JP2007139690A - レーダシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体に搭載されるレーダシステムであって、複数の反射体の相対速度及び方位角度を算出するレーダ装置10と、前記複数の反射体の相対速度及び方位角度に基づき、前記レーダ装置10により算出された方位角度の誤差を推定する方位角度誤差推定装置20と、前記レーダ装置10により算出された方位角度を、前記方位角度誤差推定装置20により推定された方位角度誤差で補正する補正装置30とを設けた。
【選択図】図2
Description
この発明の実施の形態1に係るレーダシステムについて図1から図3までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るレーダシステムのレーダ装置の動作原理を説明するための図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
q2=vcos(θ2)=vcos(θ2’/a) ・・・(3)
この発明の実施の形態2に係るレーダシステムについて図4及び図5を参照しながら説明する。図4は、この発明の実施の形態2に係るレーダシステムのレーダ装置の動作原理を説明するための図である。なお、図1は軸ずれ角φ=0の場合を図示しているが、この図4は見易くするために方位角度誤差a=1の場合を図示している。
q2=vcos(θ2−φ)=vcos(θ2’/a−φ) ・・・(6)
Claims (16)
- 移動体に搭載されるレーダシステムであって、
複数の反射体の相対速度及び方位角度を算出するレーダ装置と、
前記複数の反射体の相対速度及び方位角度に基づき、前記レーダ装置により算出された方位角度の誤差を推定する方位角度誤差推定装置と
を備えたことを特徴とするレーダシステム。 - 前記方位角度誤差推定装置は、
前記レーダ装置により算出された前記複数の反射体の相対速度及び方位角度を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、少なくとも2つの反射点を選択する反射点選択部と、
前記反射点選択部により選択された2つの反射体の相対速度及び方位角度に基づき、方位角度誤差を算出する方位角度誤差算出部とを含む
ことを特徴とする請求項1記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、相対速度がほぼ等しい、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、いずれかの反射点の相対速度を基準速度と定め、前記基準速度を中心に一定の幅を有する範囲内に相対速度が含まれる、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、前記複数の反射点の相対速度の分布の中央値を基準速度と定め、前記基準速度を中心に一定の幅を有する範囲内に相対速度が含まれる、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、前記複数の反射点の相対速度の分布の最大値を基準速度と定め、前記基準速度を中心に一定の幅を有する範囲内に相対速度が含まれる、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、前記複数の反射点の相対速度の分布において、反射点の度数が所定値以上となる相対速度の範囲を求め、前記範囲内に相対速度が含まれる、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、一定時間以内に検出され、かつ相対速度がほぼ等しい、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記反射点選択部は、前記記憶部に記憶された複数の反射点の中から、前記移動体の速度の変化量の所定の範囲内の間に検出され、かつ相対速度がほぼ等しい、少なくとも2つの反射点を選択する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記方位角度誤差推定装置は、
前記方位角度誤差算出部により算出された方位角度誤差が複数ある場合には、複数の方位角度誤差を用いて方位角度誤差の真値を推定する方位角度誤差真値推定部をさらに含む
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 前記方位角度誤差真値推定部は、前記複数の方位角度誤差の平均値を算出し、前記平均値を方位角度誤差の真値として推定する
ことを特徴とする請求項10記載のレーダシステム。 - 前記方位角度誤差真値推定部は、前記複数の方位角度誤差の二乗誤差平均を最小とするような方位角度誤差を算出し、前記算出した方位角度誤差を方位角度誤差の真値として推定する
ことを特徴とする請求項10記載のレーダシステム。 - 前記レーダ装置により算出された方位角度を、前記方位角度誤差推定装置により推定された方位角度誤差で補正する補正装置をさらに備えた
ことを特徴とする請求項1記載のレーダシステム。 - 前記レーダ装置は、算出された方位角度誤差を元に、アンテナ方向を修正する
ことを特徴とする請求項1記載のレーダシステム。 - 前記方位角度誤差算出部は、算出された方位角度誤差が所定範囲より大きくなった場合には、異常と判定する
ことを特徴とする請求項2記載のレーダシステム。 - 移動体に搭載されるレーダシステムであって、
複数の反射体の相対速度及び方位角度を算出するレーダ装置と、
前記複数の反射体の相対速度及び方位角度に基づき、前記レーダ装置により算出された方位角度の誤差と、レーダ基準方向の軸ずれ角を推定する方位角度誤差推定装置と
を備えたことを特徴とするレーダシステム。
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