CN101006359A - 轴偏角推定方法及其装置 - Google Patents

轴偏角推定方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101006359A
CN101006359A CNA2004800437272A CN200480043727A CN101006359A CN 101006359 A CN101006359 A CN 101006359A CN A2004800437272 A CNA2004800437272 A CN A2004800437272A CN 200480043727 A CN200480043727 A CN 200480043727A CN 101006359 A CN101006359 A CN 101006359A
Authority
CN
China
Prior art keywords
reflection spot
drift angle
relative velocity
radar
reflection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2004800437272A
Other languages
English (en)
Inventor
冈村敦
原六藏
若山俊夫
平井俊之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN101006359A publication Critical patent/CN101006359A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

一种轴偏角推定方法，在不使用搭载了雷达装置的移动体的移动速度的情况下，推定作为雷达装置的雷达基准方向与移动体的行进方向的偏移角的轴偏角，在推定搭载在具有预定移动方向的移动体上的雷达装置(1)的轴偏角φ的轴偏角推定方法中，从由雷达装置(1)检测出雷达的视线方向上的相对速度分量q和方位角度θ的反射点中，在不使用移动体的移动速度的情况下，选择移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点，根据所选择的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量以及方位角度，仅根据基于雷达波的观测值，自主地计算轴偏角φ。

Description

轴偏角推定方法及其装置
技术领域
本发明涉及利用电波、声波、光波等传输波的反射的雷达的基准方向的偏移角度(轴偏角、对准偏移角)的误差推定技术，特别是涉及推定用于检测移动体的正面方向(移动体的前进方向)上的雷达反射体的雷达的基准轴与移动体的正面方向之间的偏移的技术。
背景技术
当前，正在开发在汽车等移动体上搭载雷达装置，检测位于前进方向上的障碍物等雷达反射体，实现用于控制速度或防止碰撞的功能的技术。在这种雷达装置中，由于雷达的基准轴偏离原本设想的方向，因此会产生作为对雷达信号进行处理的结果得到的雷达反射体的方位角度不正确的问题。
由于在移动体上安装雷达装置的初始作业的精度差而产生这样的基准轴的偏移。另外，即使在初始阶段在移动体上高精度地安装了雷达装置的情况下，有时通过实际使用基准轴也会偏移。处于基准轴发生偏移的状态下的雷达装置不能得到正确的观测值，因此不能在提高安全性方面做出贡献。
为此，有人提出把搭载在移动体上的雷达装置的基准轴调整到移动体的前进方向的技术(例如，专利文献1)。这是一种利用搭载雷达的移动体的速度信息和主要为静止物的反射点的观测值来推定基准轴的方向的技术。
专利文献1：日本特开2002-228749“车载用毫米波雷达装置”公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
现有的轴偏角推定技术为了推定轴偏角需要取得搭载雷达装置的移动体的移动速度。为此，必须用某种方法将从移动体的自身速度传感器得到的速度信息取入到轴偏角推定装置中，从而需要在雷达装置的安装时进行用于取得速度数据的连线作业。另外，不具有将速度信息提供给雷达装置用的接口的移动体甚至根本就无法应用这种轴偏角推定技术。
在这样的情况下，还考虑由轴偏角推定装置或雷达装置用某种方法自主地求出移动体的速度的结构。然而，轴偏角多数情况下极其微小，在这种微小的轴偏角的推定中也可适用的高精度且高稳定性的速度传感器的价格很高。另外，这样的速度传感器重量大、体积也大。由于该原因，难以确保设置车载雷达的空间。这一点成为内置自身速度传感器的具有轴偏角推定功能的雷达装置得以普及的障碍，从而导致妨碍交通安全性的结果。
解决技术问题的技术手段
为了解决这样的问题，本发明的轴偏角推定方法是一种推定搭载在移动体上的雷达装置的轴偏角的轴偏角推定方法，其中，
根据由上述雷达装置检测出雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度、并且上述移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算上述轴偏角。
另外，在上述中，所谓反射点是指雷达波的反射点。另外，所谓相对速度几乎相等的多个反射点是指实质上可以忽视速度差的多个反射点，更具体地讲，是指相对速度的速度差小于等于预定值的多个反射点。
发明效果
这样，在本发明的轴偏角推定方法中，首先根据雷达装置的观测值，找出移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点。接着，通过仅将这样找出的多个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量与方位角度相组合，来求出雷达的轴偏角。在该过程中，不使用搭载雷达装置的移动体的移动速度或速度误差倍率等数据。从而，即使在无法得到搭载雷达装置的移动体的移动速度的情况下，也可以稳定地进行轴偏角的推定。
附图说明
图1是用于说明本发明实施方式1的作用原理的概念图。
图2是表示本发明实施方式1的结构的框图。
图3是表示本发明实施方式1中的雷达反射体的相对速度和方位角度的分布的例子的图。
图4是表示本发明实施方式2中的自身车辆和先行车辆、车载雷达的覆盖区域的位置关系的例子的图。
图5是表示本发明实施方式2中的雷达反射体的相对速度和方位角度的分布的例子的图。
图6是表示本发明实施方式3中的雷达反射体的相对速度和方位角度的分布的例子的图。
图7是表示本发明实施方式4的结构的框图。
图8是表示本发明实施方式5的结构的框图。
图9是表示本发明实施方式6的结构的框图。
符号说明
1：雷达装置
2：轴偏角推定装置
4、41、42、43、44：反射点选择单元
5、51、52、53、54：轴偏角计算单元
6、61：轴偏角真值推定单元
具体实施方式
以下使用附图说明本发明的实施方式。
实施方式1
首先，说明本发明实施方式1的轴偏角推定方法的作用原理。图1是用于说明该作用原理的概念图。在图中，雷达装置1例如是搭载在汽车等移动体上的雷达装置。另外，反射点1和反射点2是由雷达装置1检测出的雷达波的反射点。
雷达装置1检测移动体前进方向上存在的其它车辆或道路设置物等障碍物。雷达装置1如果检测出障碍物或其它车辆，则将其检测结果输出到位于雷达装置1外部的装置，例如车间距离维持装置或自动航行装置等，以供速度控制或安全性提高等的使用。
为了达到这样的目的，雷达装置1具有计算反射点1或反射点2的相对速度或方位角度的功能。这样的雷达装置例如作为毫米波车载雷达等正在普及，由于其结构或动作是众所周知的，因此在这里不进行详细叙述。
这里，设搭载雷达装置1的移动体以未知的速度v向前进方向移动。雷达装置1具有预定的雷达基准方向。所谓雷达基准方向是指作为通过观测反射点得到的方位角度的基准的方向。雷达基准方向最好与移动体的前进方向一致，但常常由于设置误差而产生偏移。这里，把雷达基准方向与移动体的移动方向所构成的角度(轴偏角)设为φ。
另外，本发明的轴偏角推定方法不仅用于方位方向的轴偏角的推定，还可以用于高度方向的轴偏角的推定，而这里为了使说明易于理解，设在轴偏角φ中只包括方位分量。
为了使说明简单，设反射点1和反射点2都是静止的。这种情况下，如果把移动体考虑为基准，则与反射点1和反射点2都以速度v移动相等价。如果把由雷达装置1检测出的反射点1的雷达的视线方向上的相对速度分量(相对于雷达装置1的相对速度)记为q1、把反射点2的视线方向上的相对速度分量记为q2、进而把由雷达装置1检测出的反射点1的方位角度记为θ1、把反射点2的方位角度记为θ2，则从图1可知，v、φ、θ1、q1、θ2、q2之间成立式(1)、(2)所示的关系。
[公式1]
q1＝vcos(θ1-φ)    (1)
q2＝vcos(θ2-φ)    (2)
在以后的说明中，只要没有特别地事先说明，则在简单提到相对速度的情况下，是指雷达的视线方向上的相对速度分量。
式(1)和式(2)是包含2个未知数v和φ的联立方程式，但通过对式(1)和式(2)进行公式变形来消去v，可以得到式(3)。
[公式2]
q1/q2＝cos(θ1-φ)/cos(θ2-φ)    (3)
式(3)是仅涉及一个未知数φ的方程式，因此通过针对φ求解该式，可以与速度v相独立地决定φ。即，即使在无法求出搭载雷达装置的移动体的速度的情况下，通过把反射点1与反射点2的至少2个观测值组合起来，也可以仅根据利用雷达波得到的观测值来自主地计算轴偏角。
然而，应该注意的是，以上的讨论是在以反射点1和反射点2都是静止点为前提的基础上成立的。作为其结果，在式(1)和式(2)中可以消去速度v，导出式(3)。但即使反射点1和反射点2不是静止点，只要反射点的移动体的移动方向上的相对速度分量相等，则也可以同样导出(式)3。结果，可以计算雷达装置1的轴偏角φ。
进而，即使反射点1的移动体移动方向上的相对速度分量与反射点2的移动体移动方向上的相对速度分量不完全相等，只要其差足够小到可以忽视的程度，则也可以根据式(3)计算轴偏角。
从而，如果把反射点1的移动体的移动方向上的相对速度分量记为v1、把反射点2的移动体的移动方向上的相对速度分量记为v2，则v1和v2用式(4)、式(5)给出。
[公式3]
v1＝q1/cos(θ1-φ)    (4)
v2＝q2/cos(θ2-φ)    (5)
这里，由于θ1、q1、θ2、q2由雷达装置1计算，因此可以作为已知的值处理，但是φ仍然是未知的。从而，难以直接判断不同的2个反射点的速度v1与v2是否大致相等。
由于这种理由，现有的方法不能够通过直接求解式(3)来计算轴偏角。作为其替代方法，采用以下方法：利用移动体的速度信息，首先判断雷达反射体是否是静止物，着眼于与移动体的速度无关、速度传感器的误差倍率(真值v与从传感器得到的推定值Vh之比v/Vh)几乎相等这一点，求出轴偏角φ。即，如果把利用速度传感器得到的2个反射点的相对速度的真值记为v1、v2，把这2个反射点的推定值记为Vh1、Vh2，则v1/Vh1＝V2/Vh2。因此，通过用Vh1来除式(4)的两边，求得式(6)，进而，通过用Vh2来除式(5)的两边，求得式(6)。
[公式4]
v1/Vh1＝(q1/Vh1)/cos(θ1-φ)  (6)
v2/Vh2＝(q2/Vh2)/cos(θ2-φ)  (7)
由于v1/Vh1＝V2/Vh2，因此式(6)的右边与式(7)的右边相等。现有方法的轴偏角计算方法根据这一点计算出φ。
另一方面，本发明实施方式1的轴偏角推定装置通过着眼于反射点分布的性质来解决该问题。以下，通过对本发明实施方式1的轴偏角推定装置的详细说明，来明确这一点。
图2是表示本发明实施方式1的轴偏角推定装置的结构的框图。在图中，雷达装置1在功能上与在上述的作用原理中说明过的相同。
轴偏角推定装置2是推定雷达装置1的轴偏角的装置，具备存储单元3、反射点选择单元4、轴偏角计算单元5、轴偏角真值推定单元6。存储单元3是存储以雷达装置1计算出的反射点的相对速度和方位角度为代表的观测值的部位，是以响应性能快的随机存取存储器等为优选例的存储元件或电路。
反射点选择单元4是从存储在存储单元3中的反射点的观测值中选择在轴偏角的计算中使用的观测值的部位。轴偏角计算单元5是使用由反射点选择单元4选择出的观测值来计算轴偏角的部位。轴偏角真值推定单元6是在由轴偏角计算单元5计算出的轴偏角(轴偏角的候选值)有多个的情况下，使用多个轴偏角候选值来推定轴偏角的真值的部位。
另外，这里所说的部位是指直接用于实现预定功能或作用的专用电路或元件。而依据当前的技术水平，可以理解为把通用的CPU(中央处理单元)或者DSP(数字信号处理器)与作为软件的计算机程序组合起来，可以容易地实现同等的功能。这种情况下，可以构成为设置CPU或DSP等控制手段，并在计算机程序中设置使控制手段执行与反射点选择单元4、轴偏角计算单元5、轴偏角真值推定单元6等各部位相当的处理的命令代码。从而，并不一定仅限定解释成专用的电路或元件的结构。
另外，校正装置7是根据雷达装置1计算的观测值和轴偏角推定装置2计算的轴偏角，校正反射体的方位角度并输出校正结果的装置。最终，校正装置7的输出结果供速度控制或者安全性提高等的使用。
接着，说明轴偏角推定装置2的动作。在存储单元3中存储由雷达装置1检测出的反射点的观测值。反射点选择单元4从在存储单元3中存储了观测值的反射点中，选择2个以上在反射点的性质上可以认为其移动体移动方向上的相对速度分量几乎相等的反射点。这里所说的反射点的性质如下。
在移动体象汽车那样沿着路面行驶的情况下，将其它车辆、标识或护栏等道路设置物、路面本身考虑成雷达反射体。图3表示在将雷达装置1搭载到在道路上沿着行车道移动的汽车上的情况下检测出的反射体的相对速度和方位角度的分布的例子。
无论是路面、道路设置物或者还是其它车辆，作为雷达反射体都具有大于等于一定大小的大小，因此，有时在同一个雷达反射体上观测到多个反射点。存在于同一个雷达反射体上的多个反射点的移动体的移动方向上的相对速度分量应当几乎相等。作为这种反射体最显著的是路面。在多数情况下，路面作为雷达反射体是最大的反射体，因此可以认为存在于路面上的反射点在全部反射点中所占的比例大。
这样，在观察到的反射点的分布中，路面上的反射点占样本的大部分，因此路面上的反射点在相对速度的分布中大多是具有作为中央值的相对速度的反射点。除此以外，在该中央值的周围，应该分布有同样存在于路面上的反射点。
因此，反射点选择单元4首先在存储单元3所存储的反射点的相对速度的分布中，把成为中央值的相对速度确定为基准速度。接着，以该基准速度为中心，设定具有一定宽度的值域(称为速度门)。反射点选择单元4将相对速度被包含在该值域中的反射点假定成是具有与作为基准的反射点几乎相等的移动体移动方向上的相对速度分量的反射点来进行选择。
轴偏角计算单元5根据由反射点选择单元4选择出的反射点的方位角度，计算雷达装置1的轴偏角。为了计算轴偏角，只要针对φ求解式(3)即可。其中，由于式(3)是非线性方程式，因此不是解析地求解，而是用求近似解的方法来求解更为有利。作为这种计算近似解的方法，已知各种方法，因此在这里不进行详细叙述。
这样，轴偏角推定装置2着眼于在路面上存在很多反射点这样的移动体搭载雷达的性质，选择移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的反射点。这样，在本发明实施方式1的轴偏角推定方法中，不使用雷达装置1的移动体的速度信息，而是选择作为轴偏角的计算所必需的基准的反射点，从而即使不取得移动体的速度，也可以计算轴偏角。
以上是对本发明实施方式1的轴偏角推定装置2的最基本特征的说明。可以理解为即使在仅利用以上结构要素不能得到移动体的移动速度的情况下，也可以计算出轴偏角。
另外，依据式(3)，如果得到了2个反射点的雷达视线方向上的相对速度和方位角度，则可以计算出轴偏角，但在以基准速度为中心、具有一定宽度的值域内包含的反射点的个数超过2个的情况下存在问题。因为在这样的情况下，由于反射点的选择方法不同，计算出不同的轴偏角。然而，即使在这种情况下，由于设置了轴偏角真值推定单元6，因此可以进行可靠性高的轴偏角的推定，而不会在计算结果中产生矛盾。以下说明这一点。
在以基准速度为中心、具有一定宽度的值域内包含的反射点的个数超过2个的情况下，反射点选择单元4例如可以无条件地选择所有这样的反射点。轴偏角计算单元5把反射点选择单元4选择出的反射点每两个组合在一起，根据组合起来的反射点分别计算轴偏角。
例如，把反射点选择单元4选择出的反射点例如设为第1反射点、第2反射点、第3反射点。然后，轴偏角计算单元5不仅根据第1反射点与第2反射点来求轴偏角，还根据第1反射点与第3反射点、或者第2反射点与第3反射点来计算轴偏角。把根据第1反射点与第2反射点求出的轴偏角作为第1轴偏角，把根据第1反射点与第3反射点或者第2反射点与第3反射点的任意一个组合求出的轴偏角作为第2计算角度。
轴偏角真值推定单元6根据由轴偏角计算单元5计算出的第1轴偏角和第2轴偏角来推定轴偏角的真值。作为轴偏角的真值推定方法，例如可以使用计算第1轴偏角与第2轴偏角的平均值的方法、或者计算使第1轴偏角与第2轴偏角的平方误差最小的轴偏角的方法(作为最小二乘法而众所周知)、TLS(总体最小二乘，Total Least Squares)法。另外，在轴偏角计算单元5计算的轴偏角大于等于3个的情况下也同样。
这样计算出的轴偏角的真值最终作为轴偏角推定装置2的输出值，输出到校正装置7。校正装置7计算从雷达装置1的观测值θ加减了轴偏角的真值后得到的值，并输出到外部的速度控制装置。
这样，通过设置轴偏角真值推定单元6，随着在轴偏角的计算中使用反射点数量的增加，可以使轴偏角推定的可靠性提高。
从以上说明可知，依据本发明实施方式1的轴偏角推定装置，根据反射点的分布的性质，选择移动体的移动方向上的相对速度分量相等的反射点，因此不必另外取得移动体的速度就可推定雷达装置的轴偏角。
另外，雷达装置1如果以预定的采样间隔进行反射点的观测，则可以把轴偏角真值推定单元6的输出反馈到轴偏角计算单元5，从而利用例如卡尔曼滤波器等跟踪处理来减少要选择的反射点。
实施方式2
实施方式1的轴偏角推定装置以相对速度的中央值作为基准速度来选择反射点，但代替这样的方法，也可以把相对速度最大的反射点作为基准速度。即，把相对速度最大的反射点假定为路面上的反射点，以该反射点的相对速度为基准，设定速度门(与相对速度的差为预定值以内的值域)。然后，使反射点选择单元4选择包含在速度门中的多个反射点。
例如，有时发生正在高速公路上行驶的汽车等与路面的速度差和与其它车辆的速度差相比较非常大的情况。这样的情况下，由于相对速度最大的反射点为路面上的反射点，因此可以采用这样的假定。
例如，如图4所示，当大型车辆102在自身车辆100的正前方行驶时，在雷达装置1的覆盖区域102中，路面所占的比例小。在这种情况下，反射点的分布为图5所示的状态，相对速度为中央值的反射点不是以路面作为雷达反射体的反射点的可能性大。其结果会产生如下情况：无法以中央值为基准设定速度门，并从其中选择用于计算轴偏角的适当的反射点。
在这样的情况下，可以认为包含在以相对速度最大的反射点为基准设定的速度门中的反射点都是静止物。从而，只要可以选择多个这样的反射点，则在该反射点之间几乎不存在相对速度的差异。从而，在这些反射点之间成立式(3)。通过求解这样得到的式(3)，可以计算出轴偏角φ。从而，与使用相对速度的中央值相同，可以实现有效的轴偏角推定处理。
在本实施方式2中示出了代替中央值把最大值规定为基准速度的结构，但除此以外，也可以使用表现观测值的样本集团的性质的各种统计值。
实际上，为了排除异常观测值，代替最大值例如在基准速度中使用第10大的速度的结构有时会产生更可靠的推定。
实施方式3
在实施方式1或者2的轴偏角推定方法中，采用了以任意反射点的相对速度作为基准速度、并且选择相对速度被包含在以该基准速度为中心并具有一定宽度的值域内的反射点的结构。代替这样的方法，也可以在相对速度的分布中找出频数大于等于预定值的值域，把该值域决定为速度门，并使反射点选择单元4选择属于该值域的反射点。
式(3)在移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的2个反射点之间成立。从而，不限于路面上的反射点，也可以选择超过预定大小的同一个雷达反射体上的多个反射点。对于这样的雷达反射体，雷达装置1会观测到多个反射点。
从而，可以通过在相对速度的分布中检测出频数大于等于预定值的值域，并选择属于检测出的值域的反射点，来选择同一个雷达反射体上的反射点。即，可以选择多个移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的反射点，从而可以根据所选择的反射点的观测值来进行轴偏角推定处理。
进而，在选择其它车辆上的多个反射点的情况下，雷达反射体的大小还具有不象路面那样大的性质。图6中示出的速度门中包含的反射点是这种其它车辆上的反射点。从而，可以与方位角度的分布相结合来加以利用。即，如果采用相对速度与方位角度的值都相互接近的多个反射点，则从同一个雷达反射体反射的可能性大，从而轴偏角推定的精度提高。
这样，通过根据相对速度的频数分布来选择在轴偏角推定中使用的反射体，即使在几乎不存在路面上的反射点的特殊情况下，也可以推定轴偏角。例如，在大型卡车在自身车辆的前面行驶、遮挡了雷达观测面的相当大的区域的情况下，也可以推定轴偏角。
实施方式4
实施方式1～3的轴偏角推定方法采用的结构是：确定移动体的移动方向上的相对速度分量被认为几乎相等的多个反射点所存在的值域，选择相对速度被包含在该值域中的反射点，根据所选择的反射点来推定轴偏角。但是，不必将选择在轴偏角推定中使用的反射点的值域的数量限定为1个。
即，在反射点的相对速度的分布中设置多个基准速度。假定把这样的基准速度称为第1基准速度以及第2基准速度。而且，以第1以及第2基准速度为中心设定具有一定宽度的多个值域，分别选择属于这些值域的多个反射点。
然后，根据从以第1基准速度为中心的值域内选择出的反射点的方位角度计算第1轴偏角，进而，根据从以第2基准速度为中心的值域内选择出的反射点的方位角度计算第2轴偏角，在此基础上，根据计算出的第1以及第2轴偏角，推定雷达装置的轴偏角的真值。本发明实施方式4的轴偏角推定方法具有这样的特征。
图7是表示本发明实施方式4的轴偏角推定装置的结构的框图。在图中，反射点选择单元41是选择被包含在以预定的相对速度为基准的速度门内的反射点的部位，把选择出的多个反射点作为反射点11输出，并且把没有选择的反射点作为反射点12输出。反射点选择单元42是从反射点选择单元41输出的反射点12中选择被包含在以预定的相对速度为基准的速度门内的反射点的部位。
轴偏角计算单元51是根据反射点11的方位角度计算轴偏角φ1的部位。另外，轴偏角计算单元52是根据反射点13的方位角度计算轴偏角φ2的部位。除此以外，标注了与图2相同标号的构成要素与实施方式1相同，因此省略说明。
接着，说明本发明实施方式4的轴偏角推定装置的动作。反射点选择单元41与实施方式1同样，以存储单元3所存储的反射点的相对速度中的、成为中央值的相对速度作为基准速度(第1基准速度)，以上下一定的值域宽度设定速度门。然后，选择相对速度被包含在该速度门中的多个反射点，作为反射点11输出，另一方面，把存储单元3所存储的反射点中的、没有作为反射点11选择的反射点作为反射点12输出。多数情况下，反射点11是以路面作为雷达反射体的反射点。然而，如在实施方式2中所示的那样，在大型车辆在搭载雷达装置1的移动体的正前方行驶、雷达的覆盖区域的大部分被该大型车辆遮挡的情况下，考虑将以大型车辆作为雷达反射体的反射点选择为反射点11。
反射点选择单元42把反射点12的相对速度中的、成为中央值的相对速度作为基准速度(第2基准速度)，按照上下一定的值域宽度再次设定速度门。然后，选择相对速度被包含在该速度门中的多个反射点，作为反射点13输出。
轴偏角计算单元51根据作为反射点11选择出的多个反射点的方位角度，与实施方式1同样地计算轴偏角φ1(第1轴偏角)。同样，轴偏角计算单元52根据作为反射点13选择出的多个反射点的方位角度计算轴偏角φ2(第2轴偏角)
接着，轴偏角真值推定单元6求出轴偏角φ1与轴偏角φ2的平均值，把该平均值作为轴偏角推定装置2的最终输出值，输出到校正装置7。
依据本方法，由于设定多个速度门，因此可以减小各个速度门的速度差，其结果减少了包含在速度门中的反射点之间的速度差。因此，可以提高根据各速度门计算出的轴偏角的推定精度。进而，使用这样根据各速度门计算出的轴偏角来推定轴偏角，因此提高了轴偏角的推定精度。
另外，在本实施方式4中，示出了从包含在各速度门中的反射点中选择成为中央值的相对速度、并作为基准速度采用的结构，但当然也可以与实施方式2同样，使用最大值或者各种统计值。
另外，还可以针对每个速度门使用不同种类的统计值。例如，在假定反射点选择单元41选择以路面为雷达反射体的反射点的可能性大的情况下，以相对速度的最大值为基准，而反射点选择单元42以成为中央值的相对速度为基准。或者也可以是与其相反的组合。
进而，还可以针对每个速度门采用不同的值域宽度。另外，还可以根据速度门的不同，与方位角度的分布结合起来用作基准。
实施方式5
实施方式1～4示出的轴偏角推定方法的特征在于，在推定轴偏角时不需要取得移动体的移动速度。然而，前提是在轴偏角的计算中使用的多个反射点之间的相对速度几乎相等。因此，最好是在收集这些反射点的观测值的期间移动体的移动速度几乎恒定。
而且，需要在相同基准的基础上取得在轴偏角的计算中使用的多个反射点的方位角度，因此最好是在收集这些观测值的期间进行直线运动。
然而，在汽车上搭载雷达装置1的情况下，受到道路状况或交通流的影响，可以设想很多情况下不能长时间连续地进行直线运动，从而也可以设想不能收集足够的观测值的情况。结果，可以认为推定精度恶化，对安全性也产生影响。
为此，在实施方式5中，说明通过把不同时间带中的反射点组合起来，在观测值收集期间允许速度发生变化，进而也允许行进方向发生变化的轴偏角推定装置。
图8是表示本发明实施方式5的轴偏角推定装置的结构的框图。在图中，反射点选择单元43是在时间带1～时间带L的每一个中选择多个预定反射点的部位。另外，轴偏角计算单元53是使用在时间带n(n是1～L中的任意一个自然数)中选择出的反射点的方位角度，计算时间带n中的轴偏角φn的部位。时间带1～L的各时间带中的轴偏角φn存储在不同时间带轴偏角存储单元54中。
另外，轴偏角真值推定单元61是根据计算出的不同时间带的轴偏角φ1～φL推定真值φ的部位。除此以外，标注了与图2相同的标号的构成要素与实施方式1相同，因此省略说明。
接着，说明本发明实施方式5的轴偏角推定装置的动作。这里，考虑在时间带1～时间带L中，移动体的移动速度以及移动体的行进方向角度发生变化的状况。其中，假设与移动体的移动速度的变化率(加速度)以及移动体的运动曲率相比较，时间带1～时间带L的各时间带足够短。其结果，在各时间带内，移动体的移动速度可以视为几乎恒定，进而，可以视为移动体进行直线运动。
存储单元3存储在时间带1～时间带L的每一个中观测的反射点的相对速度和方位角度。反射点选择单元43与实施方式1或实施方式2相同，将存储单元3中存储的时间带n(n是1～L的任意自然数)内的反射点的相对速度中的、成为中央值或最大值的相对速度作为基准速度，把以该基准速度为中心、具有一定宽度的值域设定为速度门，选择多个包含在该速度门中的反射点，并输出到轴偏角计算单元53。
现在，作为这种时间带考虑第1时间带n1和第2时间带n2。其中，n1和n2都是1～L中的任意自然数。轴偏角计算单元53根据由反射点选择单元43在时间带n1中选择出的多个反射点，与实施方式1同样地计算第1轴偏角φn1，并存储到不同时间带轴偏角存储单元54中。另外，把作为时间带的识别符的n1输出到轴偏角真值推定单元61。
另外，轴偏角计算单元53根据由反射点选择单元43在时间带n2中选择出的多个反射点的方位角度，计算第2轴偏角φn2，并存储到不同时间带轴偏角存储单元54中，另一方面，把作为时间带的识别符的n2输出到轴偏角真值推定单元61。
轴偏角真值推定单元61在轴偏角计算单元53输出的时间带识别符n等于L的情况下，作为在该时刻存储在不同时间带轴偏角存储单元54中的轴偏角φ1～φn的平均值，输出轴偏角φ。即，具体为：
[公式5]
φ = 1 L Σ i = 1 L φ i - - - ( 8 )
这样，即使是移动速度变化的移动体或者移动方向变化的移动体，通过把观测时间划分成足够短的间隔，可以减少反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等。其结果，可以根据减少后的反射点的雷达视线方向的相对速度和方位角度计算轴偏角。
特别是，在轴偏角计算单元5中，在根据涉及大于等于3个的反射点的联立方程式并利用最小二乘法来推定未知数v和φ的情况下，对于v可以取得针对每个时间带不同的推定值。然而，本发明着眼于轴偏角φ不依赖于时间带而恒定(φn1＝φn2)这一点。
这样，在本发明实施方式5的轴偏角推定方法中，在不能长时间连续地进行恒速行驶或者直线行驶的情况下，也可以根据在预定时间宽度的时间带内观测的反射点来计算轴偏角。进而，对从各时间带计算出的多个轴偏角进行平均，因此可以确保足够的推定精度。
另外，在移动体的移动速度或移动方向没有变动的情况下，例如，在自身车辆的正前方遮挡雷达覆盖区域的大部分的大型车辆加速减速或者左右改变方向的状况下，也可以适用本结构。
实施方式6
实施方式1到5采用的结构是：选择多个反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等，并根据所选择的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度来计算上述轴偏角。但是，除了这种结构以外，也可以采用如下结构：先把2个反射点组合起来计算轴偏角，然后选择使计算出的轴偏角收敛到一定范围的反射点的组。实施方式6的轴偏角推定装置具有这样的特征。
图9是表示实施方式6的轴偏角推定装置的结构的框图。在图中，轴偏角计算单元54是根据雷达装置1检测出的反射点把2个反射点组合起来计算多个轴偏角的部位。反射点选择单元44是根据轴偏角计算单元54计算出的多个轴偏角的分布，选择可以在轴偏角的真值计算中使用的反射点的部位。其它标注了与图1相同标号的结构要素与实施方式1相同。
接着说明动作。轴偏角计算单元54从存储单元3所存储的反射点中选择2个反射点，假定这些反射点的移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等，根据式(3)的关系计算轴偏角φ。这里，2个反射点的选择方法是，从存储单元3存储的反射点中，选择所有2个反射点的组合。
然而有时反射点的个数极多。这种情况下，可以预先用某种方法减少反射点的个数。例如，如实施方式5所示，可以仅限于在预定的时间带内检测出的反射点，来组合2个反射点。另外，可以以任意反射点的雷达视线方向的相对速度为基准速度，设定具有一定宽度的值域，仅针对进入到该值域内的反射点，来组合2个反射点。
接着，反射点选择单元44根据由轴偏角计算单元54计算出的轴偏角的收敛程度来选择反射点。即，根据轴偏角的分布求出轴偏角计算单元54计算出的轴偏角大量分布的角度范围，选择属于该角度范围的反射点。
反射点的移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的2个以上的反射点常常存在于具有一定大小的同一个雷达反射体上。如果把位于不同的雷达反射体上、并且移动体的移动方向上的相对速度分量也不同的反射点组合起来计算轴偏角，则得到与真值不同的结果，但可以预想计算出这种轴偏角的次数比计算出真值周围的轴偏角的次数少。
从而，通过实际上尝试计算轴偏角、并根据其收敛状况选择反射点，可以抑制选择不满足式(3)的反射点的组合，从而可以计算可靠性更高的轴偏角。
最后，轴偏角真值推定单元6根据轴偏角计算单元54计算出的轴偏角中的、与反射点选择单元44选择出的反射点相对应的轴偏角来推定真值。真值推定的方法与在实施方式1～5中叙述过的方法相同。
另外，在本实施方式6中，说明了在轴偏角计算单元54中把2个反射点组合起来计算轴偏角的方法。但除此以外，当然也可以与实施方式1～5相同，把3个以上的反射点组合起来，使用最小二乘法等方法计算轴偏角。
产业上的可利用性
这样，本发明的轴偏角推定方法特别适用于搭载在移动体上的雷达装置。

Claims (19)

1.一种轴偏角推定方法，推定搭载在移动体上的雷达装置的轴偏角，其特征在于，
根据由上述雷达装置检测出雷达视线方向上的相对速度分量和方位角、并且上述移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算上述轴偏角。
2.根据权利要求1所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
从由上述雷达装置检测出雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度的反射点中，选择多个反射点，使得上述移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等，并根据所选择的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度来计算上述轴偏角。
3.根据权利要求2所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
把由雷达装置检测出的任意一个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量规定为基准速度，选择雷达视线方向上的相对速度分量被包含在以该基准速度为中心、具有一定宽度的值域内的多个反射点，根据所选择的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度来计算上述轴偏角。
4.根据权利要求3所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
把由雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布的中央值规定为基准速度。
5.根据权利要求3所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
把由雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布的最大值规定为基准速度。
6.根据权利要求3所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
求出在由雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布中、反射点的频数大于等于预定值的相对速度的值域，并选择雷达视线方向上的相对速度分量被包含在该值域中的多个反射点。
7.根据权利要求2所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
从由雷达装置在一定时间内检测出的反射点中选择多个反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等。
8.根据权利要求2所述的轴偏角推定方法，其特征在于，
选择多个反射点，使得根据由雷达装置检测出的反射点的移动体的雷达视线方向的相对速度和方位角度计算出的雷达装置的轴偏角分布在预定的值域内。
9.一种轴偏角推定装置，推定搭载在移动体上的雷达装置的轴偏角，其特征在于具备：
轴偏角计算单元，根据由上述雷达装置检测出雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度、并且上述移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算上述轴偏角。
10.一种轴偏角推定装置，其特征在于，在权利要求1所述的轴偏角推定方法中，具备：
反射点选择单元，从由雷达装置检测出相对速度和方位角度的反射点中，选择多个反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等，
轴偏角计算单元根据由上述反射点选择单元选择出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算雷达装置的轴偏角。
11.根据权利要求10所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元把由雷达装置检测出的任意一个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量规定为基准速度，并且选择雷达视线方向上的相对速度分量被包含在以该基准速度为中心、具有一定宽度的值域内的多个反射点。
12.根据权利要求11所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元把由雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布的中央值规定为基准速度。
13.根据权利要求11所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元把由雷达装置选择出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布的最大值规定为基准速度。
14.根据权利要求11所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元求出在由雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量的分布中、反射点的频数大于等于预定值的相对速度的值域，并选择雷达视线方向上的相对速度分量被包含在该值域内的多个反射点。
15.根据权利要求11所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元从由雷达装置检测出雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度的反射点中，选择第1反射点、第2反射点、第3反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等，
轴偏角计算单元根据第1以及第2反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度来计算雷达装置的第1轴偏角，并且根据第1以及第2反射点中的任意一个与第3反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算雷达装置的第2轴偏角，
另外，所述轴偏角推定装置还具备：轴偏角真值推定单元，根据由轴偏角计算单元计算出的第1以及第2轴偏角，来推定雷达装置的轴偏角的真值。
16.根据权利要求11所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元从由雷达装置检测出的任意一个反射点的雷达视线方向上的相对速度分量中选择相互不同的第1基准速度和第2基准速度，并且分别选择相对速度被包含在以第1以及第2基准速度为中心、具有一定宽度的值域内的多个反射点，
轴偏角计算单元根据从以第1基准速度为中心的值域内选择出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算第1轴偏角，进而，根据从以第2基准速度为中心的值域内选择出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角，来计算第2轴偏角，
另外，所述轴偏角推定装置还具备：轴偏角真值推定单元，根据由轴偏角计算单元计算出的第1以及第2轴偏角，来推定雷达装置的轴偏角的真值。
17.根据权利要求10所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元从由雷达装置在一定时间内检测出的反射点中，选择多个反射点，使得移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相同。
18.根据权利要求10所述的轴偏角推定装置，其特征在于，
反射点选择单元在都具有预定时间宽度的第1时间带和第2时间带中，从由雷达装置检测出相对速度和方位速度的反射点中，选择移动体的移动方向上的相对速度分量几乎相等的多个反射点，
轴偏角计算单元根据由反射点选择单元选择出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算第1时间带的轴偏角和第2时间带的轴偏角，
另外，所述轴偏角推定装置还具备：轴偏角真值推定单元，根据在第1时间带中计算出的轴偏角和在第2时间带中计算出的轴偏角，来推定轴偏角的真值。
19.一种轴偏角推定装置，推定搭载在移动体上的雷达装置的轴偏角，其特征在于具备：
轴偏角计算单元，根据由上述雷达装置检测出的反射点的雷达视线方向上的相对速度分量和方位角度，来计算雷达装置的轴偏角；
反射点选择单元，在由上述轴偏角计算单元计算出的轴偏角被包含在预定的值域内的情况下，选择在计算该轴偏角中使用的多个反射点；以及
轴偏角真值推定单元，根据利用上述反射点选择单元选择出的反射点而计算出的轴偏角，来推定上述雷达装置的轴偏角的真值。
CNA2004800437272A 2004-11-12 2004-11-12 轴偏角推定方法及其装置 Pending CN101006359A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2004/016871 WO2006051603A1 (ja) 2004-11-12 2004-11-12 軸ずれ角推定方法及びその装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101006359A true CN101006359A (zh) 2007-07-25

Family

ID=36336289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2004800437272A Pending CN101006359A (zh) 2004-11-12 2004-11-12 轴偏角推定方法及其装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7545313B2 (zh)
EP (1) EP1770410B1 (zh)
JP (1) JP4665903B2 (zh)
CN (1) CN101006359A (zh)
WO (1) WO2006051603A1 (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104395777A (zh) * 2012-06-28 2015-03-04 奥托立夫开发公司 车辆雷达传感器的失准处理
CN104995528A (zh) * 2013-02-12 2015-10-21 株式会社电装 能够识别雷达传感器安装角度的车载雷达装置
CN106052622A (zh) * 2015-04-13 2016-10-26 株式会社万都 安装角度辨别装置及其辨别方法
CN106291486A (zh) * 2015-06-24 2017-01-04 松下电器产业株式会社 雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法
CN106537182A (zh) * 2014-07-16 2017-03-22 株式会社电装 车载雷达装置以及报告系统
CN107110958A (zh) * 2015-01-21 2017-08-29 三菱电机株式会社 激光雷达装置
CN107250834A (zh) * 2015-02-25 2017-10-13 株式会社电装 车载雷达装置的搭载角度误差检测方法以及装置及车载雷达装置
CN107390207A (zh) * 2016-05-17 2017-11-24 本田技研工业株式会社 移动体
CN108008376A (zh) * 2016-10-31 2018-05-08 德尔福技术公司 具有自校准的自动车辆雷达系统
CN108137007A (zh) * 2015-03-31 2018-06-08 株式会社电装 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN108291965A (zh) * 2015-12-01 2018-07-17 奥托立夫开发公司 车辆雷达系统
CN109716157A (zh) * 2016-09-26 2019-05-03 株式会社电装 轴偏移估计装置
CN111537967A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 森思泰克河北科技有限公司 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4652143B2 (ja) * 2005-06-24 2011-03-16 三菱電機株式会社 軸ずれ角推定装置および軸ずれ角推定方法
JP4265803B2 (ja) * 2005-11-22 2009-05-20 三菱電機株式会社 レーダシステム
JP4992367B2 (ja) * 2006-09-28 2012-08-08 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置、物体検出方法、およびコンピュータが実行するためのプログラム
JP2009109219A (ja) * 2007-10-26 2009-05-21 Ihi Corp 移動体の障害物位置認識方法及び移動体
DE102010015723B4 (de) 2010-04-21 2023-10-12 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen einer Bewegung eines Straßenfahrzeugs
JP5760425B2 (ja) * 2010-12-17 2015-08-12 富士通株式会社 制御装置、レーダ検知システム、レーダ検知方法
JP5739701B2 (ja) * 2011-03-23 2015-06-24 富士通テン株式会社 レーダ装置用の演算装置、レーダ装置、レーダ装置用の演算方法およびプログラム
DE102011015935A1 (de) * 2011-04-02 2012-10-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen eines Korrekturwerts für die Messung eines Zielwinkels mit einem Radargerät, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102013209494A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Dejustage eines Radarsensors eines Fahrzeugs
US20150070207A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Valeo Radar Systems, Inc. Method and Apparatus For Self Calibration of A Vehicle Radar System
WO2015037173A1 (ja) * 2013-09-12 2015-03-19 パナソニック株式会社 レーダ装置、車両及び移動体速度検出方法
TWI470257B (zh) * 2013-10-07 2015-01-21 Univ Nat Chiao Tung 角度估計檢測方法及電子裝置
JP2015087352A (ja) * 2013-11-01 2015-05-07 株式会社東芝 移動速度推定装置、静止物体分類装置及び移動速度推定方法
JP6365251B2 (ja) * 2014-02-28 2018-08-01 パナソニック株式会社 レーダ装置
WO2015139756A1 (de) * 2014-03-20 2015-09-24 Vega Grieshaber Kg Tragbare vorrichtung zum ausrichten eines füllstandmessgerätes an einem behälter
DE102014207523A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum kalibrieren eines radarsensors und radarsystem
JP6475543B2 (ja) * 2015-03-31 2019-02-27 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US9784829B2 (en) * 2015-04-06 2017-10-10 GM Global Technology Operations LLC Wheel detection and its application in object tracking and sensor registration
JP6294853B2 (ja) * 2015-05-11 2018-03-14 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
US10247816B1 (en) 2015-07-06 2019-04-02 Apple Inc. Apparatus and method to measure slip and velocity
US11100673B2 (en) 2015-09-24 2021-08-24 Apple Inc. Systems and methods for localization using surface imaging
WO2017053415A1 (en) 2015-09-24 2017-03-30 Quovard Management Llc Systems and methods for surface monitoring
JP6493196B2 (ja) * 2015-12-17 2019-04-03 株式会社デンソー 制御装置、制御方法
US10191144B2 (en) * 2016-02-26 2019-01-29 Waymo Llc Radar mounting estimation with unstructured data
JP2017227529A (ja) * 2016-06-22 2017-12-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置および追従対象決定方法
JP6778873B2 (ja) * 2016-08-10 2020-11-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ設置角度算出装置、レーダ装置およびレーダ設置角度算出方法
US10442439B1 (en) 2016-08-18 2019-10-15 Apple Inc. System and method for road friction coefficient estimation
US10809355B2 (en) * 2017-07-18 2020-10-20 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for detecting alignment of sensor and calibrating antenna pattern response in an automotive detection system
EP3588135B1 (en) * 2018-06-28 2021-05-05 Aptiv Technologies Limited Method of determining an alignment error of an antenna and vehicle with an antenna and a detection device
JP7184481B2 (ja) * 2018-08-09 2022-12-06 ボッシュ株式会社 キャリブレーション装置、キャリブレーション方法
JP7193414B2 (ja) * 2019-05-15 2022-12-20 株式会社Soken 軸ずれ推定装置
DE102021004061A1 (de) * 2021-08-06 2023-02-09 Mercedes-Benz Group AG Verfahren und Vorrichtung zur Detektion einer Dekalibrierung eines Sensors zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs
TWI791313B (zh) * 2021-10-28 2023-02-01 為昇科科技股份有限公司 雷達自我校正裝置及雷達自我校正方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3331882B2 (ja) * 1995-12-27 2002-10-07 株式会社デンソー 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置，中心軸偏向量補正装置，および車間制御装置
JP3189711B2 (ja) 1996-11-01 2001-07-16 三菱自動車工業株式会社 車両の前方認識装置
JP3414267B2 (ja) * 1997-07-22 2003-06-09 株式会社デンソー 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置
JP3385304B2 (ja) * 1997-08-29 2003-03-10 三菱電機株式会社 車載用レーダ装置
GB2334842A (en) * 1998-02-27 1999-09-01 Jaguar Cars Vehicular sensor
US5977906A (en) * 1998-09-24 1999-11-02 Eaton Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for calibrating azimuth boresight in a radar system
DE19964020A1 (de) * 1999-12-30 2001-07-05 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Dejustageerkennung bei einem Kraftfahrzeug-Radarsystem
DE10019182A1 (de) * 2000-04-17 2001-10-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fehlausrichtung der Strahlungscharakteristik eines Sensors zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs
JP3733863B2 (ja) * 2001-02-02 2006-01-11 株式会社日立製作所 レーダ装置
JP2004198159A (ja) 2002-12-17 2004-07-15 Nissan Motor Co Ltd 車載センサの軸ずれ計測装置

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104395777A (zh) * 2012-06-28 2015-03-04 奥托立夫开发公司 车辆雷达传感器的失准处理
CN104395777B (zh) * 2012-06-28 2017-04-05 奥托立夫开发公司 车辆雷达传感器的失准处理
CN104995528A (zh) * 2013-02-12 2015-10-21 株式会社电装 能够识别雷达传感器安装角度的车载雷达装置
CN106537182B (zh) * 2014-07-16 2020-02-28 株式会社电装 车载雷达装置以及报告系统
CN106537182A (zh) * 2014-07-16 2017-03-22 株式会社电装 车载雷达装置以及报告系统
CN107110958B (zh) * 2015-01-21 2020-11-17 三菱电机株式会社 激光雷达装置
CN107110958A (zh) * 2015-01-21 2017-08-29 三菱电机株式会社 激光雷达装置
CN107250834A (zh) * 2015-02-25 2017-10-13 株式会社电装 车载雷达装置的搭载角度误差检测方法以及装置及车载雷达装置
CN108137007A (zh) * 2015-03-31 2018-06-08 株式会社电装 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN108137007B (zh) * 2015-03-31 2020-09-08 株式会社电装 车辆控制装置以及车辆控制方法
US10578712B2 (en) 2015-04-13 2020-03-03 Mando Corporation Installation angle distinction apparatus and distinction method thereof
CN106052622A (zh) * 2015-04-13 2016-10-26 株式会社万都 安装角度辨别装置及其辨别方法
CN106291486A (zh) * 2015-06-24 2017-01-04 松下电器产业株式会社 雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法
CN108291965A (zh) * 2015-12-01 2018-07-17 奥托立夫开发公司 车辆雷达系统
CN107390207B (zh) * 2016-05-17 2020-07-24 本田技研工业株式会社 移动体
CN107390207A (zh) * 2016-05-17 2017-11-24 本田技研工业株式会社 移动体
CN109716157A (zh) * 2016-09-26 2019-05-03 株式会社电装 轴偏移估计装置
CN109716157B (zh) * 2016-09-26 2022-11-11 株式会社电装 轴偏移估计装置
CN108008376A (zh) * 2016-10-31 2018-05-08 德尔福技术公司 具有自校准的自动车辆雷达系统
CN108008376B (zh) * 2016-10-31 2021-11-05 安波福技术有限公司 具有自校准的自动车辆雷达系统
US11237248B2 (en) 2016-10-31 2022-02-01 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle radar system with self-calibration
CN114019494A (zh) * 2016-10-31 2022-02-08 安波福技术有限公司 具有自校准的自动车辆雷达系统
CN111537967A (zh) * 2020-05-09 2020-08-14 森思泰克河北科技有限公司 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006051603A1 (ja) 2006-05-18
JP4665903B2 (ja) 2011-04-06
EP1770410B1 (en) 2017-05-24
EP1770410A4 (en) 2010-03-10
US7545313B2 (en) 2009-06-09
US20080012752A1 (en) 2008-01-17
JPWO2006051603A1 (ja) 2008-05-29
EP1770410A1 (en) 2007-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101006359A (zh) 轴偏角推定方法及其装置
US11768286B2 (en) Method of determining the yaw rate of a target vehicle
CN106405555B (zh) 用于车载雷达系统的障碍物检测方法和装置
EP2926330B1 (en) Vehicle location estimation apparatus and vehicle location estimation method
US8244455B2 (en) Apparatus and method for determining the position of a vehicle with respect to a terrain
CN100365430C (zh) 道路曲率估计和车辆目标状态估计系统
CN110234957B (zh) 行驶记录的存储方法、行驶轨迹模型的生成方法、自身位置推定方法及行驶记录的存储装置
CN106093951B (zh) 基于超声波传感器阵列的物体跟踪方法
CN107505940A (zh) 自动引导车辆上的双激光雷达控制方法、系统及定位方法
US20200124422A1 (en) Localization using dynamic landmarks
KR102662425B1 (ko) 차량 측위 방법, 장치, 전자기기 및 저장 매체
US10262476B2 (en) Steering operation
US20200064436A1 (en) Classifying potentially stationary objects tracked by radar
CN111968405A (zh) 确定自动驾驶车辆的行驶车道的方法及装置
US20200062252A1 (en) Method and apparatus for diagonal lane detection
Tham et al. Multi-sensor fusion for steerable four-wheeled industrial vehicles
CN109581302A (zh) 一种车载雷达数据跟踪方法及系统
US20230168368A1 (en) Guardrail estimation method based on multi-sensor data fusion, and vehicle-mounted device
Dean et al. Terrain-based road vehicle localization on multi-lane highways
US20170148326A1 (en) Device and method for detecting surrounding vehicles
CN115236612A (zh) 一种多毫米波雷达数据标定的方法及装置
Song et al. Obstacle tracking based on millimeter wave radar
Dean et al. Highway evaluation of terrain-aided localization using particle filters
US11049393B2 (en) Systems and methods for vehicle to improve an orientation estimation of a traffic participant
Nastro Position and orientation data requirements for precise autonomous vehicle navigation

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20070725