JP6294853B2 - レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 - Google Patents
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Description
このような構成によれば、初期状態から状態が変化した場合でも、搭載される車種に拘わらず、精度良く補正することが可能となる。
このような構成によれば、取り付け角度の値を補正することで、対象物を正確に検出することができる。
このような構成によれば、車両が直進している場合でなく、右折または左折している場合も角度ずれを検出することができる。
このような方法によれば、初期状態から状態が変化した場合でも、搭載される車種に拘わらず、精度良く補正することが可能となる。
図1は、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置の構成例を示すブロック図である。図1に示すように、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置1は、送信アンテナTX、受信アンテナRX、受信部10、制御部11、送信部12、発振部13、A/D(Analog to Digital)変換部14、および、速度検出・物体検出部15を主要な構成要素としている。なお、第1実施形態に係るレーダ装置1は、例えば、自動車等の車両に搭載され、他の車両や、障害物や、歩行者等を検出する装置として動作する。もちろん、車両以外の移動体に装備することも可能である。
つぎに、第1実施形態の動作について説明する。以下では、図2〜図4を参照して、第1実施形態の動作原理について説明した後、図5を参照して詳細な動作を説明する。
つぎに、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第2実施形態の構成は、第1実施形態と同様であり、制御部11等によって実行される処理の内容が異なっているので、動作の異なる点を詳細に説明する。
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、第1実施形態では、複数の対象物に対するΔVを算出するようにしたが、例えば、同じ対象物の複数の対象点についてΔVを算出するようにしてもよい。
RX 受信アンテナ
10 受信部
11 制御部(自車速度検出手段、格納手段、差分値算出手段、中央値求出手段、角度ずれ検出手段)
12 送信部
13 発振部
14 A/D変換部
15 速度検出・物体検出部(相対速度検出手段、観測角度検出手段)
Claims (4)
- 車両に搭載され、対象物によって反射された信号を受信して解析することで当該対象物を検出するレーダ装置において、
前記対象物の相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記対象物の観測角度を検出する観測角度検出手段と、
自車両の速度を検出する自車速度検出手段と、
前記レーダ装置の前記車両への取り付け角度を示す情報を格納する格納手段と、
前記取り付け角度、前記観測角度、および、前記自車両の速度に基づいて推定した前記対象物の推定相対速度と、前記相対速度検出手段によって検出した相対速度との差分値を、複数の静止物または静止物の複数の対象点について算出する差分値算出手段と、
前記差分値算出手段によって求めた複数の前記差分値のヒストグラムを生成し、当該ヒストグラムの中央値または複数の前記差分値の平均値を求める求出手段と、
前記差分値の中央値または平均値が0でない場合には、前記取り付け角度の初期値からの角度ずれが生じていると判断する角度ずれ判断手段と、
を有することを特徴とする記載のレーダ装置。 - 前記角度ずれ判断手段によって角度ずれが生じていると判断された場合には、前記差分値が0になるように前記取り付け角度の値を補正することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記差分値算出手段は、前記車両の角速度も参照して前記推定相対速度を算出することを特徴とする請求項1または2に記載のレーダ装置。
- 車両に搭載され、対象物によって反射された信号を受信して解析することで当該対象物を検出するレーダ装置の制御方法において、
前記対象物の相対速度を検出する相対速度検出ステップと、
前記対象物の観測角度を検出する観測角度検出ステップと、
自車両の速度を検出する自車速度検出ステップと、
前記レーダ装置の前記車両への取り付け角度を示す情報を格納する格納ステップと、
前記取り付け角度、前記観測角度、および、前記自車両の速度に基づいて推定した前記対象物の推定相対速度と、前記相対速度検出ステップによって検出した相対速度との差分値を、複数の静止物または静止物の複数の対象点について算出する差分値算出ステップと、
前記差分値算出ステップにおいて求めた複数の前記差分値のヒストグラムを生成し、当該ヒストグラムの中央値または複数の前記差分値の平均値を求める求出ステップと、
前記差分値の中央値または平均値が0でない場合には、前記取り付け角度の初期値からの角度ずれが生じていると判断する角度ずれ判断ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
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