JP2019045154A - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は本実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。また、自車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方」という。また、自車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」という。また、自車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」という。
次に、信号処理装置4の動作について説明する。図2は、信号処理装置4の動作を示すフローチャートである。信号処理装置4は、図2に示す処理を一定時間(例えば、1/20秒)ごとに周期的に繰り返す。
次に、図2に示すステップS3の処理すなわち方位演算及びピーク角度の出力を行う処理の詳細について説明する。図4は、方位演算及びピーク角度の出力を行う処理の流れを示すフローチャートである。
θc=θ2V1×PV1/(PV1+PV2)+θ2V2×PV2/(PV1+PV2)
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
2 送信部
3n、3w 受信部
4 信号処理装置
44 データ処理部
45 物標データ導出部
45a 合成部
45b 判定部
45c 出力部
45e マッチング判定部
Claims (7)
- 第1の間隔で配置された複数の第1の受信アンテナと、
前記第1の間隔より広い第2の間隔で配置された複数の第2の受信アンテナと、
前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度を合成した合成角度を1つの仮想物標の角度として算出する合成部と、
前記仮想物標の角度と略同一である前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記仮想物標の角度と略同一である前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度が存在すると判定された場合に、前記仮想物標の角度の合成元である前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標の角度のうち少なくとも1つの物標の角度を出力する出力部と、
を備える、レーダ装置。 - 前記複数の第1の受信アンテナを用いた物標の導出では、少なくとも前記レーダ装置の出力有効範囲において、位相折り返しが発生しない、請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度と略同一である前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された物標の角度が存在するか否かを判定するマッチング判定部を備え、
前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された物標のうち、前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度と略同一の角度でないと前記マッチング判定部によって判定された物標のみを用いて、前記合成部が前記仮想物標の角度を算出する、請求項1又は請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記合成部は、
前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度の中から、前記判定部において判定対象となる前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度に最も近い角度を物標毎に抽出し、
物標毎に抽出した角度を合成する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記合成部は、前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度を、前記角度を示す信号のパワーで重み付けして合成する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記合成部は、前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度に応じて、前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度を合成する算出方法を変更する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 第1の間隔で配置された複数の第1の受信アンテナと、
前記第1の間隔より広い第2の間隔で配置された複数の第2の受信アンテナと、を備えるレーダ装置の信号処理方法であって、
前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標それぞれの角度を合成した合成角度を1つの仮想物標の角度として算出する合成工程と、
前記仮想物標の角度と略同一である前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度が存在するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記仮想物標の角度と略同一である前記複数の第1の受信アンテナを用いて導出された物標の角度が存在すると判定された場合に、前記仮想物標の角度の合成元である前記複数の第2の受信アンテナを用いて導出された複数の物標の角度のうち少なくとも1つの物標の角度を出力する出力工程と、
を備える、信号処理方法。
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