駆動周波数ｆと出力音圧Ｐとの関係を示
す図であり、上述のように検知した超音波センサ１ａ〜
１ｄに応じてブザー６の駆動周波数ｆを切り換えている
ので、ブザー６としては、駆動周波数ｆの変動に応じて
出力音圧Ｐが大きく変動するような周波数特性（図５の
ロ）を有するものに比べて、駆動周波数ｆの変動に応じ
て出力音圧Ｐの変動が小さいような周波数特性（図５の
イ）を有するものの方が望ましく、障害物を検知した超
音波センサ１ａ〜１ｄに応じてブザー６の駆動周波数を
切り換えた場合でも、その出力音圧Ｐを略一定にでき
る。
【００２０】また、本実施形態では、障害物を検知した
超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６を鳴動させ
る周波数を異ならせているが、ブザー６の鳴動するパタ
ーンを異ならせるなどして警報音を異ならせても良く、
警報音を異ならせることによって、どの超音波センサ１
ａ〜１ｄが障害物を検知したかを容易に判別できる。
超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６を鳴動させ
る周波数を異ならせているが、ブザー６の鳴動するパタ
ーンを異ならせるなどして警報音を異ならせても良く、
警報音を異ならせることによって、どの超音波センサ１
ａ〜１ｄが障害物を検知したかを容易に判別できる。
【００２１】（実施形態２）本実施形態の障害物検知装
置のブロック図を図６に、概略の構成図を図７に、使用
状態を説明する説明図を図８にそれぞれ示す。上述した
実施形態１の障害物検知装置では、警報音を発生するブ
ザー６が１つしか設けられておらず、検知判定回路５３
が、障害物を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて
ブザー６を駆動する周波数を切り換えることにより、異
なる警報音を発生させていたが、本実施形態では、図６
に示すように、検知判定回路５３の代わりに、各レベル
検出回路５２ａ〜５２ｄが障害物の存在を検出すると互
いに異なる周波数の信号を発振するブザー用発振回路５
４ａ〜５４ｄと、ブザー用発振回路５４ａ〜５４ｄの発
振した信号をそれぞれ増幅してブザー６ａ〜６ｄを鳴動
させるブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄとを設けている。
尚、ブザー用発振回路５４ａ〜５４ｄ、ブザー駆動回路
５５ａ〜５５ｄ及びブザー６ａ〜６ｄ以外の構成は、上
述した実施形態１の障害物検知装置と同様であるので、
同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省
略する。
置のブロック図を図６に、概略の構成図を図７に、使用
状態を説明する説明図を図８にそれぞれ示す。上述した
実施形態１の障害物検知装置では、警報音を発生するブ
ザー６が１つしか設けられておらず、検知判定回路５３
が、障害物を検知した超音波センサ１ａ〜１ｄに応じて
ブザー６を駆動する周波数を切り換えることにより、異
なる警報音を発生させていたが、本実施形態では、図６
に示すように、検知判定回路５３の代わりに、各レベル
検出回路５２ａ〜５２ｄが障害物の存在を検出すると互
いに異なる周波数の信号を発振するブザー用発振回路５
４ａ〜５４ｄと、ブザー用発振回路５４ａ〜５４ｄの発
振した信号をそれぞれ増幅してブザー６ａ〜６ｄを鳴動
させるブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄとを設けている。
尚、ブザー用発振回路５４ａ〜５４ｄ、ブザー駆動回路
５５ａ〜５５ｄ及びブザー６ａ〜６ｄ以外の構成は、上
述した実施形態１の障害物検知装置と同様であるので、
同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省
略する。
【００２２】この障害物検知装置は、例えば自動車の車
体１０に取り付けられて使用されるものであり、超音波
センサ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、それぞれ、車体１０
の左前方、右前方、左後方、右後方のコーナー部に取り
付けられ、各コーナー部付近の障害物の有無を検出して
いる。左前方及び右前方をそれぞれ監視する超音波セン
サ１ａ，１ｂに対応するブザー６ａ，６ｂは、それぞ
れ、車室内の左前方及び右前方に取り付けられている。
また、左後方及び右後方をそれぞれ監視する超音波セン
サ１ｃ，１ｄに対応するブザー６ｃ，６ｄは、それぞ
れ、超音波センサ１ｃ，１ｄの近傍（すなわち車体１０
の左後方及び右後方のコーナー部付近）に取り付けられ
ている。また、制御ユニット２は車室内に取り付けられ
ており、超音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー６ａ〜６ｄ
と制御ユニット２との間はケーブル７を介して電気的に
接続されている。
体１０に取り付けられて使用されるものであり、超音波
センサ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄは、それぞれ、車体１０
の左前方、右前方、左後方、右後方のコーナー部に取り
付けられ、各コーナー部付近の障害物の有無を検出して
いる。左前方及び右前方をそれぞれ監視する超音波セン
サ１ａ，１ｂに対応するブザー６ａ，６ｂは、それぞ
れ、車室内の左前方及び右前方に取り付けられている。
また、左後方及び右後方をそれぞれ監視する超音波セン
サ１ｃ，１ｄに対応するブザー６ｃ，６ｄは、それぞ
れ、超音波センサ１ｃ，１ｄの近傍（すなわち車体１０
の左後方及び右後方のコーナー部付近）に取り付けられ
ている。また、制御ユニット２は車室内に取り付けられ
ており、超音波センサ１ａ〜１ｄ及びブザー６ａ〜６ｄ
と制御ユニット２との間はケーブル７を介して電気的に
接続されている。
【００２３】この障害物検知装置の動作を簡単に説明す
る。先ず、基準信号発生回路３１が、送波信号ａを送信
するタイミングをつくる基準信号を発生すると、この基
準信号を受けて、パルス幅設定回路３２が一定の時間幅
の信号を発生する。そして、パルス幅設定回路３２から
信号が入力される間だけ、発振回路３３は高周波信号を
発生する。ドライバー３４は、この高周波信号を増幅し
た送波信号ａを各超音波センサ１ａ〜１ｄに同時に印加
し、各超音波センサ１ａ〜１ｄから超音波パルスを同時
に送波させる。
る。先ず、基準信号発生回路３１が、送波信号ａを送信
するタイミングをつくる基準信号を発生すると、この基
準信号を受けて、パルス幅設定回路３２が一定の時間幅
の信号を発生する。そして、パルス幅設定回路３２から
信号が入力される間だけ、発振回路３３は高周波信号を
発生する。ドライバー３４は、この高周波信号を増幅し
た送波信号ａを各超音波センサ１ａ〜１ｄに同時に印加
し、各超音波センサ１ａ〜１ｄから超音波パルスを同時
に送波させる。
【００２４】各超音波センサ１ａ〜１ｄでは、ドライバ
ー３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを
送波し、送波と同時に受波を始める。ここで、超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物に当たって跳ね返った反射波を
受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した反射信
号は、それぞれ、増幅回路４１ａ〜４１ｄによって所定
のレベルまで増幅され、各増幅回路４１ａ〜４１ｄによ
って増幅された受波信号ｂはそれぞれ検波回路４２ａ〜
４２ｄに出力される。そして、検波回路４２ａ〜４２ｄ
は、それぞれ、受波信号ｂに含まれる高周波成分を除去
した信号を対応するレベル検出回路５２ａ〜５２ｄに出
力する。
ー３４から送波信号ａが入力されると、超音波パルスを
送波し、送波と同時に受波を始める。ここで、超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物に当たって跳ね返った反射波を
受波すると、超音波センサ１ａ〜１ｄの受波した反射信
号は、それぞれ、増幅回路４１ａ〜４１ｄによって所定
のレベルまで増幅され、各増幅回路４１ａ〜４１ｄによ
って増幅された受波信号ｂはそれぞれ検波回路４２ａ〜
４２ｄに出力される。そして、検波回路４２ａ〜４２ｄ
は、それぞれ、受波信号ｂに含まれる高周波成分を除去
した信号を対応するレベル検出回路５２ａ〜５２ｄに出
力する。
【００２５】ところで、ゲート５１は、基準信号発生回
路３１の基準信号が入力されてから一定時間が経過する
と、所定の時間幅のゲート信号ｄをレベル検出回路５２
ａ〜５２ｄに出力している。そして、各レベル検出回路
５２ａ〜５２ｄでは、ゲート５１からゲート信号ｄが入
力される間に、各検波回路４２ａ〜４２ｄより入力され
る信号ｅが所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かをそれ
ぞれ検出し、しきい値Ｖｔｈを越えると（すなわち超音
波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知すると）、ブザー用
発振回路５４ａ〜５４ｄを互いに異なる周波数で発振さ
せる。そして、ブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄが、ブザ
ー用発振回路５４ａ〜５４ｄの発振信号を増幅してブザ
ー６ａ〜６ｄを鳴動させる。
路３１の基準信号が入力されてから一定時間が経過する
と、所定の時間幅のゲート信号ｄをレベル検出回路５２
ａ〜５２ｄに出力している。そして、各レベル検出回路
５２ａ〜５２ｄでは、ゲート５１からゲート信号ｄが入
力される間に、各検波回路４２ａ〜４２ｄより入力され
る信号ｅが所定のしきい値Ｖｔｈを越えるか否かをそれ
ぞれ検出し、しきい値Ｖｔｈを越えると（すなわち超音
波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知すると）、ブザー用
発振回路５４ａ〜５４ｄを互いに異なる周波数で発振さ
せる。そして、ブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄが、ブザ
ー用発振回路５４ａ〜５４ｄの発振信号を増幅してブザ
ー６ａ〜６ｄを鳴動させる。
【００２６】このように、超音波センサ１ａ〜１ｄが障
害物を検知すると、レベル検出回路５２ａ〜５２ｄがブ
ザー用発振回路５４ａ〜５４ｄを互いに異なる周波数で
発振させ、ブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄが対応するブ
ザー６ａ〜６ｄを異なる周波数で鳴動させているので、
ブザー６ａ〜６ｄの警報音の違いから、何れの超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを判別することが
できる。また、左前方及び右前方をそれぞれ監視する超
音波センサ１ａ，１ｂに対応するブザー６ａ，６ｂは、
それぞれ、車室内の左前方及び右前方に取り付けられ、
左後方及び右後方をそれぞれ監視する超音波センサ１
ｃ，１ｄに対応するブザー６ｃ，６ｄは、それぞれ、車
体１０の左後方及び右後方のコーナー部付近に取り付け
られているので、警報音の周波数だけでなく、警報音の
聞こえる方向によっても、どの超音波センサ１ａ〜１ｄ
が障害物を検知したかを使用者に知らせることができ
る。
害物を検知すると、レベル検出回路５２ａ〜５２ｄがブ
ザー用発振回路５４ａ〜５４ｄを互いに異なる周波数で
発振させ、ブザー駆動回路５５ａ〜５５ｄが対応するブ
ザー６ａ〜６ｄを異なる周波数で鳴動させているので、
ブザー６ａ〜６ｄの警報音の違いから、何れの超音波セ
ンサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを判別することが
できる。また、左前方及び右前方をそれぞれ監視する超
音波センサ１ａ，１ｂに対応するブザー６ａ，６ｂは、
それぞれ、車室内の左前方及び右前方に取り付けられ、
左後方及び右後方をそれぞれ監視する超音波センサ１
ｃ，１ｄに対応するブザー６ｃ，６ｄは、それぞれ、車
体１０の左後方及び右後方のコーナー部付近に取り付け
られているので、警報音の周波数だけでなく、警報音の
聞こえる方向によっても、どの超音波センサ１ａ〜１ｄ
が障害物を検知したかを使用者に知らせることができ
る。
【００２７】尚、本実施形態では、障害物を検知した超
音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６ａ〜６ｄを鳴
動させる周波数を異ならせているが、ブザー６ａ〜６ｄ
の鳴動するパターンを異ならせるなどして警報音を異な
らせても良く、警報音を異ならせることによって、どの
超音波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを容易に
判別できる。
音波センサ１ａ〜１ｄに応じて、ブザー６ａ〜６ｄを鳴
動させる周波数を異ならせているが、ブザー６ａ〜６ｄ
の鳴動するパターンを異ならせるなどして警報音を異な
らせても良く、警報音を異ならせることによって、どの
超音波センサ１ａ〜１ｄが障害物を検知したかを容易に
判別できる。
【００２８】
【発明の効果】上述のように、請求項１の発明は、障害
物の有無を超音波で検知する複数の超音波センサ、及
び、障害物を検知した超音波センサに応じて互いに異な
る警報音を発生する警報音発生手段を備えて成ることを
特徴とし、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波
センサに応じて異なる警報音を発生しているので、警報
音の違いからどの超音波センサが障害物を検知したかを
容易に判別でき、検知した障害物の位置を使用者に知ら
せることができるという効果がある。。
物の有無を超音波で検知する複数の超音波センサ、及
び、障害物を検知した超音波センサに応じて互いに異な
る警報音を発生する警報音発生手段を備えて成ることを
特徴とし、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波
センサに応じて異なる警報音を発生しているので、警報
音の違いからどの超音波センサが障害物を検知したかを
容易に判別でき、検知した障害物の位置を使用者に知ら
せることができるという効果がある。。
【００２９】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波センサ
に応じて互いに周波数の異なる警報音を発生することを
特徴とし、請求項１の発明と同様の効果を奏する。
て、警報音発生手段は、障害物を検知した超音波センサ
に応じて互いに周波数の異なる警報音を発生することを
特徴とし、請求項１の発明と同様の効果を奏する。
【００３０】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において、各超音波センサはそれぞれ車輌の異なる部位
に取り付けられて成ることを特徴とし、何れかの超音波
センサが障害物を検知すると、警報音発生手段は障害物
を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発生し
ているので、警報音の違いから何れの超音波センサが障
害物を検知したかを容易に判別でき、車輌に対してどの
方向に障害物があるかを使用者に知らせることができる
という効果がある。
において、各超音波センサはそれぞれ車輌の異なる部位
に取り付けられて成ることを特徴とし、何れかの超音波
センサが障害物を検知すると、警報音発生手段は障害物
を検知した超音波センサに応じて異なる警報音を発生し
ているので、警報音の違いから何れの超音波センサが障
害物を検知したかを容易に判別でき、車輌に対してどの
方向に障害物があるかを使用者に知らせることができる
という効果がある。
【図１】実施形態１の障害物検知装置のブロック図であ
る。
る。
【図２】同上の概略構成図である。
【図３】同上の使用状態を説明する図である。
【図４】同上の動作を説明する波形図である。
【図５】同上に用いるブザーの周波数と出力音圧との関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図６】実施形態２の障害物検知装置のブロック図であ
る。
る。
【図７】同上の概略構成図である。
【図８】同上の使用状態を説明する図である。
１ａ〜１ｄ 超音波センサ ２ 制御ユニット ３ 送波信号回路 ４ 受波信号回路 ５ 検知回路 ６ ブザー ５２ａ〜５２ｄ レベル検出回路 ５３ 検知判定回路
Claims (3)
- 【請求項１】障害物の有無を超音波で検知する複数の超
音波センサ、及び、障害物を検知した超音波センサに応
じて互いに異なる警報音を発生する警報音発生手段を備
えて成ることを特徴とする障害物検知装置。 - 【請求項２】警報音発生手段は、障害物を検知した超音
波センサに応じて互いに周波数の異なる警報音を発生す
ることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。 - 【請求項３】各超音波センサはそれぞれ車輌の異なる部
位に取り付けられて成ることを特徴とする請求項１又は
２記載の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27150799A JP2001091634A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27150799A JP2001091634A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001091634A true JP2001091634A (ja) | 2001-04-06 |
Family
ID=17501037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27150799A Pending JP2001091634A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001091634A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014500526A (ja) * | 2010-12-08 | 2014-01-09 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 乗り物シミュレータの利用者用自律安全システム |
-
1999
- 1999-09-27 JP JP27150799A patent/JP2001091634A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014500526A (ja) * | 2010-12-08 | 2014-01-09 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 乗り物シミュレータの利用者用自律安全システム |
| US9552740B2 (en) | 2010-12-08 | 2017-01-24 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Autonomous safety system for the users of vehicle simulators |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040903 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060320 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060328 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060718 |