JP7477400B2 - 軸ずれ推定装置 - Google Patents
軸ずれ推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7477400B2 JP7477400B2 JP2020140810A JP2020140810A JP7477400B2 JP 7477400 B2 JP7477400 B2 JP 7477400B2 JP 2020140810 A JP2020140810 A JP 2020140810A JP 2020140810 A JP2020140810 A JP 2020140810A JP 7477400 B2 JP7477400 B2 JP 7477400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- extraction
- angle
- speed
- axis deviation
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 87
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 27
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 description 48
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
特許文献1に記載のレーダ装置では、測定された軸ずれ角度を考慮せずに静止反射点の方位角度を算出し、算出された静止反射点の方位角度に基づき静止反射点を抽出している。発明者の詳細な検討の結果、レーダ装置に軸ずれが生じている場合には、静止反射点の抽出精度が低下し、ひいては軸ずれ角度の推定精度も低下する、という課題が見出された。
[1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、車両に搭載されるシステムである。車両制御システム1は、レーダ装置2と、車載センサ群3と、信号処理部4と、支援実行部5と、軸ずれ通知装置6と、搭載角度調整装置7と、を備える。以下では、車両制御システム1を搭載する車両を自車ともいう。また、自車の車高方向を垂直方向、自車の車幅方向を水平方向ともいう。
このうち、物標認識処理は、レーダ装置2から得られる反射点情報や車載センサ群3から得られる各種情報に基づいて、自車VHが走行する車線や、自車VHと同一車線を走行する先行車両、その他の車両や障害物等を検出する公知のものである。この物標認識処理での処理結果は、支援実行部5等に提供される。
支援実行部5は、信号処理部4が実行する物標認識処理での処理結果に基づき、各種車載機器を制御して、所定の運転支援を実行する。制御対象となる車載機器には、各種画像を表示するモニタ、警報音や案内音声を出力する音響機器が含まれる他、自車VHの内燃機関、パワートレイン機構、ブレーキ機構等を制御する制御装置が含まれていてもよい。
搭載角度調整装置7は、モータと、レーダ装置2に取り付けられた歯車とを備える。搭載角度調整装置7は、信号処理部4から出力される駆動信号に従ってモータを回転させる。これにより、モータの回転力が歯車に伝達され、垂直方向に沿った軸及び水平方向に沿った軸を中心にレーダ装置2を回転させることができる。
次に、信号処理部4が実行する軸ずれ推定処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。本処理は、イグニションスイッチがオンである間、レーダ波を送受信する測定サイクルごとに起動する。
続いて、S20で、信号処理部4は、車載センサ群3から、自車VHの速度である移動体速度Cmを取得する。
まず、S301で、信号処理部4は、前回の測定サイクルにおいて推定された軸ずれ角度に基づき軸ずれ補正値を算出する。軸ずれ角度は、後述するS40の処理で推定される。軸ずれ補正値とは、後述する想定速度比Vestを算出するときに、反射点の方位角度を補正するために用いる値である。信号処理部4は、前回の測定サイクルで算出された垂直方向における軸ずれ角度である前回垂直軸ずれ角度αv_preに、忘却係数kを掛け合わせ、反射点の垂直角度を補正するために用いる値である垂直軸ずれ補正値βvを、(1)式に従って算出する。
S308で、信号処理部4は、すべての反射点についてS303~S307の処理を実行したか否かを判定する。信号処理部4は、S303~S307の処理が実行されていない反射点があると判定した場合、S303へ戻る。信号処理部4は、すべての反射点についてS303~S307の処理が実行されたと判定した場合、静止反射点抽出処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(3a)信号処理部4は、レーダ装置2により検出された反射点の中から、所定の抽出条件に基づき、静止物で反射した点であると推測される反射点を、静止反射点として抽出するように構成される。また、信号処理部4は、前回までの測定サイクルで推定された軸ずれ角度に基づき、抽出条件を更新するように構成される。抽出条件は、静止物で反射した点の方位角度と、当該静止物で反射した点の相対速度と移動体速度との比である速度比と、の間に成立する関係式に基づき定められる。
(3c)信号処理部4は、軸ずれ角度を推定した回数が増加するに従い抽出範囲が狭くなるように抽出範囲を補正して、抽出条件を更新するように構成される。
したがって、本実施形態によれば、静止反射点の抽出精度を向上させることができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
(4h)上記実施形態では、軸ずれ通知装置6として車室内に設置された音声出力装置を用いているが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、支援実行部5が備える音響機器等が軸ずれ通知装置6として用いられてもよい。
Claims (7)
- 移動体に搭載されたレーダ装置の軸ずれ角度を推定する軸ずれ推定装置であって、
前記レーダ装置により検出された反射点のそれぞれについて、前記レーダ装置に対する前記反射点の相対速度と、前記レーダ装置の基準として設計上定められた方向を基準とする前記反射点の方位角度と、をあらかじめ設定された測定サイクルごとに取得するように構成された反射点情報取得部(4、S10)と、
前記移動体の速度である移動体速度を、前記測定サイクルごとに取得するように構成された移動体速度取得部(4、S20)と、
前記レーダ装置により検出された前記反射点の中から、所定の抽出条件に基づき、静止物で反射した点であると推測される前記反射点を、静止反射点として抽出するように構成された抽出部(4、S30)と、
前記抽出部により抽出された前記静止反射点に基づき前記軸ずれ角度を推定するように構成された軸ずれ推定部(4、S40)と、
を備え、
前記抽出条件は、前記静止物で反射した点の前記方位角度と、当該静止物で反射した点の前記相対速度と前記移動体速度との比である速度比と、の間に成立する関係式に基づき定められるものであり、
前記抽出部は、前回までの前記測定サイクルで前記軸ずれ推定部により推定された前記軸ずれ角度に基づき、前記抽出条件を更新するように構成されるものであって、
当該抽出部は、前記方位角度を、前回の前記測定サイクルで前記軸ずれ推定部により推定された前記軸ずれ角度である前回軸ずれ角度に基づき補正し、補正された前記方位角度を用いて前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。 - 請求項1に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記抽出条件は、前記反射点が、前記レーダ装置による前記反射点の検出誤差を前記軸ずれが生じていない場合の前記関係式に加味した範囲である抽出範囲に存在する、という条件である、軸ずれ推定装置。 - 請求項2に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記抽出部は、前回までの前記測定サイクルごとの前記軸ずれ角度のばらつきが小さいほど前記抽出範囲が狭くなるように前記抽出範囲を補正して、前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記抽出部は、前記軸ずれ推定部が前記軸ずれ角度を推定した回数が増加するに従い前記抽出範囲が狭くなるように前記抽出範囲を補正して、前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記抽出部は、前記方位角度を、前回の前記測定サイクルで前記軸ずれ推定部により推定された前記軸ずれ角度である前回軸ずれ角度で補正する場合よりも小さい補正量で補正し、補正された前記方位角度を用いて前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記移動体速度取得部により取得された前記移動体速度に含まれる速度の誤差である移動体速度誤差を推定する移動体速度誤差推定部(4、S40)を更に備え、
前記抽出部は、前記移動体速度取得部により取得された前記移動体速度を、前記移動体速度誤差推定部により推定された前記移動体速度誤差に基づき補正し、補正された前記移動体速度を用いて前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の軸ずれ推定装置であって、
前記移動体速度取得部により取得された前記移動体速度に含まれる速度の誤差である移動体速度誤差を推定する移動体速度誤差推定部を更に備え、
前記抽出部は、前記移動体速度取得部により取得された前記移動体速度を、前記移動体速度誤差推定部により推定された前記移動体速度誤差で補正する場合よりも小さい補正量で補正し、補正された前記移動体速度を用いて前記抽出条件を更新するように構成される、軸ずれ推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020140810A JP7477400B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 軸ずれ推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020140810A JP7477400B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 軸ずれ推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022036543A JP2022036543A (ja) | 2022-03-08 |
JP7477400B2 true JP7477400B2 (ja) | 2024-05-01 |
Family
ID=80493720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020140810A Active JP7477400B2 (ja) | 2020-08-24 | 2020-08-24 | 軸ずれ推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7477400B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011064624A (ja) | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
US20160299216A1 (en) | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Denso Corporation | Axial misalignment determination apparatus |
JP2018054315A (ja) | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
CN110546528A (zh) | 2016-12-23 | 2019-12-06 | M·霍拉 | 用于车辆的传感器系统和用于确定威胁评估的方法 |
JP2020020607A (ja) | 2018-07-30 | 2020-02-06 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および軸ずれ検出方法 |
-
2020
- 2020-08-24 JP JP2020140810A patent/JP7477400B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011064624A (ja) | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用レーダ装置 |
US20160299216A1 (en) | 2015-04-08 | 2016-10-13 | Denso Corporation | Axial misalignment determination apparatus |
JP2018054315A (ja) | 2016-09-26 | 2018-04-05 | 株式会社デンソー | 軸ずれ推定装置 |
CN110546528A (zh) | 2016-12-23 | 2019-12-06 | M·霍拉 | 用于车辆的传感器系统和用于确定威胁评估的方法 |
JP2020020607A (ja) | 2018-07-30 | 2020-02-06 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置および軸ずれ検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022036543A (ja) | 2022-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11796657B2 (en) | Control device, control method, program, and storage medium | |
JP3733863B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP4827956B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
JP6622167B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
US12099139B2 (en) | Axial misalignment estimation apparatus | |
WO2021070916A1 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
US10539659B2 (en) | Apparatus for detecting axial misalignment | |
US11535243B2 (en) | Remote parking system | |
US20230176186A1 (en) | Axial misalignment estimation apparatus | |
JP7477400B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
US20220228862A1 (en) | Axial deviation estimating device | |
JP7028722B2 (ja) | 軸ずれ角検出装置 | |
US20200158820A1 (en) | Radar mount-angle calibration | |
JP7529591B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
JP7564000B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
JP7564015B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
JP7564017B2 (ja) | 軸ずれ推定装置 | |
US20220228861A1 (en) | Estimation device | |
JP7025285B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP2010091490A (ja) | 車載用レーダシステム | |
JP2020168948A (ja) | 車両用障害物検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231114 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240326 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240418 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7477400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |