WO2011129001A1 - 障害物検出システム - Google Patents

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WO2011129001A1
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ultrasonic
ultrasonic sensors
input
obstacle
detection system
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崇志 辻
直哉 東
康志 永野
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パナソニック電工株式会社
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    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the present invention generally relates to an obstacle detection system, and more particularly to obstacle detection configured to determine whether an obstacle is within a detection range based on incoming ultrasound obtained by emitting ultrasound. It is about the system.
  • Japanese Patent Application Publication No. P2001-208843A published on August 3, 2001 discloses an obstacle detection system, which includes four ultrasonic sensors and a controller.
  • Each ultrasonic sensor includes a microphone, a transmission circuit, an attenuator circuit, and an amplification circuit.
  • the microphone is configured to send and receive ultrasound.
  • the transmission circuit is configured to drive the microphone according to the control of the controller.
  • the attenuator circuit and the amplifier circuit are configured to adjust the level of the signal obtained from the incoming ultrasound.
  • This obstacle detection system is configured such that one of a plurality (four) of ultrasonic sensors emits ultrasonic waves, and another ultrasonic sensor receives incoming ultrasonic waves obtained from the ultrasonic waves. Is done. Thereby, the maximum detection range covered with a plurality of ultrasonic sensors can be expanded.
  • the obstacle detection system switches the detection range from a short-range range or a long-range range so that the beam angle for the long-range range (particularly the vertical beam angle) is smaller than the beam angle for the short-range range. It is configured to adjust the level of the signal obtained from the incoming ultrasound. Thereby, it is possible to prevent erroneous detection caused by small protrusions on the road surface.
  • An object of the present invention is to reduce the number of ultrasonic sensors.
  • the obstacle detection system of the present invention includes a plurality of ultrasonic sensors and a controller.
  • the plurality of ultrasonic sensors are respectively arranged at different positions in the horizontal direction of bumpers fixed to the vehicle.
  • Each of the plurality of ultrasonic sensors has an input / output surface, emits an ultrasonic wave along the beam axis from the input / output surface according to an output electric signal, and receives an incoming ultrasonic wave from the input / output surface. It is configured to convert incoming ultrasound into an input electrical signal.
  • a controller supplies the output electrical signal to each of the plurality of ultrasonic sensors, and a maximum detection range covered by the plurality of ultrasonic sensors based on at least an input electrical signal from the plurality of ultrasonic sensors.
  • the plurality of ultrasonic sensors include first and second ultrasonic sensors. Each of the first and second ultrasonic sensors has the angle of its own beam axis deflected horizontally from the surface normal direction of the bumper and is directed toward the middle portion of the bumper. Located on one side of the bumper.
  • the individual detection ranges of the first and second ultrasonic sensors overlap.
  • each of the first and second ultrasonic sensors comprises a bezel whose top surface is its own input / output surface, the input / output surface being a bottom surface of the bezel mounted on the surface of the bumper. With respect to the angle.
  • the input / output surface has a first inclination angle with respect to the vehicle width direction, while the bottom surface of the corresponding bezel has a second inclination angle with respect to the vehicle width direction.
  • the input / output surface has an inclination angle that is the sum of the first and second inclination angles with respect to the bottom surface of the corresponding bezel.
  • each of the first and second ultrasonic sensors comprises a bezel whose top surface is its own input / output surface, the input / output surface being a bottom surface of the bezel mounted on the surface of the bumper. And parallel.
  • Each beam axis of the first and second ultrasonic sensors is inclined at the above angle with respect to the normal to the corresponding input / output plane.
  • the bumper is a front bumper or a rear bumper.
  • the plurality of ultrasonic sensors includes two or three ultrasonic sensors. Each horizontal beam angle of the first and second ultrasonic sensors has an individual detection range with a detection width that is the sum of the vehicle width and a predetermined margin width. Is set to
  • the plurality of ultrasonic sensors includes two or three ultrasonic sensors. Each horizontal beam angle of the plurality of ultrasonic sensors overlaps with the other one or two horizontal beam angles. For example, if the plurality of ultrasonic sensors includes two ultrasonic sensors, each horizontal beam angle of the plurality of ultrasonic sensors overlaps with another horizontal beam angle. If the plurality of ultrasonic sensors includes three ultrasonic sensors, each horizontal beam angle of the plurality of ultrasonic sensors overlaps with the other two horizontal beam angles.
  • the vertical beam angles of the first and second ultrasonic sensors are set so that the individual detection ranges of the first and second ultrasonic sensors are arranged above the road surface. .
  • the controller is configured to determine whether there is at least one obstacle within the maximum detection range based on the first and second self signals and the first and second mutual signals. Is done.
  • the first self-signal corresponds to an input electrical signal obtained when the first ultrasonic sensor receives an ultrasonic wave emitted from the first ultrasonic sensor.
  • the second self-signal corresponds to an input electrical signal obtained when the second ultrasonic sensor receives an ultrasonic wave emitted from the second ultrasonic sensor.
  • the first mutual signal corresponds to an input electrical signal obtained when the second ultrasonic sensor receives an ultrasonic wave emitted from the first ultrasonic sensor.
  • the second mutual signal corresponds to an input electrical signal obtained when the first ultrasonic sensor receives an ultrasonic wave emitted from the second ultrasonic sensor.
  • the controller after the controller obtains a determination that at least one obstacle exists at a minimum distance within the maximum detection range, the determination indicates that the at least one obstacle is within the maximum detection range. In other words, it is configured to determine that the at least one obstacle is present in a blind spot between the vehicle and the maximum detection range.
  • the mutual detection range corresponding to the first and second mutual signals is narrower than each of the individual detection ranges corresponding to the first and second self signals.
  • FIG. 1 shows an obstacle detection system according to an embodiment of the present invention.
  • the system includes a plurality of ultrasonic sensors 1 and a controller 2.
  • the plurality of ultrasonic sensors 1 include first and second ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B, each of which is disposed at a different position in the horizontal direction of the bumper 4 fixed to the vehicle 3.
  • the bumper 4 is a front bumper or a rear bumper.
  • each of the ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B has an input / output surface 16, and an ultrasonic wave (ultrasonic wave) from the input / output surface 16 along the beam axis 10 according to an output electric signal from the controller 2.
  • a sonic pulse burst) is generated, and an incoming ultrasonic wave (arrival ultrasonic pulse burst) is received from the input / output surface 16 to convert the incoming ultrasonic wave into an input electrical signal.
  • each of the ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B includes a drive circuit 11, an ultrasonic generator 12, an ultrasonic receiver 13, and a detector circuit 14.
  • the drive circuit 11 includes an oscillator, and generates a drive signal for generating an ultrasonic pulse burst having a predetermined duration from the oscillation signal of the oscillator in accordance with an electric signal output from the controller 2, and outputs the drive signal.
  • the ultrasonic generator 12 is configured to be supplied.
  • the output electric signal is a control signal for turning on and off the output of the oscillator.
  • the present invention is not limited to this, and the output electric signal of the present invention may be a digital signal for generating an ultrasonic pulse burst having a predetermined duration.
  • the controller 2 can be configured to supply the output electric signal (digital signal) to the ultrasonic generator 12 via a D / A converter.
  • the ultrasonic generator 12 has an output surface disposed on the input / output surface 16 and is configured to emit ultrasonic waves along the beam axis 10 from the input / output surface 16 in accordance with a drive signal from the drive circuit 11.
  • the ultrasonic generator 12 includes an ultrasonic speaker.
  • the input / output surface 16 may have one or a plurality of holes.
  • the ultrasonic receiving device 13 has an input surface disposed on the input / output surface 16 and is configured to receive an incoming ultrasonic wave from the input / output surface 16 and convert the incoming ultrasonic wave into an input electrical signal.
  • the ultrasonic receiving device 13 includes an ultrasonic microphone, and the incoming ultrasonic wave is obtained from an ultrasonic wave emitted from one of the ultrasonic sensors 1A and 1B.
  • each of the first and second ultrasonic sensors of the present invention may be an ultrasonic wave transmitting / receiving device (an ultrasonic transducer such as a piezoelectric element) having an input / output surface.
  • This ultrasonic transmission / reception device generates ultrasonic waves along the beam axis from the input / output surface according to an output electric signal (that is, a drive signal obtained from the output electric signal) and receives incoming ultrasonic waves from the input / output surface. It is configured to convert the incoming ultrasound into an input electrical signal.
  • the detection circuit 14 is configured to obtain a detection signal from the input electric signal and supply the detection signal to the controller 2.
  • the detector circuit 14 includes an amplifier circuit for amplifying the input electrical signal, and the detection signal is obtained from the amplified signal.
  • the amplified signal is supplied to the controller 2 as a detection signal through a comparator, a Schmitt trigger, an A / D converter, or the like.
  • the detection circuit 14 is not limited to this, and can be configured in the same manner as various reception circuits arranged between the ultrasonic reception device and the controller in the conventional obstacle detection system.
  • each of the ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B has an angle ⁇ in which its own beam axis 10 is deflected in the horizontal direction from the surface normal direction 40 of the bumper 4. It arrange
  • each of the ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B includes a bezel (or cover) 15 whose upper surface is its own input / output surface 16. It is inclined with respect to the bottom surface 17 at an angle ⁇ 1.
  • the angle ⁇ 1 is equal to the angle ⁇ , and the angle ⁇ is not limited, but may be within a range of 10 to 40 °, for example.
  • the individual detection ranges 100A and 100B of the ultrasonic sensors 1A and 1B overlap (each part covers each other). In other words, the horizontal beam angles of the ultrasonic sensors 1A and 1B overlap each other.
  • each width dimension of the individual detection ranges 100A and 100B is the sum of a width (about 80% of the vehicle width) longer than half of the vehicle width W1 and shorter than the vehicle width W1 and a margin width W2. ing.
  • the distance between the ultrasonic sensors 1A and 1B is 130 cm.
  • the present invention is not limited to this, and the distance between the first and second ultrasonic sensors of the present invention may be in the range of 100 to 170 cm.
  • the controller 2 supplies an output electric signal to each of the plurality of ultrasonic sensors 1, and based on at least an input electric signal from the plurality of ultrasonic sensors 1 (detection signal obtained from the input electric signal). It is configured to determine whether there is at least one obstacle in the maximum detection range covered by the sonic sensor 1.
  • the controller 2 includes a microcomputer and determines whether there is at least one obstacle within the maximum detection range based on the first and second self signals and the first and second mutual signals. Composed.
  • the first self signal corresponds to an input electric signal obtained when the ultrasonic sensor 1A receives an ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor 1A.
  • the first self signal is detected from the detection circuit 14 of the ultrasonic sensor 1A.
  • the second self signal corresponds to an input electric signal obtained when the ultrasonic sensor 1B receives an ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor 1B, and is a detection signal from the detection circuit 14 of the ultrasonic sensor 1B.
  • the first mutual signal corresponds to an input electric signal obtained when the ultrasonic sensor 1B receives an ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor 1A, and is a detection signal from the detection circuit 14 of the ultrasonic sensor 1B.
  • the second mutual signal corresponds to an input electric signal obtained when the ultrasonic sensor 1A receives an ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor 1B. In the present embodiment, the second mutual signal is detected from the detection circuit 14 of the ultrasonic sensor 1A. Signal.
  • the individual detection ranges 100A and 100B correspond to the first and second self signals, respectively.
  • the mutual detection range 100C corresponds to the first and second mutual signals.
  • the maximum detection range is determined by the individual detection ranges 100A and 100B and the mutual detection range 100C.
  • the mutual detection range 100C may be narrower than each of the individual detection ranges 100A and 100B, and the relationship can be defined by the following first and second minimum times and first and second maximum times. .
  • the controller 2 includes first and second timer functions (not shown).
  • the controller of the present invention is not limited to this, and may include a single timer function.
  • the controller 2 supplies the output electrical signal to the ultrasonic sensor 1A simultaneously with the operation of the first and second timer functions. Subsequently, when the measurement time of the first timer function reaches the first minimum time, the controller 2 starts to receive a detection signal from the ultrasonic sensor 1A, and the measurement time of the second timer function reaches the second minimum time. If it reaches, it will start receiving the detection signal from the ultrasonic sensor 1B.
  • the near end of the individual detection range 100A is determined by the first minimum time
  • the near end on the ultrasonic sensor 1A side in the mutual detection range 100C is determined by the second minimum time.
  • the first and second minimum times may be the same or different.
  • the duration of the ultrasonic pulse burst is set to be shorter than each of the first and second minimum times.
  • the controller 2 After that, if the controller 2 obtains the first self signal and the first mutual signal from the ultrasonic sensors 1A and 1B, respectively, it acquires both measurement times from the first and second timer functions. Subsequently, the controller 2 determines whether or not there is at least one obstacle in the individual detection range 100A based on the measurement time (flight time) of the first timer function. For example, if the first self signal includes a component corresponding to an ultrasonic wave (ultrasonic pulse burst), it can be determined that at least one obstacle exists in the individual detection range 100A. In addition, if the time of flight is used, the distance from the obstacle can be detected.
  • the first self signal includes a component corresponding to an ultrasonic wave (ultrasonic pulse burst)
  • the controller 2 determines whether or not there is at least one obstacle in the mutual detection range 100C based on the measurement time of the second timer function. For example, if the first mutual signal includes a component corresponding to the ultrasonic wave, it can be determined that at least one obstacle exists in the mutual detection range 100C. Further, the distance from the obstacle can be detected by using the measurement time of the second timer function. If it is not necessary to detect the distance from the obstacle, both flight times by the first and second timer functions are unnecessary.
  • the controller 2 stops receiving the detection signal from the ultrasonic sensor 1A, and the measurement time of the second timer function is the second maximum time. If it reaches, the reception of the detection signal from the ultrasonic sensor 1B is stopped. Accordingly, the far end of the individual detection range 100A is determined by the first maximum time, and the far end of the mutual detection range 100C is determined by the second maximum time.
  • the first and second maximum times may be the same or different.
  • the controller 2 operates the first and second timer functions and simultaneously supplies an output electric signal to the ultrasonic sensor 1B. Subsequently, when the measurement time of the first timer function reaches the first minimum time, the controller 2 starts to receive a detection signal from the ultrasonic sensor 1B, and the measurement time of the second timer function reaches the second minimum time. If it reaches, it will start receiving the detection signal from ultrasonic sensor 1A. Thereby, the near end of the individual detection range 100B is determined by the first minimum time, and the near end on the ultrasonic sensor 1B side in the mutual detection range 100C is determined by the second minimum time. The first and second minimum times may be the same or different.
  • the controller 2 obtains the second self signal and the second mutual signal from the ultrasonic sensors 1B and 1A, respectively, it acquires both measurement times from the first and second timer functions. Subsequently, the controller 2 determines whether or not there is at least one obstacle in the individual detection range 100B based on the measurement time of the first timer function. Further, the controller 2 determines whether or not there is at least one obstacle in the mutual detection range 100C based on the measurement time of the second timer function.
  • the controller 2 stops receiving the detection signal from the ultrasonic sensor 1B, and the measurement time of the second timer function is the second maximum time. If it reaches, the reception of the detection signal from the ultrasonic sensor 1A is stopped. Accordingly, the far end of the individual detection range 100B is determined by the first maximum time, and the far end of the mutual detection range 100C is determined by the second maximum time.
  • the first and second maximum times may be the same or different.
  • the controller 2 determines that the determination does not include at least one obstacle within the maximum detection range. If it changes into determination, it will be judged that at least one obstacle exists in blind spot 100D between vehicles 3 and the maximum detection range.
  • the obstacle detection system indicates that at least one obstacle is present in the blind spot 100D by an alarm means (for example, an alarm). Thereby, before moving a vehicle, it can alert
  • each of the ultrasonic sensors 1 ⁇ / b> A and 1 ⁇ / b> B has an angle ⁇ ⁇ b> 1 in which its own beam axis 10 is deflected in the horizontal direction from the surface normal direction 40 of the bumper 4 and is directed toward the middle portion of the bumper 4.
  • the bumper 4 is disposed on one side. Therefore, the periphery of the bumper 4 can be covered with the ultrasonic sensors 1A and 1B, and the number of ultrasonic sensors can be reduced.
  • the individual detection ranges 100A and 100B of the ultrasonic sensors 1A and 1B overlap and include two margin widths W2, the sum of twice the margin width W2 and the vehicle width W1. Range (maximum detection range) can be covered.
  • the dead angle 100D is set by setting the deflection angle ⁇ . Can be reduced as shown in FIG. Accordingly, the degree of freedom in selecting the ultrasonic sensor can be increased, and the beam angles of the individual detection ranges 100A and 100B can be set appropriately.
  • the input / output surfaces 16 of the ultrasonic sensors 1A and 1B have a first inclination angle ⁇ 1 with respect to the vehicle width direction 30, while the corresponding bottom surface 17 of the bezel 15 is a vehicle.
  • a second inclination angle ⁇ 2 is provided with respect to the width direction 30.
  • Each input / output surface 16 has an inclination angle ⁇ which is the sum ( ⁇ 1 + ⁇ 2) of the first and second inclination angles with respect to the bottom surface 17 of the corresponding bezel 15. That is, each beam axis 10 coincides with the surface normal of the input / output surface 16 of the corresponding bezel 15 and has an angle ⁇ deflected horizontally from the surface normal direction 40 of the bumper 4.
  • the upper surface of the bezel 15 of the ultrasonic sensor 1 ⁇ / b> A is the input / output surface 16 of the ultrasonic sensor 1 ⁇ / b> A, and the input / output surface 16 is mounted on the surface of the bumper 4. It is parallel to the bottom surface 17 of the bezel 15.
  • the upper surface of the bezel 15 of the ultrasonic sensor 1B is the input / output surface 16 of the ultrasonic sensor 1B, and the input / output surface 16 is parallel to the bottom surface 17 of the bezel 15 mounted on the surface of the bumper 4. .
  • Each beam axis 10 of the ultrasonic sensors 1A and 1B is inclined at an angle (deflection angle) ⁇ with respect to the normal 40 to the corresponding input / output surface 16.
  • the ultrasonic sensor 1 as shown in FIG. 6 is obtained by having a directivity characteristic in which the beam axis of the ultrasonic generator 12 is inclined at an angle ⁇ with respect to the normal 40 to the input / output surface 16 of the bezel 15. Can do.
  • the bezel 15 has an input / output surface 16 on the front side and a recess (not shown) including a flat bottom on the back side.
  • the ultrasonic generator 12 includes, for example, a vibrating body (not shown), and the vibrating body is mounted on the flat bottom of the recess of the bezel 15.
  • the flat bottom of the recess includes a cutout (for example, a stepped cutout) on one side of the vibrating body. For example, if a stepped notch that becomes deeper as it is farther from the vibrating body is formed on the center side of the bumper 4 with respect to the vibrating body, the beam axis 10 of the ultrasonic sensor 1 (1A) is inclined as shown in FIG. Can be made.
  • the ultrasonic generator 12 is not limited to this example, and the ultrasonic generator 12 is tilted at an angle ⁇ with respect to the normal 40 with respect to the input / output surface 16 of the bezel 15. It may be fixed inside. Alternatively, a conventional ultrasonic generator having a directivity characteristic inclined at an angle ⁇ may be used.
  • each of the ultrasonic sensors 1A and 1B has an angle ⁇ with its own beam axis 10 deflected vertically from the surface normal direction 40 of the bumper 4 and upwards. It is arranged on one side of the bumper 4 so as to be directed. Specifically, the vertical beam angles ⁇ of the ultrasonic sensors 1A and 1B are set so that the individual detection ranges 100A and 100B of the ultrasonic sensors 1A and 1B are arranged above the road surface 5. Thereby, the erroneous detection resulting from the small protrusion of the road surface 5 etc. can be prevented.
  • each horizontal beam angle of the ultrasonic sensors 1A and 1B has an individual detection range of a detection width in which each of the ultrasonic sensors 1A and 1B is the sum of the vehicle width W1 and a predetermined margin width W2. Is set to
  • each obstacle detection system of the above embodiment may include three ultrasonic sensors 1, and each horizontal beam angle of the plurality of ultrasonic sensors 1 may overlap with the other two horizontal beam angles.
  • the third ultrasonic sensor 1 has a beam axis including a horizontal component parallel to the surface normal direction of the bumper 4 (the front-rear direction of the vehicle) as in FIG. 4, and the controller 3 has (first, second, (3) The output electric signal is supplied to the third ultrasonic sensor simultaneously with the timer function being activated.
  • the controller 2 starts to receive the detection signal from the third ultrasonic sensor. Thereby, the near end of the individual detection range by the third ultrasonic sensor is determined by the third minimum time.
  • the third minimum time may be the same as or different from the first and second minimum times. Thereafter, if the controller 2 obtains the third self signal from the third ultrasonic sensor, the controller 2 obtains the measurement time from the timer function. Subsequently, the controller 2 determines whether or not there is at least one obstacle in the individual detection range based on the measurement time of the timer function. Thereafter, when the measurement time of the timer function reaches the third maximum time, the controller 2 stops receiving the detection signal from the third ultrasonic sensor. Thereby, the far end of the individual detection range by the third ultrasonic sensor is determined by the third maximum time.
  • the third maximum time may be the same as or different from the first and second maximum times. In this example, the blind spot can be eliminated.

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Abstract

　障害物検出システムは、複数の超音波センサ及びコントローラを含む。該複数の超音波センサは、第１及び第２超音波センサを含む。それらの各々は、それ自身のビーム軸が車両バンパーの面法線方向から水平方向に偏向された角度を持ち該バンパーの中間部の方に向けられるように、該バンパーの片側に配置される。

Description

障害物検出システム
　本発明は一般に障害物検出システム、より詳細には超音波を発することにより得られる到来超音波に基づいて障害物が検出範囲内に存在するか否かを判定するように構成される障害物検出システムに関するものである。
　例えば、２００１年８月３日に公開された日本国特許出願公開番号Ｐ２００１－２０８８４３Ａは、障害物検出システムを開示し、これは、４つの超音波センサ及びコントローラを含む。各超音波センサは、マイクロフォン、送波回路、アッテネータ回路及び増幅回路を含む。マイクロフォンは、超音波を送受するように構成される。送波回路は、コントローラの制御に従って、マイクロフォンを駆動するように構成される。アッテネータ回路及び増幅回路は、到来超音波から得られる信号のレベルを調整するように構成される。
　この障害物検出システムは、複数（４つ）の超音波センサのうち一の超音波センサが超音波を発して、別の超音波センサがその超音波から得られる到来超音波を受けるように構成される。これにより、複数の超音波センサによってカバーされる最大検出範囲を広げることができる。
　また、該障害物検出システムは、検出範囲を近距離範囲か遠距離範囲に切り換え、遠距離範囲用のビーム角（特に垂直ビーム角）が近距離範囲用のビーム角よりも小さくなるように、到来超音波から得られる信号のレベルを調整するように構成される。これにより、路面の小さな突起等に起因する誤検出を防止することができる。
　しかしながら、該障害物検出システムでは、４つの超音波センサを、例えば５０ｃｍのピッチで、車両に固定されたバンパーに取り付ける必要がある。
　本発明の目的は、超音波センサの数を低減することにある。
　本発明の障害物検出システムは、複数の超音波センサ及びコントローラを備える。複数の超音波センサは、それぞれ、車両に固定されたバンパーの水平方向の異なる位置に配置される。また、複数の超音波センサの各々は、入出力面を有し、出力電気信号に従って該入出力面からビーム軸に沿って超音波を発し、また該入出力面から到来超音波を受けてその到来超音波を入力電気信号に変換するように構成される。コントローラは、該複数の超音波センサの各々に該出力電気信号を供給し、また少なくとも該複数の超音波センサからの入力電気信号に基づいて、該複数の超音波センサによってカバーされる最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成される。該複数の超音波センサは、第１及び第２超音波センサを備える。該第１及び第２超音波センサの各々は、それ自身のビーム軸が該バンパーの面法線方向から水平方向に偏向された角度を持ち該バンパーの中間部の方に向けられるように、該バンパーの片側に配置される。
　一実施形態において、該第１及び第２超音波センサの個別検出範囲はオーバーラップしている。
　一実施形態において、該第１及び第２超音波センサの各々は、上面がそれ自身の入出力面であるベゼルを備え、該入出力面は、該バンパーの表面に搭載される該ベゼルの底面に対して上記角度で傾斜する。
　一実施形態において、上記入出力面は車両幅方向に対して第１傾斜角を持つ一方、対応するベゼルの底面は該車両幅方向に対して第２傾斜角を持つ。該入出力面は、該対応するベゼルの底面に対して、該第１及び第２傾斜角の和である傾斜角を持つ。
　一実施形態において、該第１及び第２超音波センサの各々は、上面がそれ自身の入出力面であるベゼルを備え、該入出力面は、該バンパーの表面に搭載される該ベゼルの底面と平行である。該第１及び第２超音波センサの各ビーム軸が、対応する入出力面に対する法線に対して上記角度で傾斜する。
　一実施形態において、該バンパーは、フロントバンパー又はリアバンパーである。該複数の超音波センサは、２つ又は３つの超音波センサを備える。該第１及び第２超音波センサの各水平ビーム角は、該第１及び第２超音波センサの各々が車両幅と予め決められた余裕幅の和である検出幅の個別検出範囲を持つように設定されている。
　一実施形態において、該複数の超音波センサは、２つ又は３つの超音波センサを備える。該複数の超音波センサの各水平ビーム角は、他の１又は２つの水平ビーム角とオーバーラップしている。例えば、該複数の超音波センサが２つの超音波センサを備えれば、該複数の超音波センサの各水平ビーム角は、別の水平ビーム角とオーバーラップする。また、該複数の超音波センサが３つの超音波センサを備えれば、該複数の超音波センサの各水平ビーム角は、他の２つの水平ビーム角とオーバーラップする。
　一実施形態において、該第１及び第２超音波センサの各垂直ビーム角は、該第１及び第２超音波センサの各個別検出範囲が路面よりも上方に配置されるように設定されている。
　一実施形態において、該コントローラは、第１及び第２自己信号及び第１及び第２相互信号に基づいて、該最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成される。該第１自己信号は、該第１超音波センサが該第１超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応する。該第２自己信号は、該第２超音波センサが該第２超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応する。該第１相互信号は、該第２超音波センサが該第１超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応する。該第２相互信号は、該第１超音波センサが該第２超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応する。
　一実施形態において、該コントローラは、少なくとも１つの障害物が該最大検出範囲内の最小距離離れて存在するとの判定を得た後、その判定が、該少なくとも１つの障害物が該最大検出範囲内に存在しないという別の判定に変われば、該少なくとも１つの障害物が該車両と該最大検出範囲との間の死角に存在すると判定するように構成される。
　一実施形態において、該第１及び第２相互信号に対応する相互検出範囲は、該第１及び第２自己信号に対応する個別検出範囲の各々よりも狭い。
　本発明の好ましい実施形態をさらに詳細に記述する。本発明の他の特徴および利点は、以下の詳細な記述および添付図面に関連して一層良く理解されるものである。
本発明による一実施形態の障害物検出システムの概要図である。 該障害物検出システムのブロック図である。 該障害物検出システムにおける超音波センサの概要図である。 超音波センサの各ビーム軸がバンパーの面法線方向と一致する比較例の概要図である。 一実施形態の障害物検出システムにおける超音波センサの概要図である。 一実施形態の障害物検出システムにおける超音波センサの概要図である。 一実施形態の障害物検出システムにおける超音波センサの垂直ビーム角の概要図である。
　図１は本発明による一実施形態の障害物検出システムを示す。このシステムは、複数の超音波センサ１及びコントローラ２を含む。本実施形態では、複数の超音波センサ１は、第１及び第２超音波センサ１Ａ及び１Ｂを含み、これらの各々は、車両３に固定されたバンパー４の水平方向の異なる位置にそれぞれ配置される。バンパー４は、フロントバンパー又はリアバンパーである。
　図２及び３に示すように、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々は、入出力面１６を有し、コントローラ２からの出力電気信号に従って入出力面１６からビーム軸１０に沿って超音波（超音波パルスバースト）を発し、また入出力面１６から到来超音波（到来超音波パルスバースト）を受けてその到来超音波を入力電気信号に変換するように構成される。例えば、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々は、駆動回路１１、超音波発生装置１２、超音波受波装置１３及び検波回路１４を含む。
　駆動回路１１は、発振器を含み、コントローラ２からの出力電気信号に従って、該発振器の発振信号から予め決められた持続時間の超音波パルスバーストを発生するための駆動信号を生成し、該駆動信号を超音波発生装置１２に供給するように構成される。例えば、該出力電気信号は、該発振器の出力をオン及びオフするための制御信号である。なお、これに限らず、本発明の出力電気信号は、予め決められた持続時間の超音波パルスバーストを生成するためのデジタル信号でもよい。この場合、例えば、コントローラ２は、Ｄ／Ａ変換器を介して、該出力電気信号（デジタル信号）を超音波発生装置１２に供給するように構成することができる。
　超音波発生装置１２は、入出力面１６に配置される出力面を有し、駆動回路１１からの駆動信号に従って入出力面１６からビーム軸１０に沿って超音波を発するように構成される。例えば、超音波発生装置１２は、超音波スピーカを含む。この場合、入出力面１６は一つ又は複数の孔を有してもよい。超音波受波装置１３は、入出力面１６に配置される入力面を有し、入出力面１６から到来超音波を受けてその到来超音波を入力電気信号に変換するように構成される。例えば、超音波受波装置１３は、超音波マイクロフォンを含み、到来超音波は、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの何れかから発せられた超音波から得られる。なお、これに限らず、本発明の第１及び第２超音波センサの各々は、入出力面を有する超音波送受波装置（圧電素子等の超音波トランスデューサ）でもよい。この超音波送受波装置は、出力電気信号（即ち、出力電気信号から得られる駆動信号）に従って入出力面からビーム軸に沿って超音波を発生し、また入出力面から到来超音波を受けてその到来超音波を入力電気信号に変換するように構成される。
　検波回路１４は、該入力電気信号から検出信号を得て、該検出信号をコントローラ２に供給するように構成される。一例において、検波回路１４は、該入力電気信号を増幅するための増幅回路を含み、該検出信号は、その増幅された信号から得られる。例えば、増幅された信号は、コンパレータ、シュミットトリガ又はＡ／Ｄコンバータ等を通じて、検波信号としてコントローラ２に供給される。なお、これに限らず、検波回路１４は、従来の障害物検出システムにおいて超音波受波装置とコントローラとの間に配置される種々の受波回路と同様に構成することができる。
　本実施形態では、図３に示すように、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々は、それ自身のビーム軸１０がバンパー４の面法線方向４０から水平方向に偏向された角度αを持ちバンパー４の中間部の方に向けられるように、バンパー４の片側に配置される。詳しくは、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々は、上面がそれ自身の入出力面１６であるベゼル（又はカバー）１５を備え、入出力面１６は、バンパー４の表面に搭載されるベゼル１５の底面１７に対して角度α１で傾斜している。この角度α１は、上記角度αと等しく、角度αは、限定されないが、例えば１０～４０°の範囲内であってもよい。加えて、図１に示すように、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂは、オーバーラップしている（各一部が互いをカバーしている）。換言すると、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各水平ビーム角は、互いにオーバーラップしている。図１の例では、個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂの各幅寸法は、車両幅Ｗ１の半分よりも長く車両幅Ｗ１よりも短い幅（車両幅の約８０％）と余裕幅Ｗ２との和になっている。また、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの距離は、１３０ｃｍである。なお、これに限らず、本発明の第１及び第２超音波センサの距離は、１００～１７０ｃｍの範囲内でもよい。
　コントローラ２は、複数の超音波センサ１の各々に出力電気信号を供給し、また少なくとも複数の超音波センサ１からの入力電気信号（入力電気信号から得られる検波信号）に基づいて、複数の超音波センサ１によってカバーされる最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成される。
　例えば、コントローラ２は、マイクロコンピュータを含み、第１及び第２自己信号及び第１及び第２相互信号に基づいて、最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成される。第１自己信号は、超音波センサ１Ａが超音波センサ１Ａから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、本実施形態では超音波センサ１Ａの検波回路１４からの検波信号である。第２自己信号は、超音波センサ１Ｂが超音波センサ１Ｂから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、超音波センサ１Ｂの検波回路１４からの検波信号である。第１相互信号は、超音波センサ１Ｂが超音波センサ１Ａから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、超音波センサ１Ｂの検波回路１４からの検波信号である。第２相互信号は、超音波センサ１Ａが超音波センサ１Ｂから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、本実施形態では超音波センサ１Ａの検波回路１４からの検波信号である。
　図１において、個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂは、それぞれ第１及び第２自己信号に対応する。相互検出範囲１００Ｃは、第１及び第２相互信号に対応する。最大検出範囲は、それら個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂ及び相互検出範囲１００Ｃによって定められる。一例において、相互検出範囲１００Ｃは、個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂの各々よりも狭くてもよく、その関係は、以下の第１及び第２最小時間と第１及び第２最大時間によって定めることができる。
　詳しくは、コントローラ２は、第１及び第２タイマ機能（図示せず）を含む。なお、これに限らず、本発明のコントローラは、単一のタイマ機能を含んでもよい。例えば、コントローラ２は、第１及び第２タイマ機能を作動すると同時に出力電気信号を超音波センサ１Ａに供給する。続いて、コントローラ２は、第１タイマ機能の計測時間が第１最小時間に達すれば、超音波センサ１Ａからの検出信号を受信し始め、また第２タイマ機能の計測時間が第２最小時間に達すれば、超音波センサ１Ｂからの検出信号を受信し始める。これにより、個別検出範囲１００Ａの近端が第１最小時間によって定められ、相互検出範囲１００Ｃにおける超音波センサ１Ａ側の近端が第２最小時間によって定められる。第１及び第２最小時間は、同じでも異なってもよい。また、超音波パルスバーストの持続時間は、第１及び第２最小時間の各々よりも短い時間に設定される。
　その後、コントローラ２は、それぞれ、超音波センサ１Ａ及び１Ｂから第１自己信号及び第１相互信号を得れば、第１及び第２タイマ機能から両計測時間を取得する。続いて、コントローラ２は、該第１タイマ機能の計測時間（飛行時間）に基づいて、個別検出範囲１００Ａ内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定する。例えば、第１自己信号が超音波（超音波パルスバースト）に対応する成分を含んでいれば、個別検出範囲１００Ａ内に少なくとも１つの障害物が存在すると判定することができる。また、該飛行時間を使用すれば、該障害物からの距離を検出することができる。また、コントローラ２は、該第２タイマ機能の計測時間に基づいて、相互検出範囲１００Ｃ内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定する。例えば、第１相互信号が超音波に対応する成分を含んでいれば、相互検出範囲１００Ｃ内に少なくとも１つの障害物が存在すると判定することができる。また、該第２タイマ機能の計測時間を使用すれば、該障害物からの距離を検出することができる。なお、該障害物からの距離を検出する必要がなければ、該第１及び第２タイマ機能による両飛行時間は不要である。
　その後、コントローラ２は、第１タイマ機能の計測時間が第１最大時間に達すれば、超音波センサ１Ａからの検出信号を受信するのを止め、また第２タイマ機能の計測時間が第２最大時間に達すれば、超音波センサ１Ｂからの検出信号を受信するのを止める。これにより、個別検出範囲１００Ａの遠端が第１最大時間によって定められ、相互検出範囲１００Ｃの遠端が第２最大時間によって定められる。第１及び第２最大時間は同じでも異なってもよい。
　同様に、コントローラ２は、第１及び第２タイマ機能を作動すると同時に出力電気信号を超音波センサ１Ｂに供給する。続いて、コントローラ２は、第１タイマ機能の計測時間が第１最小時間に達すれば、超音波センサ１Ｂからの検出信号を受信し始め、また第２タイマ機能の計測時間が第２最小時間に達すれば、超音波センサ１Ａからの検出信号を受信し始める。これにより、個別検出範囲１００Ｂの近端が第１最小時間によって定められ、相互検出範囲１００Ｃにおける超音波センサ１Ｂ側の近端が第２最小時間によって定められる。第１及び第２最小時間は、同じでも異なってもよい。
　その後、コントローラ２は、それぞれ、超音波センサ１Ｂ及び１Ａから第２自己信号及び第２相互信号を得れば、第１及び第２タイマ機能から両計測時間を取得する。続いて、コントローラ２は、該第１タイマ機能の計測時間に基づいて、個別検出範囲１００Ｂ内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定する。また、コントローラ２は、該第２タイマ機能の計測時間に基づいて、相互検出範囲１００Ｃ内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定する。
　その後、コントローラ２は、第１タイマ機能の計測時間が第１最大時間に達すれば、超音波センサ１Ｂからの検出信号を受信するのを止め、また第２タイマ機能の計測時間が第２最大時間に達すれば、超音波センサ１Ａからの検出信号を受信するのを止める。これにより、個別検出範囲１００Ｂの遠端が第１最大時間によって定められ、相互検出範囲１００Ｃの遠端が第２最大時間によって定められる。第１及び第２最大時間は同じでも異なってもよい。
　また、コントローラ２は、少なくとも１つの障害物が最大検出範囲内の最小距離離れて存在するとの判定を得た後、その判定が、少なくとも１つの障害物が最大検出範囲内に存在しないという別の判定に変われば、少なくとも１つの障害物が車両３と最大検出範囲との間の死角１００Ｄに存在すると判定するように構成される。この場合、障害物検出システムは、警報手段（例えばアラーム等）によって少なくとも１つの障害物が死角１００Ｄに存在することを示す。これにより、車両を動かす前に、少なくとも１つの障害物が死角１００Ｄに存在することを使用者（運転者）に報知することができる。
　本実施形態では、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々が、それ自身のビーム軸１０がバンパー４の面法線方向４０から水平方向に偏向された角度α１を持ちバンパー４の中間部の方に向けられるように、バンパー４の片側に配置される。それ故に、バンパー４の周辺を超音波センサ１Ａ及び１Ｂでカバーすることができ、超音波センサの数を低減することができる。図１の例では、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂが、オーバーラップし、且つ２つの余裕幅Ｗ２を含むので、余裕幅Ｗ２の２倍の大きさと車両幅Ｗ１との和の範囲（最大検出範囲）をカバーすることができる。
　超音波センサ１Ａ及び１Ｂが、図４に示すように、ビーム軸がバンパーの面法線方向と一致するとき死角が大きい超音波センサであっても、偏向角度αを設定することにより、死角１００Ｄを図１に示すように低減することができる。従って、超音波センサの選択の自由度を高めることができ、個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂの各ビーム角を適切に設定することができる。
　一実施形態において、図５に示すように、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各入出力面１６は車両幅方向３０に対して第１傾斜角α１を持つ一方、対応するベゼル１５の底面１７は車両幅方向３０に対して第２傾斜角α２を持つ。各入出力面１６は、対応するベゼル１５の底面１７に対して、第１及び第２傾斜角の和（α１＋α２）である傾斜角αを持つ。つまり、各ビーム軸１０は、対応するベゼル１５の入出力面１６の面法線と一致し、バンパー４の面法線方向４０から水平方向に偏向された角度αを持つ。角度αは、例えば図３のα（＝α１）とバンパー４のＲによる車両の左右方向に対する角度（即ちα２）に基づいて設定することができる。
　一実施形態において、図６に示すように、超音波センサ１Ａのベゼル１５の上面が超音波センサ１Ａの入出力面１６であり、その入出力面１６は、バンパー４の表面に搭載される該ベゼル１５の底面１７と平行である。同様に、超音波センサ１Ｂのベゼル１５の上面が超音波センサ１Ｂの入出力面１６であり、その入出力面１６は、バンパー４の表面に搭載される該ベゼル１５の底面１７と平行である。また、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各ビーム軸１０は、対応する入出力面１６に対する法線４０に対して角度（偏向角）αで傾斜する。例えば、超音波発生装置１２のビーム軸がベゼル１５の入出力面１６に対する法線４０に対して角度αで傾斜した指向特性を有することにより、図６に示すような超音波センサ１を得ることができる。
　一例において、ベゼル１５は、入出力面１６を正面に持つ一方、平底を含む凹所（図示しない）を背面に有する。超音波発生装置１２は、例えば振動体（図示しない）を含み、振動体は、ベゼル１５の凹所の平底に搭載される。加えて、凹所の平底は、切り欠き（例えば階段状の切り欠き）を振動体の片側に含む。例えば、振動体から離れるほど深くなる階段状の切り欠きを、振動体に対してバンパー４の中央側に形成すれば、超音波センサ１（１Ａ）のビーム軸１０を図６に示すように傾斜させることができる。なお、この例に限らず、超音波発生装置１２のビーム軸がベゼル１５の入出力面１６に対する法線４０に対して角度αで傾斜するように、超音波発生装置１２を超音波センサの本体内に固定してもよい。或いは、角度αで傾斜した指向特性を有する従来の超音波発生装置を使用してもよい。
　一実施形態において、図７に示すように、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々は、それ自身のビーム軸１０がバンパー４の面法線方向４０から垂直方向に偏向された角度βを持ち上方に向けられるように、バンパー４の片側に配置される。詳しくは、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各垂直ビーム角γは、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各個別検出範囲１００Ａ及び１００Ｂが路面５よりも上方に配置されるように設定されている。これにより、路面５の小さな突起等に起因する誤検出を防止することができる。
　一実施形態において、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各水平ビーム角は、超音波センサ１Ａ及び１Ｂの各々が車両幅Ｗ１と予め決められた余裕幅Ｗ２の和である検出幅の個別検出範囲を持つように設定されている。
　本発明を幾つかの好ましい実施形態について記述したが、この発明の本来の精神および範囲、即ち請求の範囲を逸脱することなく、当業者によって様々な修正および変形が可能である。
　例えば、上記実施形態の各障害物検出システムは、３つの超音波センサ１を含み、複数の超音波センサ１の各水平ビーム角は、他の２つの水平ビーム角とオーバーラップしてもよい。例えば、第３超音波センサ１は、図４と同様にバンパー４の面法線方向（車両の前後方向）と平行な水平成分を含むビーム軸を持ち、コントローラ３は、（第１、第２又は第３）タイマ機能を作動すると同時に出力電気信号を第３超音波センサに供給する。コントローラ２は、該タイマ機能の計測時間が第３最小時間に達すれば、第３超音波センサからの検出信号を受信し始める。これにより、第３超音波センサによる個別検出範囲の近端が第３最小時間によって定められる。第３最小時間は、第１及び第２最小時間と同じでも異なってもよい。その後、コントローラ２は、第３超音波センサから第３自己信号を得れば、該タイマ機能から計測時間を取得する。続いて、コントローラ２は、該タイマ機能の計測時間に基づいて、該個別検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定する。その後、コントローラ２は、該タイマ機能の計測時間が第３最大時間に達すれば、第３超音波センサからの検出信号を受信するのを止める。これにより、第３超音波センサによる個別検出範囲の遠端が第３最大時間によって定められる。第３最大時間は、第１及び第２最大時間と同じでも異なってもよい。この例では、死角を無くすことができる。

Claims (11)

  1. 　車両に固定されたバンパーの水平方向の異なる位置にそれぞれ配置され、各々が、入出力面を有し、出力電気信号に従って該入出力面からビーム軸に沿って超音波を発し、また該入出力面から到来超音波を受けてその到来超音波を入力電気信号に変換するように構成される複数の超音波センサと、
    　該複数の超音波センサの各々に該出力電気信号を供給し、また少なくとも該複数の超音波センサからの入力電気信号に基づいて、該複数の超音波センサによってカバーされる最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成されるコントローラと
    　を備え、
    　該複数の超音波センサは、第１及び第２超音波センサを備え、これらの各々は、それ自身のビーム軸が該バンパーの面法線方向から水平方向に偏向された角度を持ち該バンパーの中間部の方に向けられるように、該バンパーの片側に配置される
    　障害物検出システム。
  2. 　該第１及び第２超音波センサの個別検出範囲はオーバーラップしている請求項１記載の障害物検出システム。
  3. 　該第１及び第２超音波センサの各々は、上面がそれ自身の入出力面であるベゼルを備え、該入出力面は、該バンパーの表面に搭載される該ベゼルの底面に対して前記角度で傾斜する請求項１又は２記載の障害物検出システム。
  4. 　前記入出力面は車両幅方向に対して第１傾斜角を持つ一方、対応するベゼルの底面は該車両幅方向に対して第２傾斜角を持ち、
    　該入出力面は、該対応するベゼルの底面に対して、該第１及び第２傾斜角の和である傾斜角を持つ
    　請求項３記載の障害物検出システム。
  5. 　該第１及び第２超音波センサの各々は、上面がそれ自身の入出力面であるベゼルを備え、該入出力面は、該バンパーの表面に搭載される該ベゼルの底面と平行であり、
    　該第１及び第２超音波センサの各ビーム軸が、対応する入出力面に対する法線に対して前記角度で傾斜する
    　請求項１又は２記載の障害物検出システム。
  6. 　該バンパーは、フロントバンパー又はリアバンパーであり、
    　該複数の超音波センサは、２つ又は３つの超音波センサを備え、
    　該第１及び第２超音波センサの各水平ビーム角は、該第１及び第２超音波センサの各々が車両幅と予め決められた余裕幅の和である検出幅の個別検出範囲を持つように設定されている請求項１～３の何れか１項に記載の障害物検出システム。
  7. 　該複数の超音波センサは、２つ又は３つの超音波センサを備え、
    　該複数の超音波センサの各水平ビーム角は、他の１又は２つの水平ビーム角とオーバーラップしている
    　請求項１記載の障害物検出システム。
  8. 　該第１及び第２超音波センサの各垂直ビーム角は、該第１及び第２超音波センサの各個別検出範囲が路面よりも上方に配置されるように設定されている請求項１記載の障害物検出システム。
  9. 　該コントローラは、第１及び第２自己信号及び第１及び第２相互信号に基づいて、該最大検出範囲内に少なくとも１つの障害物が存在するかどうかを判定するように構成され、
    　該第１自己信号は、該第１超音波センサが該第１超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、
    　該第２自己信号は、該第２超音波センサが該第２超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、
    　該第１相互信号は、該第２超音波センサが該第１超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応し、
    　該第２相互信号は、該第１超音波センサが該第２超音波センサから発せられた超音波を受けたときに得られる入力電気信号に対応する
    　請求項１又は２記載の障害物検出システム。
  10. 　該コントローラは、少なくとも１つの障害物が該最大検出範囲内の最小距離離れて存在するとの判定を得た後、その判定が、該少なくとも１つの障害物が該最大検出範囲内に存在しないという別の判定に変われば、該少なくとも１つの障害物が該車両と該最大検出範囲との間の死角に存在すると判定するように構成される請求項９記載の障害物検出システム。
  11. 　該第１及び第２相互信号に対応する相互検出範囲は、該第１及び第２自己信号に対応する個別検出範囲の各々よりも狭い請求項９記載の障害物検出システム。
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