JP6622167B2 - 軸ずれ推定装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、レーダ装置2と、車載センサ群3と、信号処理部4と、支援実行部5とを備える。以下では、車両制御システム1を搭載する車両を自車ともいう。また、車両の車幅方向を水平方向、車両の車高方向を垂直方向ともいう。
次に、信号処理部4が実行する軸ずれ推定処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。本処理は、レーダ波を送受信する測定サイクル毎に起動する。
S150では、自車の実際の進行方向を表す単位ベクトル(以下、進行方向ベクトル)ep、および実際の自車速Cpを、(5)式を用いて推定する。なお、Cpはスカラーである。Qは、K個の静止反射点の相対速度qを順番に並べた列ベクトルであり、(6)式で表される。Eは、行ベクトルで表されたK個の静止反射点の反射点ベクトルを列方向に順番に並べた行列であり、(7)式で表される。epは、水平方向成分up、垂直方向成分vp、ビーム方向成分wpを並べた列ベクトルであり、(8)式で表される。但し、|ep|=1である。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)本実施形態によれば、水平方向および垂直方向の軸ずれ角度ΔH,ΔVを同時に推定することができるため、推定精度を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (4)
- 移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置であって、
前記レーダ装置により検出された反射点のそれぞれについて、前記レーダ装置のレーダビームの中心軸に沿った方向であるビーム方向を基準として求められた水平角度および垂直角度と、前記移動体に対する前記反射点の相対速度とを含んだ反射点情報を取得するように構成された取得部と、
前記取得部にて取得された前記反射点情報に基づき、前記反射点のそれぞれについて、前記反射点までの距離を1として前記水平角度および前記垂直角度から求めた前記ビーム方向に直交する平面上での水平距離および垂直距離、並びに前記ビーム方向の距離を表す三次元座標に変換するように構成された変換部と、
前記反射点の中から、静止物であると推定される静止反射点を抽出するように構成された抽出部と、
前記移動体の進行方向を表す進行方向ベクトルおよび前記移動体の移動速度を未知パラメータとして、前記未知パラメータと、前記変換部により変換された前記静止反射点についての前記三次元座標と、前記取得部にて取得された前記静止反射点についての相対速度との間に成立する関係式を用いて前記未知パラメータを推定するように構成された推定部と、
前記推定部で推定された前記未知パラメータのうち前記進行方向ベクトルに基づいて、水平方向および垂直方向の軸ずれ角度を求めるように構成された演算部と、
を備える軸ずれ推定装置。 - 前記抽出部は、前記変換部によって変換された前記ビーム方向の距離をドップラ減衰率として、前記相対速度に対する前記移動体の移動速度の比と前記ドップラ減衰率との加算値の絶対値が予め設定された閾値より小さくなる前記反射点を、前記静止反射点として抽出するように構成された、
請求項1に記載の軸ずれ推定装置。 - 前記推定部は、前記抽出部にて前記静止反射点が三つ以上検出された場合に、前記未知パラメータの推定を行うように構成された、
請求項1または請求項2に記載の軸ずれ推定装置。 - 前記演算部は、最小2乗法を用いて前記未知パラメータを推定するように構成された
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の軸ずれ推定装置。
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