JP2018059783A - 物体検出センサの軸ずれ判定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】物体検出センサを車両に搭載した際に、物体検出センサに軸ずれが生じたことを精度高く判定することが可能な物体検出センサの軸ずれ判定方法を提供する。【解決手段】第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサ(11)と、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)を車両に搭載して物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、車両にセンサユニットを搭載する前に、第一所定方向を第二所定方向に合わせるようにセンサユニットを配置して、第一傾斜角度を傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、車両にセンサユニットを搭載して、第二傾斜角度を傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、第一傾斜角度と第二傾斜角度とに基づいて、物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、を備える物体検出センサの軸ずれ判定方法。【選択図】 図1
Description
本発明は、物体検出センサの軸ずれ判定方法に関する。
従来、車両に搭載され、車両の前方又は後方に存在する物体を検出して警報または自動制動を指令する走行支援装置が知られている。この種の走行支援装置では、送信波としてレーザまたはミリ波等をレーダが照射して物体により反射される反射波、あるいは撮像装置が撮像した画像データに基づいて車両の前方又は後方の物体を検出している。例えば、特許文献1には、車両の後退時に車両の進行軌跡上に存在する障害物を超音波により検出するソナーと、車両の前進時に車両の進行軌跡上に存在する障害物を電波により検出するレーダと、を備えた走行支援装置が開示されている。
ソナーやレーダ、カメラなどの車両外に存在する物体を検出する物体検出センサを車両に搭載した際、物体検出センサによる物体の検出方向が予め決められた方向に対して水平方向あるいは垂直方向にずれる、いわゆる軸ずれが発生することがある。軸ずれを生じさせた物体検出センサにより車両外に存在する物体が検出された場合、軸ずれが生じた分だけ物体の検出位置に誤差が生じるおそれがある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、物体検出センサを車両に搭載した際に、物体検出センサに軸ずれが生じたことを精度高く判定することが可能な物体検出センサの軸ずれ判定方法を提供することにある。
本発明は、第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサと、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサと、を備えたセンサユニットを車両に搭載して前記物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、前記車両に前記センサユニットを搭載する前に、前記第一所定方向を前記第二所定方向に合わせるように前記センサユニットを配置して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第一傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、前記車両に前記センサユニットを搭載して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、に基づいて、前記物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、を備える。
物体検出センサを備えたセンサユニットを車両に搭載した際にセンサユニットの搭載角度にずれが生じることで、物体検出センサの検出方向が予め決められた方向に対して水平方向あるいは垂直方向に傾く、いわゆる軸ずれが物体検出センサに生じることがある。軸ずれを生じさせた物体検出センサにより物体が検出された場合、物体の検出位置に軸ずれが生じた分だけ誤差が生じるおそれがある。
この対策として、物体検出センサを備えたセンサユニットに更に、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサが備わっている。この傾斜センサにより検出される第二傾斜角度に基づいて、物体検出センサに軸ずれが生じているか否かが判定される。
ただし、傾斜センサをセンサユニットに取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット内における物体検出センサと傾斜センサとの位置関係にずれが生じるおそれがある。この状態で、傾斜センサにより第二傾斜角度が検出され、検出された第二傾斜角度に基づいて物体検出センサの軸ずれが生じているか否か判定されても、センサユニット内における物体検出センサと傾斜センサとの位置関係のずれが考慮されないために、精度の高い軸ずれ判定を実施できない可能性がある。
このため、センサユニットを車両に搭載する前に、物体検出センサの検出方向である第一所定方向を第二所定方向にあわせるようにセンサユニットが配置され、その状態で傾斜センサにより検出される第一傾斜角度が取得される。これにより、物体検出センサの検出方向を第二所定方向に合わせた状態を基準として、傾斜センサが第二所定方向に対してどれだけ傾いているかを把握することができる。すなわち、物体検出センサの検出方向に対する傾斜センサの傾きを把握することができる。そのあと、センサユニットを車両に搭載し、そのときに傾斜センサにより検出された第二傾斜角度が取得される。このとき取得される第二傾斜角度は、センサユニットを車両に搭載した状態での第二所定方向に対する傾斜センサの傾きである。よって、軸ずれ判定工程は、第二傾斜角度のみならず、第一傾斜角度に基づいて、物体検出センサの軸ずれを判定することで、物体検出センサの軸ずれを精度高く判定することが可能となる。
図1において、物体検出装置100は、センサユニット10と、ECU20と、を備えている。
このうち、センサユニット10は、例えば図示しない車両のバンパに複数搭載される。バンパは、車両の前端部及び後端部に設けられ、それぞれのバンパに対して、四つのセンサユニット10が車幅方向に並べて配置されている。
複数のセンサユニット10はそれぞれが、超音波センサ(物体検出センサに該当)11と、傾斜センサ12と、を備えている。
超音波センサ11は、超音波の送信及び自車両周辺に存在する物体から反射された反射波の受信を行う送受信器11aと、送信回路部11bと、受信回路部11cと、を備えている。送信回路部11bは、送受信器11aと電気的に接続されており、所定の制御周期ごとに電気信号を送受信器11aに与えることで送受信器11aは超音波を所定方向に向かって送信する。受信回路部11cは、送受信器11aと電気的に接続されており、送受信器11aにより受信された反射波を電気信号として検出する。
傾斜センサ12については、後述する。
ECU20は、送信回路部11bと受信回路部11cとに電気的に接続されている。ECU20は、所定の制御周期ごとに、送信回路部11bに対して送受信器11aに電気信号を出力するよう指示する。一方で、受信回路部11cで検出された電気信号を受信する。該信号の大きさは、反射波の強度に比例するものであり、反射波は、自車両周辺に存在する物体と自車両との距離に応じてその強度が変化するものである。ゆえに、受信回路部11cから受信した電気信号の大きさに基づいて、自車両周辺に存在する物体の位置情報を検出することが可能となる。物体の位置情報を検出した場合には、検出した物体の位置情報と自車両の位置とから、自車両から物体までの距離を算出する。
上述のセンサユニット10を車両に搭載した際に、センサユニット10の搭載角度にずれが生じることで、超音波センサ11の検出方向が所定方向に対して水平方向あるいは垂直方向に傾く、いわゆる軸ずれが超音波センサ11に生じることがある。軸ずれを生じさせた超音波センサ11により物体が検出された場合、物体の検出位置に軸ずれが生じた分だけ誤差が生じるおそれがある。
この対策として、超音波センサ11を備えたセンサユニット10に更に、水平方向(水平面)に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ12が備わっている。ここでの水平方向とは重力が作用する方向に垂直な方向を指す。傾斜センサ12は、水平方向に対する傾きを、互いに直交する2つの軸(X0軸、Y0軸とする)のそれぞれに対する回転角度に分解して検出する、周知の2軸傾斜センサとする。傾斜センサ12が検出するX0軸周りの回転角(ロール角θrとする)は、車体の車幅方向の傾斜角度を表し、Y0軸周りの回転角(ピッチ角θpとする)は車体の前後方向の傾斜角度を表す。なお、2軸傾斜センサは、3軸加速度センサを用いて実現されるものであってもよいし、振り子と磁気センサを組み合わせて実現されるものであってもよい。
図2に記載されるように、超音波センサ11が取り付けられた基板13と同一の基板13に傾斜センサ12が取り付けられることで、センサユニット10が構成される。したがって、センサユニット10を車両に搭載した際に、センサユニット10の搭載角度にずれが生じた場合、同一の基板13に取り付けられた超音波センサ11及び傾斜センサ12は、共に同程度傾くことになる。このため、ECU20は、センサユニット10を車両に搭載した際に傾斜センサ12により検出されるロール角θr又はピッチ角θpに基づいて、超音波センサ11に軸ずれが生じているか否かが判定することが可能となる。
ただし、傾斜センサ12を基板13に取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット10内における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係にずれが生じる可能性がある。この場合、超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きが予め想定される値(設計値)に対してずれが生じることが想定される。したがって、センサユニット10を車両に搭載した際に傾斜センサ12により検出される傾斜角度に基づいて、超音波センサ11に軸ずれが生じているか否かを判定するのでは、センサユニット10内における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係のずれに起因する超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きのずれが考慮されないために、精度の高い軸ずれ判定を実施できない可能性がある。
上記を考慮し、ECU20が実施する軸ずれ判定制御は、第一傾斜角度取得工程と、異常判定工程と、第二傾斜角度取得工程と、軸ずれ判定工程と、を備えている。
まず、第一傾斜角度取得工程では、センサユニット10を車両に搭載する前に、超音波センサ11の検出方向(第一所定方向)を水平方向(第二所定方向)にあわせるようにセンサユニット10を配置し、その状態で傾斜センサ12によりロール角θr及びピッチ角θpが第一傾斜角度として検出される。これにより、超音波センサ11の検出方向を水平方向に合わせた状態を基準として、傾斜センサ12の検出軸が水平方向に対してどれだけのずれが生じているかを把握することができる。すなわち、超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きを把握することができる。
ところで、前述の通り、傾斜センサ12を基板13に取り付けた際に本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられるなどして、センサユニット10内における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係にずれが生じる場合がある。傾斜センサ12を基板13に取り付けた際に生じた超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係のずれの大きさが小さければ、センサユニット10を車両に搭載する際に、センサユニット10内における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係のずれに起因する超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きのずれを調整することが可能である。しかし、調整可能な該ずれの大きさには限界があり、傾斜センサ12を基板13に取り付けた際に生じた該ずれの大きさが、調整可能なずれの大きさの上限値よりも大きい場合には、センサユニット10を車両に搭載した際に該ずれの大きさを考慮した調整を実施できないおそれがある。
したがって、第一傾斜角度取得工程を実施した際には異常判定工程を行う。異常判定工程では、第一傾斜角度取得工程により傾斜センサ12から取得された第一傾斜角度が閾値よりも大きいか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrが第一閾値よりも大きいか否かが判定される。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpが第二閾値よりも大きいか否かが判定される。そして、両者の判定のうち少なくとも一方の判定が肯定判定だった場合に、異常判定工程によりセンサユニット10における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係が異常であると判定される。これにより、傾斜センサ12を基板13に取り付けた際に生じた、センサユニット10内における超音波センサ11と傾斜センサ12との位置関係のずれに起因する超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きのずれが、センサユニット10を車両に搭載する際に調整しきれないほど大きなずれであると判定することができる。
第二傾斜角度取得工程では、第一傾斜角度取得工程により第一傾斜角度が取得されたセンサユニット10を車両に搭載し、そのときに傾斜センサ12により検出されたロール角θr及びピッチ角θpが第二傾斜角度として取得される。第二傾斜角度取得工程で取得されるロール角θr又はピッチ角θpは、センサユニット10を車両に搭載した状態での水平方向(水平面)に対する傾斜センサ12の傾きである。
ところで、車両が駆動している場合、エンジンの振動に伴ってエンジンに搭載されたセンサユニット10もまた振動し、その影響で傾斜センサ12により検出される第二傾斜角度に誤差が生じるおそれがある。また、車両が傾いた状態で傾斜センサ12により第二傾斜角度が検出されると、車両の傾き分だけ、検出される第二傾斜角度に誤差が生じるおそれがある。したがって、車両を停止させ、且つ、図3に記載されるように車両を水平台に載せることで、車両を水平な状態に保たせた状態で、第二傾斜角度取得工程が実施される。
軸ずれ判定工程では、第一傾斜角度取得工程により取得された第一傾斜角度及び第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度に基づいて、超音波センサ11の軸ずれが生じているか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrと、第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrと、の和としての第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まるか否かが判定される。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpと、第二傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpと、の和としての第一検出方向角度bが第二所定範囲内に収まるか否かが判定される。
この第一検出方向角度a,bとはどちらも、センサユニット10を車両に搭載した状態での水平方向(水平面)に対する傾斜センサ12の傾きである第二傾斜角度に対して、超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きである第一傾斜角度を加えた値である。したがって、第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まるか否か、そして、第一検出方向角度bが第二所定範囲内に収まるか否か、の判定を行うことにより、センサユニット10を車両に搭載した状態において超音波センサ11の検出方向は水平方向に対して傾いているかを把握することができる。より詳細には、第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まらないと判定された場合には、超音波センサ11の検出方向は水平方向に対して車体の車幅方向に許容範囲を越えて傾いていると把握することができる。第一検出方向角度bが第二所定範囲内に収まらないと判定された場合には、超音波センサ11の検出方向は水平方向に対して車体の前後方向に許容範囲を越えて傾いていると把握することができる。
本実施形態では、ECU20より後述する図4に記載の超音波センサ11の軸ずれ判定を実施する。図4に示す超音波センサ11の軸ずれ判定は、超音波センサ11と傾斜センサ12とを備えたセンサユニット10を車両に搭載する際に実施される。なお、傾斜センサ12の取り付け(S100)、センサユニットの配置(S110)、及びセンサユニットの搭載(S140)は、作業者や組立機械等により実施される。
まず、ステップS100にて、超音波センサ11を取り付けた基板13に傾斜センサ12を取り付けることで、センサユニット10を構成する。ステップS110では、超音波センサ11の検出方向を水平方向にあわせるようにセンサユニット10を配置する。ステップS120では、センサユニット10に備わる傾斜センサ12により検出されるロール角θr及びピッチ角θpを第一傾斜角度として取得する。
ステップS130では、ステップS120にて取得されたロール角θrが第一閾値よりも大きいか否かを判定する。また、第一傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpが第二閾値よりも大きいか否かを判定する。ステップS130において、両者の判定のうち少なくとも一方の判定が肯定判定だった場合には(S130:YES)、ステップS100に戻る。そして、S100において、傾斜センサ12の取り付け位置の修正(調整)を行う。ステップS130において、両者の判定のどちらもが否定判定だった場合には(S130:NO)、ステップS140に進む。
ステップS140では、水平台に載せられ、且つ、停止している車両にセンサユニット10を搭載する。ステップS150では、センサユニット10に備わる傾斜センサ12により検出されるロール角θr及びピッチ角θpを第二傾斜角度として取得する。ステップS160では、ステップS120にて傾斜センサ12より第一傾斜角度として取得されたロール角θrと、ステップS150にて傾斜センサ12より第二傾斜角度として取得されたロール角θrと、の和としての第一検出方向角度aを算出する。同様に、ステップS120にて傾斜センサ12より第一傾斜角度として取得されたピッチ角θpと、ステップS150にて傾斜センサ12より第二傾斜角度として取得されたピッチ角θpと、の和としての第一検出方向角度bを算出する。
ステップS170では、ステップS150にて算出された第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まるか否かを判定する。また、ステップS150にて算出された第一検出方向角度bが第二所定範囲内に収まるか否かを判定する。両者の判定のうち少なくとも一方の判定が否定判定だった場合には(S170:NO)、ステップS140に戻る。そして、S140において、センサユニット10の取り付け位置の修正(調整)を行う。両者の判定のどちらもが肯定判定だった場合には(S170:YES)、本制御を終了する。
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
・第一傾斜角度として取得されたロール角θr及びピッチ角θpから、超音波センサ11の検出方向に対する傾斜センサ12の傾きを把握することができる。また、第二傾斜角度として取得されたロール角θr及びピッチ角θpから、センサユニット10を車両に搭載した状態での水平方向に対する傾斜センサ12の傾きを把握することができる。よって、第一傾斜角度としてのロール角θrと第二傾斜角度としてのロール角θrとの和である第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まるか否かの判定を行うことで、水平方向に対する車体の車幅方向への超音波センサ11の軸ずれを判定することが可能となる。また、第一傾斜角度としてのピッチ角θpと第二傾斜角度としてのピッチ角θpとの和である第一検出方向角度bが第二所定範囲内に収まるか否かの判定を行うことで、水平方向に対する車体の前後方向への超音波センサ11の軸ずれを判定することが可能となる。
・車両が停止している状態で、第二傾斜角度取得工程により第二傾斜角度が取得される事で、検出される第二傾斜角度に車両の振動により誤差が生じることを抑制することができ、ひいては、より精度の高い判定を行う事が可能となる。
・第二傾斜角度取得工程は、車両が水平な状態を保っていることを条件として、第二傾斜角度を傾斜センサ12から取得する。これにより、車両が傾いた分だけ、第二傾斜角度に誤差が生じることを抑制することが可能となる。
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、センサユニット10には、物体を検出するセンサとして超音波センサ11が備わっていた。このことについて、物体を検出するセンサであれば超音波センサ11に限る必要はなく、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラであってもよい。
・上記実施形態では、超音波センサ11と傾斜センサ12とを同一の基板13に取り付けていた。このことについて、必ずしも基板13に取り付ける必要はなく、センサユニット10の筐体に超音波センサ11と傾斜センサ12とを取り付けてもよい。
・上記実施形態では、車両が停止している状態で、第二傾斜角度取得工程が実施された。このことについて、車両が駆動している状態で、第二傾斜角度取得工程が実施されてもよい。
・上記実施形態では、第一傾斜角度取得工程により傾斜センサ12から第一傾斜角度が取得された際に、異常判定工程を実施していた。このことについて、必ずしも異常判定工程を実施する必要はない。
・上記実施形態では、第一傾斜角度取得工程でも第二傾斜角度取得工程でも、傾斜センサ12からロール角θr及びピッチ角θpが取得されていた。このことについて、ロール角θr及びピッチ角θpの両者を必ず取得する必要はなく、ロール角θr及びピッチ角θpのうち一方の傾斜角度を取得する構成としてもよい。つまり、仮に第一傾斜角度取得工程及び第二傾斜角度取得工程にて、ロール角θrのみが取得される構成とした場合には、軸ずれ判定工程では、第一傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrと、第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrとの和としての第一検出方向角度aが第一所定範囲内に収まるか否かの判定のみが実施される。
・傾斜センサ12は、水平方向(水平面)に対する傾きとしての傾斜角度を検出するものに限らず、水平方向(水平面)に対して傾斜した傾斜方向(傾斜面)に対する傾きとしての傾斜角度を検出するものであってもよい。その場合、第一傾斜角度取得工程では、センサユニット10を車両に搭載する前に、超音波センサ11の検出方向(第一所定方向)を傾斜方向(第二所定方向)にあわせるようにセンサユニット10を配置し、その状態で傾斜センサ12により第一傾斜角度を検出する。
・車両に既に複数のセンサユニット10が搭載されている場合を想定する。この場合、車両に搭載された複数のセンサユニット10のうち、一つのセンサユニット10に備わる傾斜センサ12が故障した際には、故障した傾斜センサ12を備えるセンサユニット10を交換する必要がある。交換対象となるセンサユニット10の交換作業では、該センサユニット10を車両から外し、第一傾斜角度を既に測定済みのセンサユニット10を車両に搭載する。センサユニット10を車両に搭載する際には、センサユニット10の搭載角度にずれが生じるおそれがある。したがって、センサユニット10の交換作業を行う際には、軸ずれ判定工程による物体検出センサの軸ずれ判定を行う事が好適である。
ところで、センサユニット10の交換作業は、出荷元の工場で行われるとは限らず、水平台の存在しない工場でセンサユニット10の交換作業を行う場合があることが想定され、路面の勾配によっては図5に記載されるように、車両が傾いた状態でセンサユニット10の交換作業が行われることが考えられる。この場合、車両の傾斜角度分だけ、傾斜センサ12により検出される第二傾斜角度に誤差が生じる(図5の場合、第二傾斜角度として検出されるピッチ角θpに誤差が生じる)ため、超音波センサ11に軸ずれが生じていない場合でも超音波センサ11の軸ずれ判定時に超音波センサ11に軸ずれが生じていると誤判定するおそれがある。
上記を考慮し、車両に既に搭載されているセンサユニット10の交換作業を実施する場合には、以下の軸ずれ判定制御を行う。本軸ずれ判定制御は、傾斜補正角度算出工程と、第三傾斜角度取得工程と、軸ずれ判定工程と、を備えている。
まず、傾斜補正角度算出工程では、センサユニット10の交換作業を実施する前に、車両の傾斜補正角度θvが算出される。ここで、車両の傾斜補正角度θvは、交換対象であるセンサユニット10以外のセンサユニット10において、センサユニット10が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度θ20と、傾斜センサ12から取得された現在の第二傾斜角度θ21と、の差(θ20−θ21)を算出することで割り出される。より具体的には、交換対象であるセンサユニット10以外のセンサユニット10において、センサユニット10が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θp20と、傾斜センサ12から取得された現在のピッチ角θp21と、の差(θp20−θp21)から車両の補正ピッチ角θvpを算出する。また、交換対象であるセンサユニット10以外のセンサユニット10において、センサユニット10が車両に初めて搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得されたロール角θr30と、傾斜センサ12から取得された現在のロール角θr31と、の差(θp30−θp31)から車両の補正ロール角θvrを算出する。
次に、第三傾斜角度取得工程では、第一傾斜角度を測定済みのセンサユニット10を、交換対象であるセンサユニット10に代えて車両に搭載し、交換したセンサユニット10に備わる傾斜センサ12により検出されるロール角θr及びピッチ角θpを第三傾斜角度として傾斜センサ12から取得する。
軸ずれ判定工程では、交換したセンサユニット10について、傾斜補正角度算出工程により算出された車両の傾斜補正角度θvと、測定済みの第一傾斜角度と、第三傾斜角度取得工程により取得された第三傾斜角度と、に基づいて、超音波センサ11の軸ずれが生じているか否かが判定される。具体的には、第一傾斜角度として測定済みのロール角θrと、第三傾斜角度取得工程により取得されたロール角θrと、の和としての第二検出方向角度cに車両の補正ロール角θvrを加えた値が第一所定範囲内に収まるか否かが判定される。また、第一傾斜角度として測定済みのピッチ角θpと、第三傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpとの和としての第二検出方向角度dに車両の補正ピッチ角θvpを加えた値が第二所定範囲内に収まるか否かが判定される。そして、第二検出方向角度cに車両の補正ロール角θvrを加えた値が第一所定範囲内に収まらない、あるいは、第二検出方向角度dに車両の補正ピッチ角θvpを加えた値が第二所定範囲内に収まらないと判定された場合に、超音波センサ11に軸ずれが生じていると判定される。
本別例では、ECU20より後述する図6に記載の超音波センサ11の軸ずれ判定を実施する。図6に示す超音波センサ11の軸ずれ判定は、センサユニット10を複数搭載済みの車両において、そのうち一つのセンサユニット10の交換作業を行う際に実施される。なお、正常なセンサユニット10の選定(S200)により実施され、センサユニット10の交換(S220)は、作業者や組立機械等により実施される。
まず、ステップS200にて、交換対象ではない正常なセンサユニット10を選定する。そして、ステップS210では、センサユニット10が最初に搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度としてのロール角θr20と、ステップS200にて選定されたセンサユニット10により検出される現在のロール角θr21と、の差(θp20−θp21)から車両の補正ロール角θvrを算出する。また、センサユニット10が最初に搭載された際に第二傾斜角度取得工程により取得された第二傾斜角度としてのピッチ角θp30と、ステップS200にて選定されたセンサユニット10により検出される現在のピッチ角θp31と、の差(θp30−θp31)から車両の補正ピッチ角θvpを算出する。
ステップS220では、第一傾斜角度を測定済みのセンサユニット10を、交換対象であるセンサユニット10に代えて車両に搭載する。ステップS230では、交換したセンサユニット10に備わる傾斜センサ12により検出されるロール角θr及びピッチ角θpを第三傾斜角度として傾斜センサ12から取得する。ステップS240では、第一傾斜角度として測定済みのロール角θrと、ステップS230にて取得されたロール角θrと、の和としての第二検出方向角度cを算出する。また、第一傾斜角度として測定済みのピッチ角θpと、第三傾斜角度取得工程により取得されたピッチ角θpとの和としての第二検出方向角度dを算出する。ステップS250では、ステップS240にて算出した第二検出方向角度cにステップS210で算出した車両の補正ロール角θvrを加え、第二検出方向角度cを補正する。また、ステップS240にて算出した第二検出方向角度dにステップS210で算出した車両の補正ピッチ角θvpを加え、第二検出方向角度dを補正する。
ステップS260では、ステップS250にて補正した第二検出方向角度cが第一所定範囲内に収まるか否かを判定する。また、ステップS250にて補正した第二検出方向角度dが第二所定範囲内に収まるか否かを判定する。両者の判定のうち少なくとも一方の判定が否定判定だった場合には(S260:NO)、ステップS220に戻る。そして、S220において、センサユニット10の取り付け位置の修正(調整)を行う。両者の判定のどちらもが肯定判定だった場合には(S260:YES)、本制御を終了する。
本別例に係る軸ずれ判定を行うことにより、路面の傾斜に沿って車両が傾いている状況でセンサユニット10の交換作業を実施する場合において、超音波センサ11の軸ずれ判定の精度低下を抑制する事が可能となる。
10…センサユニット、11…超音波センサ、12…傾斜センサ。
Claims (6)
- 第一所定方向を物体の検出方向とする物体検出センサ(11)と、第二所定方向に対する傾きとしての傾斜角度を検出する傾斜センサ(12)と、を備えたセンサユニット(10)を車両に搭載して前記物体検出センサの軸ずれを判定する判定方法であって、
前記車両に前記センサユニットを搭載する前に、前記第一所定方向を前記第二所定方向に合わせるように前記センサユニットを配置して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第一傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第一傾斜角度取得工程と、
前記車両に前記センサユニットを搭載して、前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第二傾斜角度取得工程と、
前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、に基づいて、前記物体検出センサに軸ずれが生じているか否かを判定する軸ずれ判定工程と、
を備える物体検出センサの軸ずれ判定方法。 - 前記軸ずれ判定工程は、前記第一傾斜角度と、前記第二傾斜角度との和としての第一検出方向角度が所定範囲内に収まらない場合に、前記物体検出センサに軸ずれが生じていると判定することを特徴とする請求項1に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
- 前記センサユニットを前記車両に搭載するよりも前に、前記第一傾斜角度取得工程により取得された前記第一傾斜角度が閾値よりも大きいことを条件として、前記センサユニットにおける前記物体検出センサと前記傾斜センサとの位置関係が異常であると判定する異常判定工程を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
- 前記センサユニットを交換する場合に実施する物体検出センサの軸ずれ判定方法であって、
交換対象である前記センサユニット以外の前記センサユニットにおいて、前記センサユニットを前記車両に初めて搭載した際に前記第二傾斜角度取得工程により取得された前記第二傾斜角度と、前記傾斜センサから取得された現在の前記第二傾斜角度と、の差を前記車両の傾斜補正角度として算出する傾斜補正角度算出工程と、
前記第一傾斜角度を測定済みの前記センサユニットを、交換対象である前記センサユニットに代えて前記車両に搭載し、交換した前記センサユニットに備わる前記傾斜センサにより検出される前記傾斜角度としての第三傾斜角度を前記傾斜センサから取得する第三傾斜角度取得工程と、
を備え、
前記軸ずれ判定工程は、前記測定済みの前記第一傾斜角度と、前記第三傾斜角度と、の和としての第二検出方向角度に前記傾斜補正角度を加えた値が所定範囲内に収まらない場合に、前記物体検出センサに軸ずれが生じていると判定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。 - 前記第二傾斜角度取得工程は、前記車両が停止していることを条件として、前記第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
- 前記第二傾斜角度取得工程は、前記車両が水平な状態を保っていることを条件として、前記第二傾斜角度を前記傾斜センサから取得することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の物体検出センサの軸ずれ判定方法。
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