JP2019211339A - 軸ずれ角検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
物体情報取得部は、レーダ装置(2)から、少なくとも、レーダ装置と反射物体との間の距離である物体距離と、受信した反射波の電力である受信電力または反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成される。レーダ装置は、移動体(VH)に搭載されて、移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、レーダ波を反射した物体である反射物体を検出する。
以下に本開示の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の軸ずれ検出システム1は、車両に搭載され、図1に示すように、レーダ装置2と、カメラ3と、レーダ搭載角調整装置4と、制御装置5とを備える。
レーダ搭載角調整装置4は、モータと、レーダ装置2に取り付けられた歯車とを備える。レーダ搭載角調整装置4は、制御装置5から出力される駆動信号に従ってモータを回転させることにより、この回転力が歯車に伝達され、車両VHの車幅方向に沿った軸を中心にレーダ装置2を回転させる。
軸ずれ調整処理が実行されると、CPU11は、図3に示すように、まずS10にて、レーダ装置2から観測点情報を取得する。そしてS20にて、S10にて新たな観測点情報を取得したか否かを判断する。ここで、新たな観測点情報を取得していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、新たな観測点情報を取得した場合には、S30にて、今回取得した観測点情報の観測点(以下、今回観測点)が、前回取得した観測点情報の観測点(以下、前回観測点)と同一の物体を表すものであるか(すなわち、履歴接続があるか)否かを判定する履歴追尾処理を実行する。
図5に示すように、レーダ装置2がレーダ波を送受信する方向を示す中心軸CAが、車両VHの前後方向DLを示すY軸と一致している場合には、軸ずれが無い。なお、車両VHの前後方向DLは、図2と図4に示している。一方、中心軸CAが上記のY軸に対して傾いている場合には、軸ずれが有る。なお、上記のY軸と中心軸CAとの成す角を軸ずれ角φとする。
図5に示すように、軸ずれが無い場合における電力勾配Gpは、軸ずれが有る場合における電力勾配Gpより大きい。
また、S40は物体高取得部としての処理に相当し、S50は仰角算出部としての処理に相当し、観測点高さHは物体高さに相当し、観測点高情報は物体高情報に相当し、電力勾配Gpは変化率に相当する。
以下に本開示の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
第2実施形態の軸ずれ調整処理は、S50〜S100の代わりにS210〜S250の処理を実行する点が第1実施形態と異なる。
ここで、軸ずれ角算出条件が成立していない場合には、軸ずれ調整処理を一旦終了する。一方、軸ずれ角算出条件が成立した場合には、S240にて、近似曲線を算出する。具体的には、まず、例えば算出判定回数分の水平距離Xと垂直方位角yとの対を用いて、例えば図8で示すように、水平距離Xと垂直方位角yとの対応関係を表すグラフを作成する。図8における点P1,P2,P3,P4,P5は、水平距離Xを横軸とし垂直方位角yを縦軸とした2軸により定義される2次元空間内における水平距離Xと垂直方位角yとの対の位置を示す。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
例えば上記実施形態では、レーダ装置2がレーダ波を車両VHの前方に向けて送信する形態を示したが、レーダ波の送信方向は車両VHの前方に限定されるものではない。例えば、レーダ装置2は、車両VHの前方、右前方、左前方、後方、右後方、左後方、右側方および左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を送信するようにしてもよい。
上記実施形態では、レーダ装置2がFMCW方式を採用している形態を示したが、レーダ装置2のレーダ方式は、FMCWに限定されるものではなく、例えば、2周波CW、FCMまたはパルスを採用するようにしてもよい。FCMは、Fast-Chirp Modulationの略である。
上記実施形態では、カメラ3が撮影した撮影画像を用いて観測点高さHを算出する形態を示した。しかし、例えば、LiDARを用いて観測点高さHを算出するようにしてもよいし、道路標識、電光掲示板および信号機などの高さを示す情報を予め道路地図データに格納しておくようにしてもよい。また、レーダ装置2自身が観測点高さHを推定するようにしてもよい。この場合には、例えば、垂直方位角を用いずに、車両VHの速度と、レーダ装置2と観測点との相対速度との比に基づいて、観測点高さHを推定することができる。
上記実施形態では、制御装置5が軸ずれ調整処理を実行する形態を示したが、レーダ装置2が軸ずれ調整処理を実行するようにしてもよい。
上記実施形態では、垂直方位角yを検出することにより垂直方向の軸ずれ角φを推定する形態を示したが、軸ずれの方向は垂直方向に限定されるものではない。例えば、水平方位角を検出することにより水平方向の軸ずれ角を推定するようにしてもよい。
上記実施形態では、1つの反射物体を検出する毎に軸ずれ角φを推定する形態を示した。しかし、複数の軸ずれ角φを推定し、推定した複数の軸ずれ角φを用いて、軸ずれ角φの統計処理を行うようにしてもよい。統計処理としては、例えば、複数の軸ずれ角φの平均値を算出する処理、および、複数の軸ずれ角φの中央値を算出する処理が挙げられる。
Claims (8)
- 移動体(VH)に搭載されて、前記移動体の外部に向けて送信したレーダ波の反射波を受信することによって、前記レーダ波を反射した物体である反射物体を検出するレーダ装置(2)から、少なくとも、前記レーダ装置と前記反射物体との間の距離である物体距離と、受信した前記反射波の電力である受信電力または前記反射物体が存在する方位角である物体方位角とを含む物体情報を繰り返し取得するように構成された物体情報取得部(S10)と、
前記物体距離に応じて変化する物理量を推定用パラメータとし、前記物体情報取得部により取得された複数の前記物体情報を用いて、前記推定用パラメータの変化に対する前記受信電力または前記物体方位角の変化から、前記レーダ装置により前記レーダ波が送受信される方向を示す中心軸が前記移動体の前後方向に対して傾いている角度である軸ずれ角を推定するように構成された推定部(S30〜S100,S210〜S250)と
を備える軸ずれ角検出装置(5)。 - 請求項1に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部(S30〜S100)は、
前記反射物体の高さである物体高さを示す物体高情報を取得するように構成された物体高取得部(S40)と、
前記物体高取得部により取得された前記物体高情報が示す前記物体高さと、前記物体情報取得部により取得された前記物体情報が示す前記物体距離とに基づいて、前記レーダ装置に対する前記反射物体の仰角を前記推定用パラメータとして算出するように構成された仰角算出部(S50)とを備え、
前記推定部は、前記仰角の変化に対する前記受信電力の変化率に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置。 - 請求項2に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、
前記受信電力に対して、前記物体距離による減衰を補正するように構成された補正部(S60)を備える軸ずれ角検出装置。 - 請求項2または請求項3に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、前記変化率と前記軸ずれ角との対応関係を予め設定した対応情報に基づいて、前記軸ずれ角を推定する軸ずれ角検出装置。 - 請求項1に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部(S30,S40,S210〜S250)は、
前記移動体の前記前後方向に沿った前記レーダ装置と前記反射物体との間の距離である水平距離を前記推定用パラメータとして算出するように構成された水平距離算出部(S40,S210)と、
前記水平距離の変化に対する前記物体方位角の変化に基づいて、前記反射物体が遠方に存在するときの前記物体方位である遠方物体方位角を算出するように構成された方位角算出部(S240)とを備え、
前記推定部は、前記遠方物体方位角を前記軸ずれ角として推定する軸ずれ角検出装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に応じて、前記中心軸の方向が前記前後方向に一致するように前記レーダ装置を移動させるように構成された移動部(S120)を備える軸ずれ角検出装置。 - 請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部が推定した前記軸ずれ角に基づいて、前記レーダ装置が異常であるか否かを判断するように構成された異常判断部(S110)と、
前記レーダ装置が異常であると前記異常判断部が判断した場合に、前記レーダ装置の異常を示す異常信号を出力するように構成された異常出力部(S130)と
を備える軸ずれ角検出装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の軸ずれ角検出装置であって、
前記推定部は、複数の前記軸ずれ角を推定し、推定した複数の前記軸ずれ角を用いて、前記軸ずれ角の統計処理を行う軸ずれ角検出装置。
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