CN106291486A - 雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法 - Google Patents

雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法 Download PDF

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Abstract

公开了雷达轴偏移量计算装置，其运算单元使用照相机生成的第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置获取使用由反射单元反射的雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息，比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。

Description

雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法
技术领域
本发明涉及能够计算在车辆或工程机械等中设置的雷达装置发送的雷达发送波的方向即雷达轴和作为雷达装置发送的雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量的雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法。
背景技术
将雷达装置作为传感器使用，获取与目标物体之间的相对位置、相对速度、方位等的信息的技术已经普及。例如，有通过车辆上装载的雷达装置测量在车辆的周围存在的物体(障碍物等)的移动速度和方向、车辆和物体之间的距离的技术。此外，尝试通过在各部分上安装的雷达装置得到例如液压挖掘机和起重机等的工程机械的各部分的详细的三维的位置。
为了将雷达装置作为传感器使用，在雷达装置的安装上被要求较高的设置精度。特别地，在可动部分安装雷达装置的情况下，有时雷达装置的安装位置偏移。因此，例如，被要求确认对每个规定期间是否保持充分的设置精度。例如，专利文献1公开了调整雷达装置的雷达轴的技术。
专利文献1公开了车载雷达装置的轴调整装置，其包括：激光指示器，在进行了轴调整的状态下安装在上述车载雷达装置中，以使其与车辆的前部设置的车载雷达装置的雷达波轴一致；激光指示器反射装置，距上述车辆设置一定间隔，并且对上述车辆的车轴垂直地设置，同时反射从上述激光指示器发出的光的光点；车辆前方拍摄照相机(例如，车载照相机或非车载照相机)，相对于上述车轴被进行轴调整，同时映出相对于上述车轴在左右对称的位置设置的至少一对发光源(例如，上述车辆中设置的角标或角杆)；图像处理装置，面向上述激光指示器反射装置，基于上述车辆前方拍摄照相机拍摄的影像，计算为了上述光点的上述车载雷达装置的轴调整而成为必要的移动目的地的激光调整目标点；以及监视器，在监视器图像上显示上述激光调整目标点和上述光点。
可是，专利文献1中公开的技术，由于使雷达轴与车辆的行进方向平行 的方向一致，所以不能适用于在雷达轴与车辆的行进方向不平行的方向上安装的雷达装置的轴调整。此外，专利文献1中公开的技术，适用于测量相对对象物的水平方向的距离和方向的雷达装置，所以不能适用于在垂直方向上也被要求高精度的距离和方位的估计的雷达装置(例如，工程机械中设置的雷达装置)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3511605号公报
发明内容
本发明的非限定的实施例，提供雷达装置的设置自由度高，能够高精度地计算雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为雷达装置发送的雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量的雷达轴偏移量计算装置和雷达轴偏移量计算方法。
本发明的一方式的雷达轴偏移量计算装置包括：反射单元，将从第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；照相机，拍摄包含所述第1物体之中所述雷达装置的安装部位的第1图像；以及运算单元，使用所述第1图像及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，所述照相机使所述反射单元的正面方向和所述照相机的光轴一致，所述运算单元使用所述第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息，比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
本发明的一方式的雷达轴偏移量计算装置，雷达装置的设置自由度高，能够高精度地计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。
从说明书和附图中将清楚本发明的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的特征而提供全部特征。
附图说明
图1表示本发明的实施方式的雷达轴偏移量计算装置100。
图2表示轴偏移量计算时的雷达轴偏移量计算装置100和雷达装置200之间的位置关系的一例子。
图3表示参考图像-位置表的生成方法的一例子。
图4表示第1位置信息和第2位置信息之间的关系。
图5表示本发明的实施方式的第1变形例。
图6表示本发明的实施方式的第2变形例。
图7表示本发明的实施方式的第3变形例。
图8表示本发明的实施方式的第4变形例。
图9表示雷达轴偏移量计算装置100的第1应用例。
图10表示固定设置的雷达轴偏移量计算装置100和以固定的速度v移动的雷达装置200_1之间的位置关系。
图11表示雷达轴偏移量计算装置100的第2应用例。
图12表示雷达轴偏移量计算装置100的第3应用例。
图13表示雷达轴偏移量计算装置100的第4应用例。
图14表示雷达轴偏移量计算装置100的第5应用例。
图15表示备用的小型无人飞行装置700_3的利用例。
图16表示雷达轴偏移量计算装置100的第6应用例。
图17表示雷达轴偏移量计算装置100的第7应用例。
图18表示雷达轴偏移量计算装置100的第8应用例。
图19表示雷达轴偏移量计算装置100的第9应用例。
图20表示雷达轴偏移量计算装置100的第10应用例。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1表示本发明的实施方式的雷达轴偏移量计算装置100。雷达轴偏移量计算装置100包括：反射单元101、激光测距仪102、照相机103、运算单元104。
反射单元101由粘贴多张适合于反射雷达发送波的反射构件构成，使雷达发送波向雷达发送波的到来方向反射。反射单元101例如是角形反射器， 以使彼此直角相对地粘贴2张或3张反射构件即正方形或等腰三角形的金属板，构成开口部101A。从开口部101A入射到反射单元101的雷达发送波被反射构件反射，雷达反射波从开口部101A向到来方向(雷达装置)返回。雷达反射波与入射的雷达发送波平行，方向相反。反射单元101、激光测距仪102和照相机103的位置关系被预先调整，以使反射单元101的正面方向与后述的激光测距仪102的光轴和照相机103的光轴一致。
激光测距仪(距离计测单元)102例如射出脉冲激光，受光来自对象物的反射光。激光测距仪102基于出射光和反射光之间的相位差，计算至对象物的距离，生成距离信息。在本实施方式中，激光测距仪102计算从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置的距离，生成距离信息。
照相机103拍摄包含被进行雷达轴的调整的雷达装置的对象，生成图像(第1图像)。如上述，反射单元101、激光测距仪102和照相机103的位置关系被预先调整，以使照相机103的光轴和激光测距仪102的光轴与反射单元101的正面方向一致。
运算单元104例如通过无线LAN等的无线通信或使用了电缆等(未图示)的有线通信，与激光测距仪102和照相机103进行通信，同时使用从激光测距仪102和照相机103得到的信息进行运算。运算单元104优选是例如个人计算机或平板电脑(tablet)等具有显示单元或操作单元的运算装置。运算单元104基于从激光测距仪102和照相机103得到的信息、以及从调整对象的雷达装置获取的信息，计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。再有，雷达轴是指雷达装置发送的雷达发送波的方向。基准方向是指作为雷达装置发送的雷达发送波的基准的方向。
以下，说明雷达轴偏移量计算装置100进行的雷达装置200的雷达轴偏移量计算方法的具体例子。图2表示轴偏移量计算时的雷达轴偏移量计算装置100和雷达装置200之间的位置关系的一例子。
图2表示雷达装置200相对车辆300的行进方向被设置在前侧的右角部的例子。进行雷达装置200的轴调整时，雷达轴偏移量计算装置100(反射单元101)的位置被预先调整，以使雷达装置200和反射单元101大致正对。这是因为从雷达装置200发送的雷达发送波能够入射到雷达轴偏移量计算装置100的反射单元101。再有，雷达轴偏移量计算装置100(反射单元101)的设置位置只要是从雷达装置200发送的雷达发送波被反射单元101反射的 位置就可以。但是，期望从雷达装置200至雷达轴偏移量计算装置100的距离为规定的距离。其理由后述。
激光测距仪102受光被雷达装置200反射了射出的激光的反射光，基于出射光和反射光之间的相位差，测量从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离，生成距离信息。激光测距仪102生成的距离信息例如通过无线LAN等被发送到运算单元104，用于对距离进行校正。
接着，照相机103对包含雷达装置的对象进行拍摄，生成包含雷达装置200的图像(第1图像)。照相机103生成的图像与激光测距仪102生成的距离信息同样，例如通过无线LAN等被发送到运算单元104。
运算单元104基于照相机103生成的图像、雷达装置200生成的、以雷达装置200为基准的、与雷达装置200和雷达轴偏移量计算装置100(反射单元101)之间的相对的位置有关的信息，计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。运算单元104中的雷达轴的偏移量的计算方法，例如以下那样。
首先，运算单元104对于从照相机103接收到的图像进行图像分析，生成以照相机103为基准的、与照相机103和雷达装置200之间的相对的位置有关的第1位置信息。作为第1位置信息的计算方法，例如有以下那样的方法。在相对于雷达装置200的各种各样的方位，预先设置雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)。照相机103(雷达轴偏移量计算装置100)从一个以上的拍摄位置拍摄包含雷达装置200的对象，生成一个以上的参考图像(第2图像)。然后，运算单元104建立将一个以上的参考图像和一个以上的拍摄位置相关联的表。以下，将该表称为参考图像-位置表。参考图像-位置表例如被存储在运算单元104所连接的存储单元(未图示)中。
运算单元104基于从照相机103接收到的图像生成第1位置信息时，运算单元104运算从照相机103接收到的图像和预先在存储单元中存储的参考图像-位置表中包含的一个以上的参考图像之间的相关，提取接收到的图像中相关最高的参考图像。运算单元104基于与提取出的参考图像对应的雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)的拍摄位置，生成第1位置信息。
再有，在参考图像-位置表的生成时的从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离(第2拍摄距离)与雷达轴偏移量的计算时的从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离(第1拍摄距离)不同的情况下，从照相机103接收到的图像(第1图像)和一个以上的参考图像(第2图像) 之间的相关较低。因此，优选第2拍摄距离和第1拍摄距离被设定得相同。
可是，从雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)的设置空间及设置精度的观点来看，有时难以将第2拍摄距离和第1拍摄距离设定得相同。这样的情况下，运算单元104从激光测距仪102接收距离信息(第1拍摄距离、第2拍摄距离)。运算单元104基于第1拍摄距离变换一个以上的参考图像(第2图像)的比例尺，或基于第2拍摄距离变换照相机103生成的图像(第1图像)的比例尺。运算单元104使用变换后的图像运算相关即可。
参考图像-位置表的生成方法，也可以例如以下那样。图3表示参考图像-位置表的生成方法的一例子。例如，在可自由地旋转的转盘400上设置装载了雷达装置200的车辆(第1物体)300。调整车辆300的设置位置，以使雷达装置200位于转盘400的中心。
在雷达装置200的雷达轴的基准方向上设置雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)。照相机103拍摄车辆300，将包含车辆300之中雷达装置200的安装部位的图像(第2图像)生成作为参考图像。而且在其后，转盘400被旋转规定角度，照相机103拍摄与旋转角度对应的车辆300。位于距雷达装置200等距离的照相机103从一个以上的拍摄位置拍摄车辆300，将一个以上的第2图像生成作为一个以上的参考图像。然后，运算单元104通过将照相机103生成的一个以上的参考图像和表示生成了图像的照相机103的拍摄位置(从车辆观察的方位等)的信息相关联，生成参考图像-位置表。
图3所示的参考图像-位置表的生成方法，在以雷达装置200为中心的转盘的外周设置雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)，生成参考图像-位置表。从雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)至雷达装置200的距离是转盘的半径，所以收集从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离相同的一个以上的参考图像。
再有，参考图像-位置表的生成方法不限于上述的方法。例如，参考图像-位置表的生成方法，设定以雷达装置200为中心的三维坐标轴，在三维坐标轴上的任意的位置(优选距雷达装置200规定的距离)设置雷达轴偏移量计算装置100。雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)从三维坐标轴上的一个以上的拍摄位置拍摄车辆300，生成一个以上的参考图像。运算单元104通过将一个以上的参考图像和一个以上的拍摄位置的三维坐标相关联，也可以生成参考图像-位置表。这种情况下，参考图像-位置表的数据量变 大，但能够三维地设定雷达轴偏移量计算装置100的设置位置。
此外，参考图像-位置表的生成方法，也可以采用用于雷达装置200的安装对象即车辆300的设计和制造的三维CAD(Computer Aided Design；计算机辅助设计)数据。例如，在设置了雷达轴偏移量计算装置100使得雷达轴偏移量计算装置100和车辆300为任意的位置关系的情况下，雷达轴偏移量计算装置100基于车辆300的三维CAD数据，能够通过极坐标转换等的数值计算来求以雷达轴偏移量计算装置100为基准的车辆300的概略形状数据。然后，雷达轴偏移量计算装置100通过例如以雷达装置200为基准，设定自身的距离、水平方向的方位、垂直方向的方位，能够唯一地计算从设定位置所观测的车辆300的形状。雷达轴偏移量计算装置100也可以将算出的计算值(三维数据)作为参考图像-位置表使用。
返回到运算单元104的雷达轴偏移量计算方法的说明。接着，运算单元104从雷达装置200获取与以雷达装置200为基准的雷达装置200和雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)之间的相对的位置有关的第2位置信息。通过由雷达装置200发送的雷达发送波被反射单元101反射，反射波被雷达装置200接收，生成第2位置信息。运算单元104和雷达装置200例如图2所示那样被有线连接，彼此能够通信。或者，运算单元104和雷达装置200也可以构成为能够进行无线LAN等的无线通信。
运算单元104将从雷达装置200获取的第2位置信息和运算单元104算出的第1位置信息进行比较，能够计算第1位置信息和第2位置信息之间的差分、雷达轴和基准方向之间的偏移量。
图4表示第1位置信息和第2位置信息之间的关系。为了简化说明，图4仅表示雷达轴偏移量计算装置100和雷达装置200的水平方向的位置关系。θ1是相对基准方向的雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)的设置角度。θ1对应于运算单元104通过对于由照相机103生成的图像进行图像分析而生成的第1位置信息。
θ2是包含雷达轴和基准方向之间的偏移量的雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)的设置角度。θ2对应于雷达装置200生成的第2位置信息。θ0是雷达轴相对基准方向的偏移角(雷达轴和基准方向之间的偏移量)。θ0通过θ1和θ2之间的差分来求。运算单元104能够计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。
图4仅表示雷达轴偏移量计算装置100和雷达装置200的水平方向的位置关系。但是，运算单元104基于以雷达装置200为中心的三维坐标上的雷达轴偏移量计算装置100的位置，还可以计算水平方向以外的偏移量。
基于由运算单元104算出的雷达轴和基准方向之间的偏移量，雷达装置200的雷达轴被调整。例如，调整作业者参照运算单元104算出的偏移量，调整雷达装置200的安装角度，以补偿偏移量即可。或者，雷达装置200也可以从运算单元104接收偏移量，基于偏移量校正雷达装置200的内部中的用于方位导出的方位表。而且，如果第1位置信息和第2位置信息之间的偏移量在规定的允许范围外，则调整作业者调整雷达装置200的安装角度，只要偏移量收敛在允许范围内，雷达装置200就可以校正方位表的偏置(offset)。这样的话，雷达装置200的雷达轴的调整上需要的作业时间变短，雷达装置200的雷达轴被高效率地调整。
再有，在上述的说明中，运算单元104的设置位置没有被特别地限定。但是，如图1所示，优选运算单元104与反射单元101、激光测距仪102、照相机103分体地构成。
因为例如通过将运算单元104与反射单元101、激光测距仪102、照相机103分体地构成，使反射单元101、激光测距仪102、照相机103的重量和大小被减轻减小，容易地进行除去运算单元104之外的雷达轴偏移量计算装置100的设置。再有，在上述的实施方式、和以下说明的变形例和应用例中，运算单元104没有被设置在雷达轴偏移量计算装置100的设置位置，而被设置在其它的部位。在本发明中，没有特别地限定运算单元104的设置位置。例如，运算单元104可以被设置在反射单元101、激光测距仪102、照相机103的设置位置附近，也可以被设置在调整对象的雷达装置200附近。或者，运算单元104也可以例如包含在车辆300上装载的汽车导航装置中。
如以上说明的，本发明的实施方式的雷达轴偏移量计算装置100包括：反射单元101，将第1物体上安装的雷达装置200发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；照相机103，生成包含所述第1物体之中的所述雷达装置200的安装部位的第1图像；以及运算单元104，使用所述第1图像及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置200发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和所述雷达装置200发送的作为所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，所述照相机103使所述反射单元101 的正面方向和所述照相机103的光轴一致，所述运算单元104使用所述第1图像，生成以所述照相机103为基准的、与所述照相机103和所述雷达装置200之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置200获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置200为基准的与所述雷达装置200和所述反射单元101之间的相对的位置有关的第2位置信息，比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
这样，以使反射单元101的正面方向和照相机103的光轴一致而被预先调整过的雷达轴偏移量计算装置100，基于照相机103拍摄的车辆300的图像分析结果，能够掌握雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)和车辆300(雷达装置200)之间准确的位置关系。因此，雷达轴偏移量计算装置100被设置在雷达装置200的雷达发送波能够入射反射单元101的任意的位置即可，雷达轴偏移量计算装置100的设置自由度提高。
再有，运算单元104通过运算照相机103生成的图像(第1图像)和一个以上的参考图像(第2图像)之间的相关，生成表示雷达轴偏移量计算装置100和雷达装置200之间的相对的位置关系的第1位置信息。因此，优选雷达轴偏移量计算时的拍摄距离(第1拍摄距离)和参考图像生成时的拍摄距离(第2拍摄距离)相同。可是，雷达轴偏移量计算装置100接收激光测距仪102生成的、从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离(第1拍摄距离、第2拍摄距离)，基于第2拍摄距离，转换照相机103生成的图像(第1图像)的比例尺，或基于第1拍摄距离，转换一个以上的参考图像(第2图像)的比例尺。因此，第1拍摄距离和第2拍摄距离也可以不同，由此，雷达轴偏移量计算装置100的设置自由度进一步提高。
可是，在上述说明的实施方式中，通过照相机103预先从各种各样的方位拍摄车辆300，生成了一个以上的参考图像，但在一个以上的参考图像的生成上花费很多的时间和工夫。为了节省时间和工夫，在本发明中，例如也可以采用以下的方法。即，在车辆300的规定的位置设置规定的图案，为了计算偏移量，在照相机103生成包含雷达装置200的图像时，生成包含该图案的图像。而且，图像内的该图案的可视方式和照相机103的位置被预先关联，在偏移量计算时，基于该可视方式生成第1位置信息。图案不限于一个。通过设置多个图案，将估计精度提高。再有，规定的图案可以是任意的形状，不必为了偏移量计算而重新设置。例如，作为规定的图案，也可以有效利用 车辆300上预先为了设计性提高而设置的标志(emblem)等。
在上述说明的实施方式中，雷达轴偏移量计算装置100计算在车辆300上设置的雷达装置200的轴偏移量，但本发明不限于此。例如，雷达轴偏移量计算装置100也可以计算在车辆300以外的物体上设置的雷达装置200的轴偏移量。
此外，在上述说明的实施方式中，激光测距仪102测量从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离，在运算单元104基于该距离分析照相机103生成的图像之前，进行图像的校正。可是，本发明也可以不使用激光测距仪102。
图5表示本发明的实施方式的第1变形例。图5中所示的第1变形例的雷达轴偏移量计算装置100A，取代雷达轴偏移量计算装置100的激光测距仪102和照相机103，具有立体照相机103A。立体照相机103A能够生成还具有深度的信息的图像，所以运算单元104能够基于该图像进行与从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离对应的图像的校正。
此外，图6表示本发明的实施方式的第2变形例。图6中所示的第2变形例的雷达轴偏移量计算装置100B从雷达轴偏移量计算装置100中省去了激光测距仪102。这种情况下，图像的比例尺的变更比率是不知道的，所以在运算单元104中的图像的相关运算上需要的运算量增大。但是，运算单元104能够通过搜索相关最大的比例尺和方位来应对。
进而，图7表示本发明的实施方式的第3变形例。图7中所示的第3变形例的雷达轴偏移量计算装置100C，取代雷达轴偏移量计算装置100的反射单元101，具有目标模拟器105。目标模拟器105例如具有延迟电路和变频电路等，对于接收到的雷达发送波进行延迟或变频，生成反射波，将反射波向雷达发送波的到来方向反射。目标模拟器105通过调节延迟时间或变换频率，能够使以雷达装置200为基准的、雷达轴偏移量计算装置100的相对速度和距离等模拟地变化。因此，通过合适地控制目标模拟器105，能够自由地设定以雷达装置200为基准的雷达轴偏移量计算装置100的相对位置和速度。因此，以雷达装置200为基准的雷达装置200和雷达轴偏移量计算装置100之间的相对的位置有关的第2位置信息能够自由地设定，所以雷达轴偏移量计算装置100C能够合适地计算偏移量。
图8表示本发明的实施方式的第4变形例。图8中所示的第4变形例的 雷达轴偏移量计算装置100D，取代雷达轴偏移量计算装置100的照相机103，具有三维激光扫描装置106。三维激光扫描装置106通过被称为例如飞行时间(TOF：Time Of Flight)方式等的、对测量对象物照射激光束并计测激光返回来的时间的方式，测量至对象物的距离。三维激光扫描装置106具有可将激光的照射方向三维地、即水平方向和垂直方向上变更的机构，能够三维地掌握包含调整对象的雷达装置200的车辆300的形状。
在第4变形例中，在利用了使用车辆300的三维CAD数据算出的值作为参考图像-位置表的情况下，雷达轴偏移量计算装置100D通过运算三维激光扫描装置106获取的、包含雷达装置200的车辆300的三维数据和参考图像-位置表的三维参考数据之间的相关，与二维数据比较，能够清楚地检测相关值的峰值。因此，即使雷达装置200具有三维的检测范围的情况下，雷达轴偏移量计算装置100D也可以合适地计算偏移量。
<第1应用例>
以下，说明上述说明的本发明的实施方式的雷达轴偏移量计算装置100的应用例。图9表示雷达轴偏移量计算装置100的第1应用例。
如图9所示，在雷达轴偏移量计算装置100的第1应用例中，带式传送带500上配置车辆300_1，在带式传送带500外设置雷达轴偏移量计算装置100。带式传送带500向图9的例如上侧方向移动，车辆300_1也伴随该移动向图9的上侧方向移动。然后，雷达轴偏移量计算装置100计算在车辆300_1上装载的雷达装置200_1的雷达轴的偏移量。雷达轴偏移量计算装置100算出的偏移量，例如被显示在设置在各个雷达装置200_1附近的显示装置等(未图示)上。调整作业者基于该偏移量，能够调整雷达轴。
再有，带式传送带500可以以规定的速度继续移动，也可以在规定数的雷达装置定位在雷达发送波入射反射单元101的位置时，停止移动，直至在雷达轴的偏移量计算和调整被终止为止，在该位置停止。在雷达装置200_1位于雷达发送波入射到反射单元101的位置时带式传送带500停止的情况下，根据上述实施方式中说明的方法，能够进行雷达装置200_1的雷达轴的偏移量计算和调整。
另一方面，在带式传送带500例如以固定的速度v继续移动的情况下，雷达轴偏移量计算装置100和因带式传送带500而移动的车辆300_1之间的相对的位置不断变化。即，由运算单元104的图像分析得到的第1位置信息 和由雷达装置200_1生成的第2位置信息，随着时间而分别变化。雷达轴的偏移量计算被要求对应于这些位置信息的变化。
作为对位置信息的历时变化的应对方法，例如有以下方法。由于车辆300_1在移动，所以产生由分析照相机103生成的图像而生成第1位置信息所需要的第1延迟时间和由雷达装置200_1生成第2位置信息所需要的第2延迟时间。预先测量第1延迟时间和第2延迟时间之间的时间差，在运算单元104进行偏移量的计算时，将该时间差作为偏置时间使用。
或者，在进行移动的雷达装置200_1的偏移量计算时，使照相机103和雷达装置200的动作开始定时等同步，运算单元104对照相机图像的每个获取定时和每个雷达检测定时获取时戳。在第1位置信息和第2位置信息中附加该时戳，运算单元104在计算第1位置信息和第2位置信息的差分时，也可以比较最近的时戳的彼此数据。
再有，如图9所示，在带式传送带500上，不仅运载车辆300_1，还运载车辆300_2等多台车辆。带式传送带500上运载的车辆的数不限于2个，也可以更多(3个以上)。这里，雷达轴偏移量计算装置100仅对于带式传送带500上的多个雷达装置之中的、对反射单元101能够入射雷达发送波的雷达装置(图9中为雷达装置200_1、200_2)计算雷达轴的偏移量。对于装载了除此以外的雷达装置的车辆，在装载了除此以外的雷达装置的车辆通过带式传送带500移动到对反射单元101能够入射雷达发送波的位置时，雷达轴偏移量计算装置100计算雷达轴的偏移量即可。
如图9所示，在多个雷达装置200_1、200_2位于使雷达发送波能够入射雷达轴偏移量计算装置100的位置的情况下，雷达轴偏移量计算装置100不仅对位于靠近的位置的雷达装置200_1，还对于在其后方的雷达装置200_2能够同时地开始调整。由此，不使带式传送带500暂停地进行对多个雷达装置的连续的偏移量计算和调整，所以能够降低雷达装置调整所需要的成本。
说明雷达轴偏移量计算装置100对于多个雷达装置200_1、200_2同时进行偏移量计算的情况。为了简化说明，图9表示相对照相机103的雷达装置200_1、200_2的水平方向的位置信息(第1位置信息)。
通过雷达轴偏移量计算装置100的照相机103，生成包含2个雷达装置200_1、200_2的图像。运算单元104对于包含2个雷达装置200_1、200 _2的图像进行图像分析，对每个雷达装置生成第1位置信息。该图像分析可以如上述实施方式那样由1台的运算单元104进行，也可以例如由对每个雷达装置设置的运算单元104_1、104_2单独地进行。
在对每个雷达装置设置运算单元104_1、104_2的情况下，运算单元104_1、104_2可以设置在分别对应的雷达装置的附近，也可以集中设置在分开的位置。在以下的说明中，说明由1台的运算单元104进行偏移量的计算的情况，但在由2台的运算单元104_1、104_2进行偏移量的计算的情况下，也可以运算单元104_1进行与雷达装置200_1有关的处理，运算单元104_2进行与雷达装置200_2有关的处理。
接着，运算单元104从雷达装置200_1、200_2获取第2位置信息，基于第1位置信息和第2位置信息的差分，计算偏移量。运算单元104例如使雷达装置200_1附近的显示装置显示雷达装置200_1的雷达轴的偏移量，使雷达装置200_2附近的显示装置显示雷达装置200_2的雷达轴的偏移量。由此，调整作业者基于各个显示装置上显示的偏移量，能够调整雷达轴。
如以上说明的，在第1应用例中，伴随带式传送带500的动作，相对雷达轴偏移量计算装置100(照相机103)的雷达装置200_1、200_2的位置随着时间而变化。因此，第1应用例的雷达轴偏移量计算装置100从各种各样的方位生成雷达装置200_1、200_2的图像，计算偏移量，所以例如能够降低多个雷达装置间的性能差。
再有，第1应用例中，在带式传送带500的动作速度v为固定的速度的情况下，对于以固定的速度移动的雷达装置200_1、200_2，基于固定设置的雷达轴偏移量计算装置100的多普勒频率，进行雷达装置的性能评价。以下说明其具体的方法。
在带式传送带500总是以固定的速度v动作的情况下，雷达装置200_1、200_2中被检测的雷达轴偏移量计算装置100(反射单元101)的相对速度不是0。原因是雷达反射波的无线频率进行多普勒频移。即，伴随带式传送带500的动作，以雷达装置200_1、200_2为基准的反射单元101的相对的位置(方位)变化，所以以移动的雷达装置200_1、200_2为基准的反射单元101的外表上的相对速度的多普勒频移分量变化。
图10表示固定设置的雷达轴偏移量计算装置100和以固定的速度v移动的雷达装置200_1之间的位置关系。在图10中，雷达装置200_1的基准方 向以移动方向、即图9中所示的车辆300_1的直行方向为基准，倾斜45度。此外，在图10中，将雷达装置200_1为基准的雷达轴偏移量计算装置100(反射单元101)的位置(方位)设为θa。
这种情况下，以雷达装置200_1为基准的雷达轴偏移量计算装置100的基准方向中的相对速度分量是vcos(45°-θa)cos(θa)。由此，在雷达装置200_1中检测多普勒频率fd＝2×{vcos(45°-θa)cos(θa)}×fc/C(fc：雷达发送波的频率、C：光速)。即，多普勒频率是由雷达装置200_1检测出的雷达轴偏移量计算装置100的方位θa的函数。
即，在实际的轴偏移量计算时测量出的多普勒频率fd’和方位θa之间的关系与上述的关系式不一致的情况下，判断为雷达装置200_1的雷达轴偏移基准方向。因此，运算单元104基于偏移量计算时的多普勒频率的实测值fd’，能够检测雷达轴的偏移。因此，例如在基于雷达轴偏移量计算装置100的雷达装置200_1、200_2等的雷达轴的调整有某一程度完成时，通过确认检测出的多普勒频率fd’和方位θa是否为上述关系，能够判断雷达轴偏移量计算装置100的调整是否合适地进行。即，雷达轴偏移量计算装置100不仅能够基于由分析照相机103生成的图像的分析和雷达装置200_1、200_2检测出的位置，而且基于检测出的多普勒频率，能够检测雷达装置200_1、200_2的雷达轴的偏移，所以能够多方面地评价雷达装置200_1、200_2。
<第2应用例>
图11表示雷达轴偏移量计算装置100的第2应用例。第2应用例中，设置多个在第1应用例中为1个的雷达轴偏移量计算装置。在第2应用例中，如图11所示，设置多个雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2，雷达装置200_1、200_2同时检测在各个不同的位置(方位)的雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2。这样，雷达装置200_1、200_2能够获取多个检测对象即雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2的第2位置信息，所以能够高精度地进行用于在雷达装置200_1、200_2的内部导出方位的方位表的校正。
<第3应用例>
图12表示雷达轴偏移量计算装置100的第3应用例。第3应用例中，第1应用例的雷达轴偏移量计算装置100能够在与带式传送带500平行地铺设的导轨600上移动。
在上述第1应用例和第2应用例中，在带式传送带500总是动作的情况 下，若带式传送带500的动作速度v过快，则雷达轴偏移量计算装置100的用于轴偏移量计算的时间变短。这样的情况下，可能发生雷达轴偏移量计算装置100不适当地进行偏移量的计算的事态。在第3应用例中，为了防止这样的事态，雷达轴偏移量计算装置100以与带式传送带500的动作速度v相同的速度在导轨600上移动。由此，制作雷达轴偏移量计算装置100对于雷达装置200_1、200_2的外表上静止的状态。
在第3应用例中，雷达轴偏移量计算装置100在导轨600上沿与带式传送带500的动作方向相同的方向移动，对1个雷达装置的轴偏移量计算完成时，雷达轴偏移量计算装置100在导轨600上后退至下一个雷达装置的位置。由此，可进行多个雷达装置的轴偏移量的连续计算。此外，雷达轴偏移量计算装置100也可以在轴偏移量计算处理中将移动速度保持恒定，在计算了轴偏移量后静止。如在第2应用例中说明的，根据多普勒频率的实测值，检测雷达轴的调整是否合适地进行。
再有，雷达轴偏移量计算装置100在导轨600上移动的速度被确定，以使例如由激光测距仪102检测的从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200_1的距离固定。
<第4应用例>
图13表示雷达轴偏移量计算装置100的第4应用例。第4应用例中，使雷达轴偏移量计算装置100装载在小型无人飞行装置700上。如图13所示，小型无人飞行装置700包括：螺旋桨701等的飞行装置、加速度传感器702、陀螺仪传感器703、空速计704、高度计705等的各种传感器。
小型无人飞行装置700基于由照相机103生成的影像进行飞行，以使反射单元101进入调整对象的雷达装置200的检测范围。小型无人飞行装置700的飞行。例如基于照相机103生成的图像、和上述各种传感器的检测结果，例如通过软件程序而自主控制。控制小型无人飞行装置700的飞行的飞行控制单元(未图示)，可以装载在小型无人飞行装置700上，例如也可以被设置在地面上的规定的位置，通过无线通信等来控制小型无人飞行装置700的飞行。
雷达轴偏移量计算装置100的运算单元104基于由照相机103生成的图像和由高度计705检测出的距地面的高度，生成第1位置信息。其后，与上述实施方式同样，运算单元104通过将雷达装置200生成的第2位置信息和 第1位置信息进行比较，计算雷达轴和基准方向之间的偏移量。
优选小型无人飞行装置700的飞行控制单元在雷达轴偏移量计算装置100计算偏移量期间进行控制，以使雷达轴偏移量计算装置100相对于雷达装置200相对地静止。飞行控制单元基于运算单元104的图像分析的结果和激光测距仪102测量出的距离信息等，控制螺旋桨701的转速和倾斜等。而且，在偏移量的计算完成了某一程度后，飞行控制单元使小型无人飞行装置700飞行，以使雷达轴偏移量计算装置100相对于雷达装置200沿一方向移动。由此，根据多普勒频率的实测值，检测雷达轴的调整是否合适地进行。
或者，飞行控制单元也可以使小型无人飞行装置700主动地移动。由此，由雷达装置200观测任意的多普勒频率。小型无人飞行装置700飞行时，使得从雷达轴偏移量计算装置100至雷达装置200的距离变化，由雷达装置200检测的多普勒频率变化。飞行控制单元使小型无人飞行装置700沿一定的方向以规定的空速飞行时，基于该移动方向，通过与第1应用例同样的方法，可计算多普勒频率的理论值。根据多普勒频率的实测值，判定有无雷达轴的调整。
再有，基于加速度传感器702、陀螺仪传感器703的检测结果和照相机103生成的图像，由飞行控制单元判定小型无人飞行装置700的飞行路径。这些信息被传输到运算单元104，在图像分析时也可以使用。由此，运算单元104能够进行综合性的分析。
此外，在雷达装置200的第2位置信息的检测时，以及在小型无人飞行装置700上的雷达轴偏移量计算装置100的图像分析时，在小型无人飞行装置700的各种传感器的检测时，也可以附加时戳。由此，与第1应用例同样，数据获取定时偏移造成的影响被降低。
<第5应用例>
图14表示雷达轴偏移量计算装置100的第5应用例。如图14所示，第5应用例中，将第2应用例中的雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2装载在第4应用例中的小型无人飞行装置700上。即，假定装载了多个雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2的多个小型无人飞行装置700_1、700_2被使用的状况。与上述各应用例同样，多个小型无人飞行装置700_1、700_2通过使雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2静止或移动，雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2能够合适地计算雷达装置200_1、200_2的轴偏移 量。
再有，如图14所示，被设置充电设备800、多个小型无人飞行装置700之中的、充电量为一定量以下的小型无人飞行装置700也可以自动地移动至充电设备800，实施充电。再有，因在充电时小型无人飞行装置700(雷达轴偏移量计算装置100)的数不足，也可以如图14中所示的，准备备用的小型无人飞行装置700_3。
进而在充电完成后，如图15所示，备用的小型无人飞行装置700_3也可以计算轴偏移量。图15表示备用的小型无人飞行装置700_3的利用例子。小型无人飞行装置700_1和备用的小型无人飞行装置700_3移动到距调整对象的雷达装置200_1等距离的不同的位置，2台雷达轴偏移量计算装置100_1、100_3能够计算偏移量。
<第6应用例>
图16表示雷达轴偏移量计算装置100的第6应用例。如图16所示，第6应用例中，将第4应用例中说明的小型无人飞行装置700相对于固定设置的雷达装置200能够三维自由地移动。特别地，在图16中，小型无人飞行装置700在靠近雷达装置200的可检测范围的边缘的区域移动。因此，小型无人飞行装置700上装载的雷达轴偏移量计算装置100能够计算偏移量，而且，雷达装置200能够测量来自可检测范围的边缘的区域中的反射单元101的反射强度。
再有，图16表示1台小型无人飞行装置700盘旋飞行的例子，但本发明不限于此。例如，多个小型无人飞行装置700也可以依次盘旋飞行在雷达装置200的可检测范围的边缘附近的区域。
<第7应用例>
图17表示雷达轴偏移量计算装置100的第7应用例。如图17所示，第7应用例中，在加油站等的加油设施中，使用在第4应用例中说明的小型无人飞行装置700，在加油中等的、车辆300泊车的期间，进行雷达装置200的轴偏移量计算处理。
图17是车辆300_1、300_2泊车在加油站等的加油设施中的状态的平面图。在图17中，假定是加油装置900_1、900_2分别对车辆300_1、300_2进行加油的状态。
在第7应用例中，在加油装置900_1、900_2进行车辆300_1、300_ 2的加油期间，小型无人飞行装置700_1、700_2静止在距雷达装置200_1、200_2离开规定的距离的位置，雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2计算雷达轴的偏移量。雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2的轴偏移量计算处理和小型无人飞行装置700的飞行控制，与上述各应用例同样地进行。
再有，如图17所示，车辆300_1、300_2分别具有汽车导航装置301_1、301_2。在本应用例中，汽车导航装置301_1、301_2发挥雷达轴偏移量计算装置100的运算单元104的作用。
在驾驶员加油中想实施雷达装置200_1、200_2的轴偏移量计算处理的情况下，驾驶员对于汽车导航装置301_1、301_2、或加油装置900_1、900_2输入轴偏移量计算处理的开始指示。于是，汽车导航装置301_1、301_2、或加油装置900_1、900_2对于服务器装置1000委托开始轴偏移量计算处理。服务器装置1000例如进行小型无人飞行装置700_1、700_2的飞行控制等。服务器装置1000与汽车导航装置301_1、300_2、小型无人飞行装置700_1、700_2、加油装置900_1、900_2连接，以通过无线或有线能够通信。
获取了轴偏移量计算处理的开始委托的服务器装置1000指示小型无人飞行装置700_1、700_2，以使其移动到距雷达装置200_1、200_2离开了规定的距离的位置。移动到指示的位置的小型无人飞行装置700_1、700_2上装载的雷达轴偏移量计算装置100_1、100_2通过照相机103生成图像，对汽车导航装置301_1、301_2发送图像。汽车导航装置301_1、301_2进行与上述实施方式和各应用例中的运算单元104同样的处理，计算雷达轴的偏移量。在雷达轴偏离基准方向的情况下，例如在汽车导航装置301_1、301_2的显示单元(未图示)上显示最好是进行雷达轴的调整的意旨的消息。
再有，在第7应用例中，与第1应用例～第6应用例不同，假定雷达装置200的安装位置和安装方向对每台车辆300不同。因此，第7应用例，要求对各种车型和雷达装置的种类的对应。因此，服务器装置1000也可以例如基于由照相机103生成的车辆300_1、300_2的图像，进行图像分析，识别车型等。而且，服务器装置1000也可以连接到因特网等的网络，通过图像分析来识别车型和车号等，通过网络获取该车辆的雷达装置200_1、200_2的安装位置和检测范围等的信息。提供这些信息的主体，假定为例如车辆经销 商等。
在基于车辆300_1、300_2的确定结果确定出的车辆经销商适合进行雷达轴的调整的情况下，服务器装置1000对车辆经销商通知该意旨，同时还发送算出的偏移量的信息等。
而且，服务器装置1000也可以在加油开始时获取必要的加油量，计算加油时间，根据加油时间实施雷达轴的偏移量计算处理。由此，能够有效利用加油时间，即，有效利用等待时间。例如，在加油时间为规定的时间以上的情况下，服务器装置1000不仅进行雷达轴的偏移量计算处理，而且还进行雷达装置200_1、200_2的检测范围的边缘中的反射强度的验证。
这样，第7应用例中，通过网络获取包含各种车型的雷达装置200的安装位置等的信息，使小型无人飞行装置700移动到合适的位置，能够计算雷达轴的偏移量。再有，第7应用例中，表示了加油站等、具有加油装置900的设施中的应用例，但不限于此，例如也可以适用于电动汽车用的充电桩、车辆经销商的维修车间、购物中心等的普通的停车场。
再有，服务器装置1000例如通过DSRC(Dedicated Short Range Communications；专用短程通信)通信，与汽车导航装置301也可以进行直接通信。而且，服务器装置1000的功能也可以由汽车导航装置301代行。
<第8应用例>
图18表示雷达轴偏移量计算装置100的第8应用例。第8应用例假定雷达轴偏移量计算装置100的、对工程机械、例如液压挖掘机1100_1、1100_2的应用。
如图18所示，液压挖掘机1100_1(物体1)上安装雷达装置200_1和雷达轴偏移量计算装置100_1，液压挖掘机1100_2上安装雷达装置(物体2)200_2和雷达轴偏移量计算装置100_2。
在进行相对液压挖掘机1100_1上安装的雷达装置200_1的轴偏移量计算处理的情况下，液压挖掘机1100_1静止，雷达装置200_1动作。在该状态中，液压挖掘机1100_2在液压挖掘机1100_1的周围移动，或使安装了雷达轴偏移量计算装置100_2的斗杆部移动。由此，雷达轴偏移量计算装置100_2生成以雷达轴偏移量计算装置100_2为基准的、表示雷达轴偏移量计算装置100_2和雷达装置200_1之间的相对的位置的第1位置信息，同时获取以雷达装置200_1为基准的、表示雷达装置200_1和雷达轴偏移量 计算装置100_2之间的相对的位置的第2位置信息。雷达轴偏移量计算装置100_2基于这些信息，通过进行与上述实施方式和各应用例同样的动作，能够计算雷达装置200_1的偏移量，同时能够判定雷达装置200_1是否被正确地调整。
再有，在第8应用例的雷达轴偏移量计算装置100的轴偏移量计算处理中，不仅水平方向的位置关系，而且高度方向的位置关系也是重要的因素。因此，雷达轴偏移量计算装置100的运算单元104例如计算以雷达装置200为中心的三维坐标上的雷达轴偏移量计算装置100的位置。
<第9应用例>
图19表示雷达轴偏移量计算装置100的第9应用例。在图19中，在多台液压挖掘机1100_1、1100_2的附近设置杆1200，在杆1200上设置雷达轴偏移量计算装置100。由此，能够集中地进行多台雷达装置200的轴偏移量计算处理。
杆1200具有能够将例如在前端部设置的雷达轴偏移量计算装置100向水平方向和垂直方向移动的机构。杆1200的前端部设置的雷达轴偏移量计算装置100能够适合于实施多台液压挖掘机1100_1、1100_2上安装的雷达装置200_1、200_2的调整。
第9应用例中，在不使用液压挖掘机1100_1、1100_2的夜间等使液压挖掘机1100_1、1100_2停驶在杆1200周围时，也可以使雷达装置200_1、200_2为动作状态。雷达轴偏移量计算装置100自动地检测雷达装置200_1、200_2的位置，在与检测到的位置对应的方向上自动地改变朝向，自动地进行雷达轴的偏移量计算处理。
再有，图19表示了2台液压挖掘机1100_1、1100_2位于杆1200附近的状态。但是，更多的(3台以上)液压挖掘机位于杆1200的周围，雷达轴偏移量计算装置100也可以进行各液压挖掘机具有的雷达装置的偏移量的计算。
<第10应用例>
图20表示雷达轴偏移量计算装置100的第10应用例。图20表示考虑在液压挖掘机1100通过斗杆(arm)提升了重物的情况等中产生的、斗杆的挠度的影响，并且进行斗杆上安装的雷达装置200的轴偏移量计算处理的例子。
在图20中，液压挖掘机1100具有雷达装置200和挠度传感器1300。雷 达装置200和挠度传感器1300被安装在液压挖掘机1100的斗杆(arm)部等上。挠度传感器1300测量液压挖掘机1100的斗杆部等提升重物等时的斗杆部的挠度。在斗杆部产生挠度时，雷达装置200的位置变化。此外，在由照相机103生成的图像中，与不产生挠度的情况比较，产生挠度的情况下的雷达装置的位置也变化。
因此，第10应用例中，由于假定重物造成的斗杆部的挠度，所以雷达轴偏移量计算装置100在进行偏移量计算处理时，从挠度传感器1300获取与挠度量有关的信息。雷达轴偏移量计算装置100在进行图像分析时，根据获取的挠度量，校正参考数据。具体地说，雷达轴偏移量计算装置100预先存储与挠度量对应的、斗杆部的图像上的变形量的信息，基于该信息，校正参考数据。雷达轴偏移量计算装置100能够高精度地检测雷达装置200的位置。此外，雷达轴偏移量计算装置100能够进行考虑了由挠度产生的偏移的偏移量的计算。
上述实施方式、变形例和应用例，说明了雷达装置200装载在车辆300、或作为工程机械的一例的液压挖掘机1100上的例子。可是，本发明不限于此，对于装载在车辆和工程机械以外的雷达装置，也可以适用。
再有，上述说明的本发明的各应用例，不仅适用于本发明的实施方式的雷达轴偏移量计算装置100，也适用于第1变形例至第4变形例的任意一个。
本发明的第1方式的雷达轴偏移量计算装置，包括：
反射单元，将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；
照相机，生成包含所述第1物体之中所述雷达装置的安装部位的第1图像；以及
运算单元，使用所述第1图像及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，
所述照相机使所述反射单元的正面方向和所述照相机的光轴一致，
所述运算单元使用所述第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息，比 较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
本发明的第2方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，
所述运算单元计算所述第1位置信息和所述第2位置信息的差分，作为所述偏移量。
本发明的第3方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，
所述照相机将从一个以上的拍摄位置预先拍摄所述物体所得的一个以上的第2图像作为一个以上的参考图像输出，
所述运算单元基于将所述一个以上的参考图像和所述一个以上的拍摄位置相关联的表，运算所述第1图像和所述一个以上的参考图像之间的相关，
基于与相关最高的参考图像相关联的所述拍摄位置，生成所述第1位置信息。
本发明的第4方式的雷达轴偏移量计算装置，在第3方式的雷达轴偏移量计算装置中，还包括：
距离计测单元，测量从所述反射单元至所述雷达装置的距离，生成距离信息，
在所述第1图像的第1拍摄距离和所述第2图像的第2拍摄距离不同的情况下，所述运算单元基于所述第1拍摄距离，变换所述第2图像的比例尺，或基于所述第2拍摄距离，变换所述第1图像的比例尺。
本发明的第5方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，
所述反射单元是对于所述雷达发送波进行延迟或变频的目标模拟器。
本发明的第6方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，
所述第1图像包含所述第1物体的图案，
所述运算单元基于所述第1图像中的所述图案的位置、大小、以及方向的至少一个，生成所述第1位置信息。
本发明的第7方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，
在所述物体以固定的速度移动的情况下，
所述雷达装置将所述雷达装置作为基准，测量所述反射单元的多普勒频率，
所述运算单元在算出所述偏移量后，进而基于所述多普勒频率，判定基于所述偏移量调整后的所述雷达轴相对于所述基准方向是否一致。
本发明的第8方式的雷达轴偏移量计算装置，在第1方式的雷达轴偏移量计算装置中，还包括：
无人飞行装置，
所述反射单元和所述照相机装载在所述无人飞行装置上。
本发明的第9方式的雷达轴偏移量计算装置，在第8方式的雷达轴偏移量计算装置中，还包括：
飞行控制单元，控制所述无人飞行装置的飞行，
所述飞行控制单元控制所述无人飞行装置，以保持所述无人飞行装置和所述雷达装置之间的相对的位置关系。
本发明的第10方式的雷达轴偏移量计算装置，在第8方式的雷达轴偏移量计算装置中，
所述反射单元安装在第2物体上，
所述照相机安装在所述第2物体上。
本发明的第11方式的雷达轴偏移量计算装置，包括：
反射单元，将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；
三维激光扫描装置，生成包含所述第1物体之中的所述雷达装置的安装部位的三维位置数据；以及
运算单元，使用所述三维位置数据及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，
所述运算单元使用所述三维位置数据，生成以所述三维激光扫描装置为基准的、与所述三维激光扫描装置和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射体之间的相对的位置有关的第2位置信息，比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
本发明的第12方式的雷达轴偏移量计算方法，包括以下步骤：
将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波通过反射体反射到所述雷达发送波的到来方向；
通过照相机，生成包含所述第1物体之中的所述雷达装置的安装部位的第1图像；
使用所述第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息；
从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息；
比较所述第1位置信息和所述第2位置信息；以及
计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量。
以上，一边参照附图一边说明了各种实施方式，但不言而喻，本发明不限定于这样的例子。只要是本领域技术人员，在权利要求所记载的范畴内，显然可设想各种变更例或修正例，并认可它们当然属于本发明的技术范围。此外，在不脱离发明的宗旨的范围中，也可以将上述实施方式中的各构成要素任意地组合。
在上述各实施方式中，通过用硬件构成的例子说明了本发明，但也可以在与硬件的协同中通过软件实现本发明。
此外，用于上述实施方式的说明中的各功能块通常被作为具有输入端子和输出端子的集成电路即LSI来实现。这些功能块既可以被单独地集成为单芯片，也可以包含一部分或全部地被集成为单芯片。虽然这里称为LSI，但根据集成程度，可以被称为IC、系统LSI、超大LSI(Super LSI)、或特大LSI(Ultra LSI)。
此外，集成电路化的方法不限于LSI，也可使用专用电路或通用处理器来实现。也可以使用可在LSI制造后编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)，或者使用可重构LSI内部的电路单元的连接、设定的可重构处理器(ReconfigurableProcessor)。
再者，随着半导体的技术进步或随之派生的其它技术，如果出现能够替代LSI的集成电路化的技术，当然可利用该技术进行功能块的集成化。还存 在着适用生物技术等的可能性。
本发明适合于计算相对在车辆和工程机械上安装的雷达装置的雷达轴的基准方向的偏移量的雷达轴偏移量计算装置。
标号说明
100、100_1、100_2、100A、10013、100C 雷达轴偏移量计算装置
101 反射单元
101A 开口部
102 激光测距仪
103 照相机
103A 立体照相机
104、104_1、104_2 运算单元
104_1 运算单元
104_2 运算单元
105 目标模拟器
106 三维激光扫描装置
200、200_1、200_2 雷达装置
300、300_1、300_2 车辆
301、301_1、301_2 汽车导航装置
400 转盘
500 带式传送带
600 导轨
700、700_1、700_2、700_3 小型无人飞行装置
701 螺旋桨
702 加速度传感器
703 陀螺仪传感器
704 空速计
705 高度计
800 充电设备
900、900_1、900_2 加油装置
1000 服务器装置
1100、1100_1、1100_2 液压挖掘机
1100_2 液压挖掘机
1200 杆
1300 挠度传感器。

Claims (12)

1.雷达轴偏移量计算装置，包括：
反射单元，将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；
照相机，生成包含所述第1物体之中所述雷达装置的安装部位的第1图像；以及
运算单元，使用所述第1图像及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，
所述照相机使所述反射单元的正面方向和所述照相机的光轴一致，
所述运算单元
使用所述第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，
从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息，
比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
2.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
所述运算单元计算所述第1位置信息和所述第2位置信息的差分，作为所述偏移量。
3.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
所述照相机将从一个以上的拍摄位置预先拍摄所述物体所得的一个以上的第2图像作为一个以上的参考图像输出，
所述运算单元
基于将所述一个以上的参考图像和所述一个以上的拍摄位置相关联的表，运算所述第1图像和所述一个以上的参考图像之间的相关，
基于与相关最高的参考图像相关联的所述拍摄位置，生成所述第1位置信息。
4.如权利要求3所述的雷达轴偏移量计算装置，还包括：
距离计测单元，测量从所述反射单元至所述雷达装置的距离，生成距离信息，
在所述第1图像的第1拍摄距离和所述第2图像的第2拍摄距离不同的情况下，所述运算单元基于所述第1拍摄距离，变换所述第2图像的比例尺，或基于所述第2拍摄距离，变换所述第1图像的比例尺。
5.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
所述反射单元是对于所述雷达发送波进行延迟或变频的目标模拟器。
6.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
所述第1图像包含所述第1物体的图案，
所述运算单元基于所述第1图像中的所述图案的位置、大小、以及方向的至少一个，生成所述第1位置信息。
7.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
在所述物体以固定的速度移动的情况下，
所述雷达装置将所述雷达装置作为基准，测量所述反射单元的多普勒频率，
所述运算单元在算出所述偏移量后，进而基于所述多普勒频率，判定基于所述偏移量调整后的所述雷达轴相对于所述基准方向是否一致。
8.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，还包括：
无人飞行装置，
所述反射单元和所述照相机装载在所述无人飞行装置上。
9.如权利要求8所述的雷达轴偏移量计算装置，还包括：
飞行控制单元，控制所述无人飞行装置的飞行，
所述飞行控制单元控制所述无人飞行装置，以保持所述无人飞行装置和所述雷达装置之间的相对的位置关系。
10.如权利要求1所述的雷达轴偏移量计算装置，
所述反射单元安装在第2物体上，
所述照相机安装在所述第2物体上。
11.雷达轴偏移量计算装置，包括：
反射单元，将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波反射到所述雷达发送波的到来方向；
三维激光扫描装置，生成包含所述第1物体之中的所述雷达装置的安装部位的三维位置数据；以及
运算单元，使用所述三维位置数据及所述雷达发送波的所述到来方向，计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量，
所述运算单元使用所述三维位置数据，生成以所述三维激光扫描装置为基准的、与所述三维激光扫描装置和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息，从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射体之间的相对的位置有关的第2位置信息，比较所述第1位置信息和所述第2位置信息，计算所述偏移量。
12.雷达轴偏移量计算方法，包括以下步骤：
将第1物体上安装的雷达装置发送的雷达发送波通过反射体反射到所述雷达发送波的到来方向；
通过照相机，生成包含所述第1物体之中的所述雷达装置的安装部位的第1图像；
使用所述第1图像，生成以所述照相机为基准的、与所述照相机和所述雷达装置之间的相对的位置有关的第1位置信息；
从所述雷达装置获取使用所述雷达发送波的到来方向生成的、以所述雷达装置为基准的、与所述雷达装置和所述反射单元之间的相对的位置有关的第2位置信息；
比较所述第1位置信息和所述第2位置信息；以及
计算所述雷达装置发送的所述雷达发送波的方向即雷达轴和作为所述雷达装置发送的所述雷达发送波的基准的方向即基准方向之间的偏移量。
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