JP2020003333A - 到来方向推定装置及び到来方向推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。
フィルタ後の物標データ=α×予測値データ+(1-α)×瞬時値データ
フィルタ部44eは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部44fへ出力する。
次に、信号処理装置4の動作について説明する。図2は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図2に示す処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
図3は、角度推定処理の一例を示すフローチャートである。まず生成部45は、4行1列の受信信号ベクトルXを定義する。受信信号ベクトルXの各成分は、各受信アンテナ及び各受信アンテナのピーク抽出部44aで抽出されたピーク値である。受信信号ベクトルXの行成分はch1からch4の順で並んでいる。
例えば、異常判定部46は、異常判定対象の受信チャネルに対応する受信アンテナ31の信号と、他の受信チャネルに対応する受信アンテナ31の信号との比較結果に基づく判定を行う。これにより、比較的簡単な信号処理で異常判定を実現できる。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
31 受信アンテナ
35 仮想受信アンテナ
4 信号処理装置
44b 角度推定部
45 生成部
46 異常判定部
47 補間部
48 推定部
Claims (5)
- 複数の受信アンテナで得られた受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得部と、
前記受信アンテナ毎の信号の2つの組合せに基づく行列要素を有する相関行列を生成する生成部と、
複数の前記受信アンテナそれぞれに対応する複数の受信チャンネルの少なくとも一つで異常が発生しているか否かを判定する異常判定部と、
前記相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定部と、
を備え、
前記生成部は、前記異常と判定された前記受信チャンネルに関連する行列要素を、アンテナ距離の等しい別の信号の組合せに基づき、生成する、
到来方向推定装置。 - 前記異常判定部は、異常判定対象の前記受信チャネルに対応する前記受信アンテナの信号と、他の前記受信チャネルに対応する前記受信アンテナの信号との比較結果に基づく判定を行う、
請求項1に記載の到来方向推定装置。 - 前記異常判定部は、異常判定対象の前記受信チャネルに対応する前記受信アンテナの信号のパワーと、他の前記受信チャネルに対応する前記受信アンテナの信号のパワーとの比較結果に基づく判定を行う、
請求項2に記載の到来方向推定装置。 - 前記生成部は、前記受信アンテナ毎の信号と、実在しない仮想受信アンテナの信号とに基づいて、前記相関行列を生成し、
前記異常判定部は、前記仮想受信アンテナで前記異常が発生しているとみなす、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の到来方向推定装置。 - 複数の受信アンテナで得られた受信信号に基づく前記受信アンテナ毎の信号を取得する取得工程と、
前記受信アンテナ毎の信号の2つの組合せに基づく行列要素を有する相関行列を生成する生成工程と、
複数の前記受信アンテナそれぞれに対応する複数の受信チャンネルの少なくとも一つで異常が発生しているか否かを判定する異常判定工程と、
前記相関行列に基づいて電波の到来方向を推定する推定工程と、
を備え、
前記生成工程は、前記異常と判定された前記受信チャンネルに関連する行列要素を、アンテナ距離の等しい別の信号の組合せに基づき、生成する、
到来方向推定方法。
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