JPH11296227A - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ビル建設現場において、資材搬送車の利用効
率が上がらないという課題があった。 【解決手段】 標識までの距離を計測するレーザレーダ
５ａと、標識の撮像を行う撮像器２と、レーザレーダ及
び撮像器を旋回させる旋回駆動部６と、撮像器からの画
像信号を基に標識の認識処理を行う画像処理装置７と、
慣性系における方向角を検出するジャイロ９と、走行距
離を計測する走行距離計１０と、前記各機器を搭載して
フロアを自走する自走台車１と、荷取り地点から荷降ろ
し地点までの各地点に設置された標識の指示内容を認識
し、自走台車の方向角、及び自走台車の走行距離に基づ
いて前記各地点に設置された標識に沿って自走するよう
に前記自走台車を制御する制御コンピュータとを備え
た。 【効果】 自律的に自走台車を制御することができ、経
路変更が頻繁に必要となる建設現場の仕上げ工程におい
ても資材搬送効率を高めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、建設現場におけ
る建設資材搬送作業の自動化に関し、特に水平搬送プロ
セスを自動化するための自動搬送装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動搬送装置について図９を参照
しながら説明する。図９は、例えば「三菱重工技報Ｖｏ
ｌ．２９，Ｎｏ．５，ｐｐ．４２４−４２７」に示され
た従来の自動搬送装置の概略構成を示す図である。この
文献には、荷取り、水平搬送、荷降ろしと搬送プロセス
全般に渡って記述されているが、ここでは水平搬送プロ
セスに注目して従来の自動化技術を分析する。

【０００３】図９において、１は自走台車、１４は走行
トレーサ、１５は作業フロアに貼られた走行テープであ
る。

【０００４】つぎに、従来の自動搬送装置の動作につい
て説明する。自走台車１は、作業フロア内で走行テープ
１５に沿って走行する。

【０００５】自走台車１に搭載された走行トレーサ１４
から下向きに光が照射され、光に対する反射率が高い物
質で作成された走行テープ１５からの反射光を走行トレ
ーサ１４で検知し、自走台車１は走行テープ１５からの
逸脱状況を判断する。その逸脱量に応じて自走台車１の
操舵角を制御することで逸脱を修正し、床面に貼られた
走行テープに沿って走行する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述したような従来の
自動搬送装置では、自走台車１の誘導用の走行テープ１
５が必須のものである。ところが、建設現場の床面を施
工する際には走行テープを外す必要があるため、建設の
仕上げ工程の内の限られた工程においてしか使用できな
いという問題点があった。

【０００７】また、自走台車１は走行テープ１５上しか
追従走行できないため、荷取りおよび荷降ろし地点が走
行テープ１５が貼られた経路上に限定され、搬送計画立
案において柔軟性に欠けるといる問題点があった。

【０００８】この結果、作業フロア自体が作業工程に応
じて変化する建設現場の仕上げ工程では、自走台車１の
利用効率が上がらないという問題点があった。

【０００９】さらに、建設現場では搬送される資材自身
の発生する粉塵や外部から資材に付着して来る泥等によ
り走行テープ１５が汚れて見えなくなり、自走台車１が
誤動作したり、制御不能となる問題点があった。

【００１０】この発明は、前述した問題点を解決するた
めになされたもので、自律的に自走台車を制御すること
ができ、経路変更が頻繁に必要となる建設現場の仕上げ
工程においても資材搬送効率を高めことができる自動搬
送装置を得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動搬送
装置は、水平搬送プロセスを自動化する自動搬送装置に
おいて、標識までの距離を計測するレーザレーダと、前
記標識の撮像を行う撮像器と、前記レーザレーダ及び前
記撮像器を旋回させる旋回駆動部と、前記撮像器からの
画像信号を基に前記標識の認識処理を行う画像処理装置
と、慣性系における方向角を検出するジャイロと、走行
距離を計測する走行距離計と、前記各機器を搭載してフ
ロアを自走する自走台車と、荷取り地点又は荷降ろし地
点から搬送経路上の進路変更地点を経由して荷降ろし地
点又は荷取り地点までの各地点に設置された標識の指示
内容を前記画像処理装置により認識し、前記ジャイロに
より検出した前記自走台車の方向角、及び前記走行距離
計により計測した前記自走台車の走行距離に基づいて前
記各地点に設置された標識に沿って前記フロアを自走す
るように前記自走台車を制御する制御コンピュータとを
備えたものである。

【００１２】また、この発明に係る自動搬送装置は、前
記レーザレーダが、前記撮像器に設けられ画面中の標識
の大きさがいつも同じになるように画角を変化させるズ
ームレンズの水平視野角と同一の視野角を持つものであ
る。

【００１３】また、この発明に係る自動搬送装置は、さ
らに、左斜め前方に存在する物体までの距離を計測する
ための第２のレーザレーダと、右斜め前方に存在する物
体までの距離を計測するための第３のレーザレーダとを
備えたものである。

【００１４】さらに、この発明に係る自動搬送装置は、
前記レーザレーダが、左斜め前から右斜め前までの広い
水平視野を持つものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１に係る自動搬送装置について図面を参照しながら
説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る自動
搬送装置の構成を示す図である。なお、各図中、同一符
号は同一又は相当部分を示す。

【００１６】図１において、１は自走台車、２は標識を
撮像する撮像器、３は標識までの距離に応じて焦点距離
を合わせ、かつ、画面中の標識の大きさがいつも同じに
なるように画角を変化させるズームレンズ、４はズーム
レンズ３の視野をすべて照明できるストロボ、５ａはズ
ームレンズ３の水平視野角と同一の視野角を持つレーザ
レーダ、６は撮像器２とストロボ４、レーザレーダ５ａ
を旋回させる旋回駆動部である。

【００１７】また、同図において、７は撮像器２からの
画像信号を基に標識の認識を行う画像処理装置、８は制
御コンピュータ、９は自走台車１の慣性系に対する方向
角を検出するジャイロ、１０は自走台車１の走行距離を
計測する走行距離計であり、これらは自走台車１に搭載
されている。なお、１１ｅは「右迂回」標識である。

【００１８】つぎに、この実施の形態１の動作について
図２を参照しながら説明する。図２は、搬送経路の具体
例である。

【００１９】図２において、１は自走台車、１１ａは
「右折」標識、１１ｂは「左折」標識、１１ｃは「右切
返し」標識、１１ｄは「左切返し」標識、１１ｅは「右
迂回」標識、１１ｆは「左迂回」標識、１１ｉは「荷取
り」標識、１１ｊは「荷降ろし」標識である。右迂回標
識１１ｅと左迂回標識１１ｆは裏面同士が張り合わされ
た構造になっており、片側から見ると右迂回標識であ
り、逆側から見ると左迂回標識が表示されている。な
お、１２は運搬すべき資材である。

【００２０】自走台車１は、資材１２を積載した状態で
搬送作業を開始し、最初の標識である左折標識１１ｂを
レーザレーダ５ａによって検出し、標識を追尾しながら
前進して標識に接近する（）。この間に撮像器２で標
識を撮像し、画像処理装置７で指示内容（左折）を認識
する。自走台車１から標識１１ｂまでの距離が予め設定
された値以下になったところで左向きに９０度旋回す
る。

【００２１】旋回後、直ちに進行方向前方の標識の探索
を開始し、左迂回標識１１ｆを検出、認識する（）。
標識１１ｆまでの距離が一定値以下になるまで接近した
ところで、標識１１ｆを左側に迂回してから元の走行経
路上に復帰する（）。自走台車１の迂回動作中は、制
御コンピュータ８がジャイロ９による方向角と走行距離
計１０による走行距離データに基づいて自走台車１の位
置と姿勢を計算して自走台車１の操舵角を制御する。

【００２２】迂回動作終了後、直ちに進行方向前方の左
切返し標識１１ｄを検出、認識し、接近後一旦停止す
る。停止後、図１に記載の制御コンピュータ８からの指
令で旋回駆動部６を１８０度回転させ、撮像器２、スト
ロボ４、レーザレーダ５ａを後方（荷物を積載する側）
に向ける。

【００２３】その後、後進で左に９０度旋回を行う。旋
回後、後進しながら探索を行い、荷降ろし標識１１ｊを
検出、認識する（）。荷降ろし標識１１ｊに対して一
定の距離に接近したところで停止し、資材１２の荷降ろ
しを行う。

【００２４】荷降ろし後は、旋回駆動部６を−１８０度
回転させて撮像器２、ストロボ４、レーザレーダ５ａを
前方に向け、前進を開始する。前進開始後、直ちに右折
標識１１ａを検出、認識する（）。右折標識１１ａに
対して一定距離まで接近したところで、右に９０度旋回
を行う。

【００２５】旋回後、直ちに進行方向前方の標識の探索
を開始し、右迂回標識１１ｅを検出、認識する。標識１
１ｅまでの距離が一定値以下になるまで接近したところ
で、標識１１ｅを右側に迂回して（）から元の走行経
路上に復帰する。

【００２６】迂回動作終了後、直ちに進行方向前方の右
切返し標識１１ｃを検出、認識し、接近後、一旦停止す
る。停止後、旋回駆動部６を１８０度回転させ、撮像器
２、ストロボ４、レーザレーダ５ａを後方に向ける。そ
の後、後進で右に９０度旋回を行う。

【００２７】旋回後、後進しながら探索を行い、荷取り
標識１１ｉを検出、認識する。荷降ろし標識１１ｉに対
して一定の距離に接近したところで停止し、資材１２の
荷取りを行う。荷取り動作は、自走台車１単体で自動で
行うか、もしくは、作業員が手動で自走台車１を制御し
て行う。以後、上記自動搬送動作を繰り返すことによ
り、資材搬送を実行する。

【００２８】続いて、上記動作を実現するための作動シ
ーケンスについて、制御コンピュータ８の演算を中心に
詳述する。図３は、制御コンピュータ８の動作を示すフ
ローチャートである。

【００２９】ルーチンが開始されると、まず、ステップ
Ｓ１においてレーザレーダ５ａによりレーザレーダの正
面に存在する物体までの距離と物体からのレーザ光の反
射強度を一定角度毎に計測する。

【００３０】次に、ステップＳ２において、反射強度が
予め設定した値以上の計測点を抽出する。次に、ステッ
プＳ３において、抽出した点列中から標識の幅と同等の
直線を形成する部分を標識として検出する。次に、スナ
ッブＳ４において、標識として検出した点列の中央に向
けて走行台車１の操舵角を制御する。

【００３１】図４は、レーザレーダ５ａによる標識の検
出処理を示すものである。同図において、１１は標識
を、１６ａは物体からの反射強度が設定値より小さいレ
ーザ光線、１６ｂは物体からの反射強度が設定値より大
きいレーザ光線を示す。計測結果は、レーザレーダ５ａ
から物体までの距離ｒ（ｎ）と角度θ（ｎ）で現され
る。ｎは１から最大計測点数Ｎまでの数字である。極座
標値で表現されたｒ（ｎ）とθ（ｎ）は、次の式１によ
ってレーザレーダ５ａを基準とするＸＹ座標値Ｘ
（ｎ）、Ｙ（ｎ）に変換される。

【００３２】 Ｘ（ｎ）＝ｒ（ｎ）＊ｃｏｓ（θ（ｎ）） Ｙ（ｎ）＝ｒ（ｎ）＊ｓｉｎ（θ（ｎ）） ・・・式１

【００３３】Ｙ（ｎ）の変動が予め設定した値以下であ
る連続した計測点を１つの物体の表面として抽出し、そ
の左端の点をＸ（１）、Ｙ（１）、右端の点をＸ
（ｒ）、Ｙ（ｒ）とする。このとき物体の幅ｗは、次の
式２で与えられる。

【００３４】 ｗ＝Ｘ（ｒ）−Ｘ（１） ・・・式２

【００３５】レーザレーダ５ａから標識１１までの距離
は、Ｙ（１）からＹ（ｒ）までの平均値を用いる。標識
１１までの角度は１とｒの中間値ｃに対する角度θ
（ｃ）を用いる。

【００３６】図３のステップＳ５において、進行方向に
存在する標識の指示内容が認識済みであるかどうかを判
断する。認識済みである場合には、ステップＳ９に進ん
で、標識認識処理を省略する。

【００３７】未認識である場合には、ステップＳ６に進
み、ズームレンズ３の倍率を標識までの距離に応じて調
整し、撮像器２による画像中における標識の大きさが予
め用意されたテンプレートと同じサイズになるようにす
る。ここで、同時に焦点距離を調整する。

【００３８】次に、ステップＳ７において、ストロボ４
の点灯と同期して撮像器２によって画像を取り込む。続
いて、ステップＳ８において、取り込んだ画像と予め用
意されたテンプレートの間で濃淡テンプレートマッチン
グ処理を実施する。類似度を示す相関値が最大で、か
つ、予め設定した値以上であるテンプレートと取り込み
画像が同一であるとみなし、標識認識済みとする。

【００３９】図５（ａ）及び（ｂ）は、標識１１の濃淡
テンプレートマッチング処理を示すものである。以下、
図５（ａ）及び（ｂ）に基づいて標識１１のテンプレー
トマッチング処理を説明する。

【００４０】図５（ａ）は、撮像器２による取り込み画
像を示すのであり、図５（ｂ）は、図５（ａ）と照合す
る標識１１の絵柄を示すものである。

【００４１】同図において、１１ａは右折、１１ｂは左
折、１１ｃは右切返し、１１ｄは左切返し、１１ｅは右
迂回、１１ｆは左迂回、１１ｇは左壁沿い、１１ｈは右
壁沿い、１１ｉは荷取り、１１ｊは荷降ろし、１１ｋは
停止を示す標識である。

【００４２】撮像器２による取り込み画像中において
は、図３におけるステップＳ６の処理によって、標識１
１は予め設定された大きさになっている。取り込み画像
中において、予め用意された標識テンプレートと最も似
ている部分画像を探索する。

【００４３】図３のステップＳ９において、自走台車１
から標識１１までの距離と、予め設定された値を比較す
る。距離が規定値より短い場合には、ステップＳ１０に
進む。距離が規定値より長い場合には、ステップＳ１に
戻り、以下処理を継続する。

【００４４】ステップＳ１０において、標識の認識結果
に基づいて進路変更等の処理を実施する。続いて、ステ
ップＳ１１において、標識の種類を判別し、標識が停止
である場合には、ステップＳ１２に進んで全ての処理を
終了する。標識が停止以外の場合には、ステップＳ１に
戻り、以下一連の処理を継続する。制御コンピュータ８
は、自動運転中は以上の動作を繰り返すので、常に目標
経路上に設置された標識に従って自動で目的地まで移動
し、荷降ろしを行い、また自動で作業開始点に戻る。

【００４５】この実施の形態１に係る自動搬送装置は、
建設現場内の作業フロアを自走する自走台車１と、旋回
駆動部６上に設置され標識の撮像を行う撮像器２と、標
識までの距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ、画面中
の標識の大きさが常に同じになるように画角を変化させ
るズームレンズ３と、旋回駆動部６上に設置され前方の
標識を照明するストロボ４と、旋回駆動部６上に設置さ
れズームレンズ３に写る標識までの距離を計測するレー
ザレーダ５ａと、撮像器２からの画像信号を基に標識の
認識処理を行う画像処理装置７と、自走台車１の慣性系
における方向角を検出するジャイロ９と、自走台車１の
走行距離を計測する走行距離計１０と、レーザレーダ５
ａと撮像器２とストロボ４を旋回させる旋回駆動部６
と、自走台車１を制御するコンピュータ８とを備え、走
行経路上の進路変更地点に設置される左右折標識と、方
向転換のために設置される左右切返し標識と、長い直線
経路の中間に設置される左右迂回標識と、荷降ろし地点
に設置される荷降ろし標識と、荷取り地点に設置される
荷取り標識を認識するものである。

【００４６】すなわち、この実施の形態１によれば、人
間にもすぐわかる抽象画で動作指示を表現した標識を、
移設が容易な立て看板にして、作業フロアの走行経路上
の進路変更点や荷扱い作業地点に配置し、これを自走台
車１上の撮像器２により撮像、画像処理することで、標
識記載の動作指示を認識できるので、自律的に自走台車
１を制御することができる。この結果、経路設定、変更
および動作シーケンスプログラミングが標識の移動と種
類変更だけで済み、経路変更が頻繁に必要となる建設現
場の仕上げ工程においても、資材搬送効率を高められる
という効果がある。また、走行指示標識として９０度の
旋回の他に、長い直線経路の中間に設置する迂回標識を
用意することにより、自走台車１に搭載されているレー
ザレーダ５ａや撮像器２の計測範囲を超える長い距離の
直線経路を走行することができる。

【００４７】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係る自動搬送装置について図面を参照しながら説明す
る。図６は、この発明の実施の形態２に係る自動搬送装
置の構成を示す図である。

【００４８】上記の実施の形態１では直進と９０度旋回
のみで自走台車１の走行経路を構成していたが、ビル建
設現場のフロアにおいては曲線状の通路や９０度以外の
角度で旋回しなければならない通路がありうる。そこ
で、この実施の形態２は、この問題を解決し、壁面に沿
って自走台車１が走行できるようにしたものである。

【００４９】図６において、５ｂは左斜め前方に存在す
る物体までの距離を計測するためのレーザレーダ、５ｃ
は右斜め前方に存在する物体までの距離を計測するため
のレーザレーダ、１１ｇは左壁沿い標識、１３は壁面で
ある。

【００５０】次に、この実施の形態２の動作について図
７に従って説明する。図７は、左壁沿い走行の模式図で
ある。図７において、１は走行台車、１１ｇは左壁沿い
標識、１３は壁、１６ｃは左斜め前方に存在する物体ま
での距離を計測するためのレーザ光線である。

【００５１】上記の実施の形態１と同様に、自走台車１
は、標識１１ｇをレーザレーダ５ａにより検出し、標識
の指示内容が左壁沿いであることを撮像器２により認識
して、予め設定された距離になるまで標識１１ｇに接近
する（）。

【００５２】自走台車１は、標識１１ｇまでの距離が予
め設定された値以下になったところで、左斜め前方に存
在する物体（壁１３）までの距離をレーザレーダ５ｂを
用いて計測し、その距離が予め設定された値よりも長い
場合には左方向に操舵角を制御する。逆に、左斜め前方
に存在する物体までの距離が予め設定された値よりも短
い場合には、右方向に操舵角を制御する。距離計測と操
舵角の制御を継続することにより、自走台車１は壁１３
沿いに走行する。正面に次の標識が検出されるまで、左
壁沿い走行を継続する。

【００５３】この実施の形態２に係る自動搬送装置は、
建設現場内の作業フロアを自走する自走台車１と、旋回
駆動部６上に設置され標識の撮像を行う撮像器２と、標
識までの距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ、画面中
の標識の大きさが常に同じになるように画角を変化させ
るズームレンズ３と、旋回駆動部６上に設置され前方の
標識を照明するストロボ４と、旋回駆動部６上に設置さ
れズームレンズ３に写る標識までの距離を計測するレー
ザレーダ５ａと、旋回駆動部６上に設置され左右壁面ま
での距離を計測するレーザレーダ５ｂ、５ｃと、撮像器
２からの画像信号を基に標識の認識処理を行う画像処理
装置７と、自走台車１の慣性系における方向角を検出す
るジャイロ９と、自走台車１の走行距離を計測する走行
距離計１０と、レーザレーダ５ａ、５ｂ、５ｃと撮像器
２とストロボ４を旋回させる旋回駆動部６と、自走台車
１を制御するコンピュータ８とを備え、走行経路上の進
路変更地点に設置される左右折標識と、方向転換のため
に設置される左右切返し標識と、壁面に沿った経路の直
前に設置される左右壁沿い標識と、荷降ろし地点に設置
される荷降ろし標識と、荷取り地点に設置される荷取り
標識を認識するものである。

【００５４】すなわち、この実施の形態２によれば、自
動台車１の左右に存在する壁１３に沿って走行すること
ができるので、９０度以外での旋回や曲線経路上の走行
が可能となる。

【００５５】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
係る自動搬送装置について図面を参照しながら説明す
る。図８は、この発明の実施の形態３に係る自動搬送装
置の構成を示す図である。

【００５６】上記実施の形態２に記載の前方用レーザレ
ーダ５ａ、左前方用レーザレーダ５ｂ、右前方用レーザ
レーダ５ｃの代わりに、左斜め前から右斜め前までの広
い水平視野を持つレーザレーダ５ｄを搭載することによ
り、実施形態２と同様な制御ができる。

【００５７】この実施の形態３に係る自動搬送装置は、
建設現場内の作業フロアを自走する自走台車１と、旋回
駆動部６上に設置され標識の撮像を行う撮像器２と、標
識までの距離に応じて焦点距離を合わせ、かつ、画面中
の標識の大きさが常に同じになるように画角を変化させ
るズームレンズ３と、旋回駆動部６上に設置され前方の
標識を照明するストロボ４と、旋回駆動部６上に設置さ
れズームレンズ３に写る標識までの距離および左右壁面
までの距離を計測する広い視野を持つレーザレーダ５ｄ
と、撮像器２からの画像信号を基に標識の認識処理を行
う画像処理装置７と、自走台車１の慣性系における方向
角を検出するジャイロ９と、自走台車１の走行距離を計
測する走行距離計１０と、レーザレーダ５ｄと撮像器２
とストロボ４を旋回させる旋回駆動部６と、自走台車１
を制御するコンピュータ８とを備え、走行経路上の進路
変更地点に設置される左右折標識と、方向転換のために
設置される左右切返し標識と、壁面沿った経路の直前に
設置される左右壁沿い標識と、荷降ろし地点に設置され
る荷降ろし標識と、荷取り地点に設置される荷取り標識
を認識するものである。

【００５８】すなわち、この実施の形態３によれば、レ
ーザレーダの台数を減らすことができるので、コストパ
フォーマンス良く、上記の実施の形態２と同じ効果が得
られる。

【００５９】

【発明の効果】この発明に係る自動搬送装置は、以上説
明したとおり、水平搬送プロセスを自動化する自動搬送
装置において、標識までの距離を計測するレーザレーダ
と、前記標識の撮像を行う撮像器と、前記レーザレーダ
及び前記撮像器を旋回させる旋回駆動部と、前記撮像器
からの画像信号を基に前記標識の認識処理を行う画像処
理装置と、慣性系における方向角を検出するジャイロ
と、走行距離を計測する走行距離計と、前記各機器を搭
載してフロアを自走する自走台車と、荷取り地点又は荷
降ろし地点から搬送経路上の進路変更地点を経由して荷
降ろし地点又は荷取り地点までの各地点に設置された標
識の指示内容を前記画像処理装置により認識し、前記ジ
ャイロにより検出した前記自走台車の方向角、及び前記
走行距離計により計測した前記自走台車の走行距離に基
づいて前記各地点に設置された標識に沿って前記フロア
を自走するように前記自走台車を制御する制御コンピュ
ータとを備えたので、自律的に自走台車を制御すること
ができ、経路変更が頻繁に必要となる建設現場の仕上げ
工程においても資材搬送効率を高めることができるとい
う効果を奏する。

【００６０】また、この発明に係る自動搬送装置は、以
上説明したとおり、前記レーザレーダが、前記撮像器に
設けられ画面中の標識の大きさがいつも同じになるよう
に画角を変化させるズームレンズの水平視野角と同一の
視野角を持つので、自律的に自走台車を制御することが
でき、経路変更が頻繁に必要となる建設現場の仕上げ工
程においても資材搬送効率を高めることができるという
効果を奏する。

【００６１】また、この発明に係る自動搬送装置は、以
上説明したとおり、さらに、左斜め前方に存在する物体
までの距離を計測するための第２のレーザレーダと、右
斜め前方に存在する物体までの距離を計測するための第
３のレーザレーダとを備えたので、自走台車の左右に存
在する壁に沿って走行することができ、９０度以外での
旋回や曲線経路上の走行が可能となるという効果を奏す
る。

【００６２】さらに、この発明に係る自動搬送装置は、
以上説明したとおり、前記レーザレーダが、左斜め前か
ら右斜め前までの広い水平視野を持つので、レーザレー
ダの台数を減らすことができ、コストパフォーマンス良
く上記の発明と同じ効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係る自動搬送装置
の構成を示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１に係る自動搬送装置
の搬送経路例を示す図である。

【図３】 この発明の実施の形態１に係る自動搬送装置
の制御コンピュータの動作を示すフローチャートであ
る。

【図４】 この発明の実施の形態１に係る自動搬送装置
の標識検出処理を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態１に係る自動搬送装置
の標識テンプレートマッチングを示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態２に係る自動搬送装置
の構成を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態２に係る自動搬送装置
の搬送経路例を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態３に係る自動搬送装置
の構成を示す図である。

【図９】 従来の自動搬送装置の概略構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 自走台車、２ 撮像器、３ ズームレンズ、４ ス
トロボ、５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ レーザレーダ、６
旋回駆動部、７ 画像処理装置、８ 制御コンピュー
タ、９ ジャイロ、１０ 走行距離計、１１ 標識、１
２ 搬送対象の資材、１３ 壁。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平搬送プロセスを自動化する自動搬送
   装置において、 標識までの距離を計測するレーザレーダと、 前記標識の撮像を行う撮像器と、 前記レーザレーダ及び前記撮像器を旋回させる旋回駆動
   部と、 前記撮像器からの画像信号を基に前記標識の認識処理を
   行う画像処理装置と、 慣性系における方向角を検出するジャイロと、 走行距離を計測する走行距離計と、 前記各機器を搭載してフロアを自走する自走台車と、 荷取り地点又は荷降ろし地点から搬送経路上の進路変更
   地点を経由して荷降ろし地点又は荷取り地点までの各地
   点に設置された標識の指示内容を前記画像処理装置によ
   り認識し、前記ジャイロにより検出した前記自走台車の
   方向角、及び前記走行距離計により計測した前記自走台
   車の走行距離に基づいて前記各地点に設置された標識に
   沿って前記フロアを自走するように前記自走台車を制御
   する制御コンピュータとを備えたことを特徴とする自動
   搬送装置。
2. 【請求項２】 前記レーザレーダは、前記撮像器に設け
   られ画面中の標識の大きさがいつも同じになるように画
   角を変化させるズームレンズの水平視野角と同一の視野
   角を持つことを特徴とする請求項１記載の自動搬送装
   置。
3. 【請求項３】 さらに、左斜め前方に存在する物体まで
   の距離を計測するための第２のレーザレーダと、右斜め
   前方に存在する物体までの距離を計測するための第３の
   レーザレーダとを備えたことを特徴とする請求項２記載
   の自動搬送装置。
4. 【請求項４】 前記レーザレーダは、左斜め前から右斜
   め前までの広い水平視野を持つことを特徴とする請求項
   １記載の自動搬送装置。