CN112125226B - 一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种激光导航叉车的视觉检测系统，包括叉车主体、货叉支架，以及控制器，两个货叉支架的远离叉车主体的末端和叉车主体的两个拐角处均设置有视觉扫描器，其方法为，叉车主体上设置有用于扫描设置在叉车主体行走环境中的靶标，获取叉车主体与靶标之间的定位信号的激光扫描器；控制器用于获取叉车主体的运行状态信息，并结合定位信号组合视觉扫描器的扫描区域形成叉车主体在行驶路径上的选择性视觉检测区域，能够根据叉车运行状态进行选择性的视觉扫描区域的调用，且将所有的视觉扫描器与缓存内存之间的数据传输通道进行运行状态要求下的切换，极大的减少了在进行全局视觉检测过程中的数据计算量大，计算过程复杂的问题。

Description

一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法
技术领域
本发明涉及激光导航叉车技术领域，具体涉及一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法。
背景技术
叉车作为一种运输搬运车辆，广泛应用于仓库、工厂车间、港口等流通中心和配送中心，并可进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。目前市面上主流的叉车AGV均需通过规划固定的应用场景从而实现对目标货物的识别和校准，如通过固定货架扫描二维码的方式，以及通过精确的激光引导而避免叉车行动过程中累积的误差。在这种方式下，叉车AGV更像是一个通过后台控制的移动机器人，本身不具备对目标货物的识别校准能力，当固定场景出现误差的时候(如货架移位、货架下塌、叉车轮胎磨碎等)，叉车AGV并不能有效应对这些误差，从而导致需要投入大量的人工维护费用保持应用场景的标准化和规范化。
现有的AGV激光导航叉车根据路面是否铺设导航辅助标志，可以将视觉导航分为有线式导航和无线式导航，无线式视觉导航没有辅助导航标志，通过安装CCD摄像头的基于局部视觉的导航方式，需要对获得图像进行分析、读写和推断才能确定可行路径和给出行驶判断，并且，现有的AGV激光导航叉车中利用视觉检测系统进行图像获取、分析，并利用算法对室内路径边缘记性跟踪，而这种视觉检测标记的方式，使得在视觉检测过程中，视觉导航所需的计算量很大，实时检测性能较差，并且现有的视觉检测分析过程中，大多通过设置单一方向的CCD摄像头的摄像角度来减少视觉检测的数据计算量，进而无法获得全局的视觉检测和定位。
发明内容
本发明的目的在于提供一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法，以解决现有技术中单一向的视觉检测设备无法通过全局方式有效的获取叉车主体的视觉定位的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：
一种激光导航叉车的视觉检测系统，包括叉车主体，安装在所述叉车主体上的货叉支架，以及内置于所述叉车主体中的控制器，两个所述货叉支架的远离所述叉车主体的末端和所述叉车主体的两个拐角处均设置有视觉扫描器，且四个所述视觉扫描器用于在所述叉车主体的四周形成首尾相连的扫描区域；
所述叉车主体上设置有激光扫描器，所述激光扫描器用于扫描设置在所述叉车主体行走环境中的靶标，获取所述叉车主体与靶标之间的定位信号；所述控制器用于获取所述叉车主体的运行状态信息，并结合定位信号组合所述视觉扫描器的扫描区域形成所述叉车主体在行驶路径上的选择性视觉检测区域。
作为本发明的一种优选方案，每个所述视觉扫描器至少包括两个视觉感知单元，位于所述叉车主体上的所述视觉扫描器通过角度调节装置安装在所述叉车主体上，位于所述货叉支架上的所述视觉扫描器通过距离调节装置安装在所述货叉支架上，所述角度调节装置用于分隔或拼接至少两个所述视觉感知单元的扫描区域，所述距离调节装置用于调节两个所述货叉支架上的视觉扫描器的相对位置。
作为本发明的一种优选方案，四个所述视觉扫描器用于在所述叉车主体的四周形成首尾相连的扫描区域具体包括处于所述叉车主体对角线上的两个视觉扫描器所形成的扫描区域平行且方向相反，相邻两个所述视觉扫描器的扫描区域相互垂直。
作为本发明的一种优选方案，所述角度调节装置包括固定安装在所述叉车主体上的安装座，以及设置在安装座一侧且与所述叉车主体垂直的视觉限位板，所述安装座上设置有用于配合至少两个所述视觉感知单元的嵌装槽，至少两个所述视觉感知单元的一端通过铰轴相互铰接，所述视觉感知单元的另一端铰接在所述嵌装槽的内壁上，所述铰轴连接有驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述视觉感知单元以所述视觉感知单元铰接所述嵌装槽处为转动轴做圆周运动，以此来分隔或拼接至少两个所述视觉感知单元的扫描区域。
作为本发明的一种优选方案，所述距离调节装置包括通过滑轨安装在所述货叉支架末端的伸缩套，以及驱动所述伸缩套沿所述滑轨直线移动的驱动杆，所述伸缩套的末端设置有钝角开口，在所述钝角开口的圆心处转动安装有圆柱体，所述伸缩套的内部设置有驱动所述圆柱体转动的转角电机，所述视觉感知单元安装在所述圆柱体上，所述控制器将所述定位信号转换成所述转角电机的跟随所述叉车主体在转弯时的跟随转动信号。
作为本发明的一种优选方案，所述控制器中内置有用于根据所述叉车主体的运行状态信息转接相邻两个所述视觉扫描器的扫描区域的转换控制器，所述转换控制器根据所述转角电机的跟随所述叉车主体在转弯时的跟随转动信号拼接两个所述货叉支架上的所述视觉扫描器的扫描区域；
所述控制器中为每个所述视觉扫描器设置有独立的缓存内存，在所述前一个所述视觉扫描器的扫描区域与后一个视觉扫描器的扫描区域完全重合时，转换控制器将所有的所述视觉扫描器与缓存内存之间的数据传输通道进行依次切换。
本发明提供了一种激光导航叉车的视觉检测系统的检测方法，包括步骤：
S100、通过激光扫描器扫描设置在所述叉车主体行走环境中的靶标，获取所述叉车主体与靶标之间的定位信号，并利用AGV控制器获取所述叉车主体的运行状态信息；
S200、在叉车主体处于前进状态或后退状态时，调用位于叉车主体两侧，以及位于叉车主体前进端的扫描区域的三个视觉扫描器，利用位于叉车主体两侧的扫描区域获取，位于叉车主体两侧底面或周围环境中实际位置点与叉车主体的对应关系，得到针对每个扫描区域的单应性矩阵，利用位于叉车主体前行方向上扫描区域内图像的帧间差分获取叉车主体的前景像素区域，对前景像素区域中的叉车周围环境进行实际位置点的提取，通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应，从而快速获得叉车主体的定位、移动速度；
S300、在叉车主体处于转弯状态时，通过在控制器中内置有用于根据叉车主体的运行状态信息转接相邻两个视觉扫描器的扫描区域的转换控制器，转换控制器根据转角电机的跟随叉车主体在转弯时的跟随转动信号拼接两个货叉支架上的视觉扫描器的扫描区域；
S400、AGV控制器通过利用定位信号组合视觉扫描器的扫描区域形成叉车主体在行驶路径上的选择性视觉检测区域。
作为本发明的一种优选方案，位于叉车主体两侧的扫描区域对应的视觉扫描器，用于获取叉车主体两侧的运行状态，获取叉车主体位于工作环境中的精确定位，而利用位于叉车主体前进方向上的扫描面进行配合，获取通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应。
本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：
本发明通过在两个货叉支架的远离叉车主体的末端和叉车主体的两个拐角处均设置有视觉扫描器，且四个视觉扫描器用于在叉车主体的四周形成首尾相连的扫描区域，能够根据叉车运行状态进行选择性的视觉扫描区域的调用，能够对叉车主体在行驶环境中的全方位视觉检测，同时，转换控制器将所有的视觉扫描器与缓存内存之间的数据传输通道进行依次切换，来显示四个视觉扫描器缓存的数据独立且整体单一，进而实现视觉检测数据整体的单一性，极大的减少了在进行全局视觉检测过程中的数据计算量大，计算过程复杂的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
图1为本发明实施例提供叉车主体装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供角度调节装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供其中一个货叉支架的结构示意图；
图4为本发明实施例提供其中另一个货叉支架的结构示意图；
图5为本发明实施例提供其中由四个视觉扫描器形成的扫描区域结构示意图。
图中的标号分别表示如下：
1-叉车主体；2-货叉支架；3-控制器；4-视觉扫描器；401-视觉感知单元；5-扫描区域；6-激光扫描器；7-靶标；8-角度调节装置；9-距离调节装置；10-转换控制器；
801-安装座；802-视觉限位板；803-嵌装槽；804-铰轴；805-驱动单元；
901-滑轨；902-伸缩套；903-驱动杆；904-钝角开口；905-圆柱体；906-转角电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1至图5所示，本发明提供了一种激光导航叉车的视觉检测系统，包括叉车主体1，安装在叉车主体1上的货叉支架2，以及内置于叉车主体1中的控制器3，其中控制器3具体为AGV控制器。
现有的AGV激光导航叉车根据路面是否铺设导航辅助标志，可以将视觉导航分为有线式导航和无线式导航，无线式视觉导航没有辅助导航标志，通过安装CCD摄像头的基于局部视觉的导航方式，需要对获得图像进行分析、读写和推断才能确定可行路径和给出行驶判断，并且，现有的AGV激光导航叉车中利用视觉检测系统进行图像获取、分析，并利用算法对室内路径边缘记性跟踪，而这种视觉检测标记的方式，使得在视觉检测过程中，视觉导航所需的计算量很大，实时检测性能较差，并且现有的视觉检测分析过程中，大多通过设置单一方向的CCD摄像头的摄像角度来减少视觉检测的数据计算量，进而无法获得全局的视觉检测和定位。
为此，本发明通过在两个货叉支架2的远离叉车主体1的末端和叉车主体1的两个拐角处均设置有视觉扫描器4，且四个视觉扫描器4用于在叉车主体1的四周形成首尾相连的扫描区域5，四个视觉扫描器4用于在叉车主体的四周形成首尾相连的扫描区域具体包括处于叉车主体对角线上的两个视觉扫描器所形成的扫描区域5平行且方向相反，相邻两个视觉扫描器4的扫描区域5相互垂直，通过四个视觉扫描器4在叉车主体1的四周形成四个方向上的视觉扫描检测和图像数据获取，每个视觉扫描器4单独处理一个方向上的视觉检测，来避免现有的视觉检测通过单个CCD相机拍摄全局方式来实现视觉检测。
进一步地，叉车主体1上设置有激光扫描器6，激光扫描器6用于扫描设置在叉车主体1行走环境中的靶标7，获取叉车主体1与靶标7之间的定位信号；控制器3用于获取叉车主体1的运行状态信息，运行状态信息具体包括叉车的目标位置路、目标位置转向角度以及目标位置的固定的实际位置点，并结合定位信号组合视觉扫描器4的扫描区域形成叉车主体1在行驶路径上的选择性视觉检测区域。
在实际的激光导航叉车的工作过程中具体的实现方式包括：
一、在直线行驶过程中，处于前进状态或后退状态时，需要调用扫描区域位于叉车主体1两侧，扫描区域5的朝向分别朝向叉车运行路径方向的前、后方向，以及位于叉车主体前进端的扫描区域5的三个视觉扫描器4；
其中，位于叉车主体1两侧的扫描区域5对应的视觉扫描器4，用于获取叉车主体1两侧的运行状态，在无辅助标识的无线导航中，可以通过位于两侧的视觉检测，获取叉车主体位于工作环境中的精确定位，而位于叉车主体1前进方向上的扫描面，则可以实时配合。
进一步地，利用位于叉车主体1两侧的扫描区域5获取，位于叉车主体1两侧底面或周围环境中实际位置点与叉车主体1的对应关系，得到针对每个扫描区域5的单应性矩阵；
利用位于叉车主体1前行方向上扫描区域5内图像的帧间差分获取叉车主体1的前景像素区域，对前景像素区域中的叉车周围环境进行实际位置点的提取，通过叉车主体1前行方向上扫描区域5的实际位置点与位于叉车主体1两侧的扫描区域5获取的实际位置点进行关系对应，从而快速获得叉车主体1的定位、移动速度。
二、在转弯行驶过程中，由于现有的CCD相机获取的是全局视觉图像，这就使得在转弯行驶的过程中，CCD相机获取的连续图像中必然有部分图像处于重叠位置上，则容易造成数据重复，增加视觉检测中的数据处理量，为此本发明中通过在控制器3中内置有用于根据叉车主体1的运行状态信息转接相邻两个视觉扫描器4的扫描区域5的转换控制器10，转换控制器10根据转角电机906的跟随叉车主体1在转弯时的跟随转动信号拼接两个货叉支架1上的视觉扫描器4的扫描区域5，来实现检测数据的单一性，并且每个视觉扫描器4获取并缓存数据的唯一性，这就使得在转弯行驶的过程中，不需要重新的定位实际位置点，在其他视觉扫描器4的缓存数据中可以直接的提取，极大的减少了数据的计算量。
在叉车主体1实际的工作过程中，叉取的货物在长度尺寸不可能完全不遮挡位于叉车主体1两侧的视觉扫描器4的扫描区域5，并且较大的货物容易对扫描区域形成遮挡，并且提供了错误的位置点的分析。
为此，本发明中每个视觉扫描器4至少包括两个视觉感知单元401，位于叉车主体1上的视觉扫描器4通过角度调节装置8安装在叉车主体1上。
角度调节装置8用于分隔或拼接至少两个视觉感知单元401的扫描区域5，距离调节装置9用于调节两个货叉支架2上的视觉扫描器4的相对位置。
以视觉扫描器4的视觉感知单元401的数量为两个为例，并且两个视觉感知单元401位于同一直线上，两个视觉感知单元401铰接在一起。
角度调节装置8包括固定安装在叉车主体1上的安装座801，以及设置在安装座801一侧且与叉车主体1垂直的视觉限位板802，在实际的安装过程汇总，安装座801和视觉限位板802的位置可以对调，视觉限位板802具体为一不反光板体，用于限制和导向视觉扫描器4的扫描范围。
安装座801上设置有用于配合至少两个视觉感知单元401的嵌装槽803，至少两个视觉感知单元401的一端通过铰轴804相互铰接，视觉感知单元401的另一端铰接在嵌装槽803的内壁上，铰轴804连接有驱动单元805，驱动单元805具体为微型线性马达，驱动单元805用于驱动视觉感知单元401以视觉感知单元401铰接嵌装槽803处为转动轴做圆周运动，以此来分隔或拼接至少两个视觉感知单元401的扫描区域，此时两个视觉感知单元401折叠成一定的角度，使得两个视觉感知单元401的扫描区域分开，利用两个视觉感知单元401扫描区域分开的部分对货叉支架2上的货物进行边缘位置的定位，从视觉扫描器4的物理结构上消除货叉支架2上的货物的尺寸影响。
在叉车主体1实际的工作过程中，叉取的货物在宽度尺寸不可能完全不遮挡位于叉车主体1前后的视觉扫描器4的扫描区域5，并且较大的货物容易对扫描区域形成遮挡，并且形成错误的位置点的分析。
为此，位于货叉支架2上的视觉扫描器4通过距离调节装置9安装在货叉支架2上，距离调节装置9包括通过滑轨901安装在货叉支架2末端的伸缩套902，以及驱动伸缩套902沿滑轨901直线移动的驱动杆903，伸缩套902的末端设置有钝角开口904，在钝角开口904的圆心处转动安装有圆柱体905，伸缩套902的内部设置有驱动圆柱体905转动的转角电机906，视觉感知单元401安装在圆柱体905上，控制器3将定位信号转换成转角电机906的跟随叉车主体1在转弯时的跟随转动信号，这样，在叉车主体1转动的过程中，相应的视觉扫描器4的视觉扫描范围获得相应的主动调节。
控制器3中为每个视觉扫描器4设置有独立的缓存内存，在前一个视觉扫描器4的扫描区域与后一个视觉扫描器4的扫描区域完全重合时，转换控制器10将所有的视觉扫描器4与缓存内存之间的数据传输通道进行依次切换，来显示四个视觉扫描器4缓存的数据独立且整体单一，并且方便实时的调用和处理。
本发明提供了一种激光导航叉车的视觉检测系统的检测方法，包括步骤：
S100、通过激光扫描器扫描设置在所述叉车主体行走环境中的靶标，获取所述叉车主体与靶标之间的定位信号，并利用AGV控制器获取所述叉车主体的运行状态信息；
S200、在叉车主体处于前进状态或后退状态时，调用位于叉车主体两侧，以及位于叉车主体前进端的扫描区域的三个视觉扫描器，利用位于叉车主体两侧的扫描区域获取，位于叉车主体两侧底面或周围环境中实际位置点与叉车主体的对应关系，得到针对每个扫描区域的单应性矩阵，利用位于叉车主体前行方向上扫描区域内图像的帧间差分获取叉车主体的前景像素区域，对前景像素区域中的叉车周围环境进行实际位置点的提取，通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应，从而快速获得叉车主体的定位、移动速度；
S300、在叉车主体处于转弯时，通过在控制器中内置有用于根据叉车主体的运行状态信息转接相邻两个视觉扫描器的扫描区域的转换控制器，转换控制器根据转角电机的跟随叉车主体在转弯时的跟随转动信号拼接两个货叉支架上的视觉扫描器的扫描区域；
S400、AGV控制器通过利用定位信号组合视觉扫描器的扫描区域形成叉车主体在行驶路径上的选择性视觉检测区域。
作为本发明的一种优选方案，位于叉车主体两侧的扫描区域对应的视觉扫描器，用于获取叉车主体两侧的运行状态，获取叉车主体位于工作环境中的精确定位，而利用位于叉车主体前进方向上的扫描面进行配合，获取通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应。
以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (6)

1.一种激光导航叉车的视觉检测系统，包括叉车主体(1)，安装在所述叉车主体(1)上的货叉支架(2)，以及内置于所述叉车主体(1)中的控制器(3)，其特征在于，两个所述货叉支架(2)的远离所述叉车主体(1)的末端和所述叉车主体(1)的两个拐角处均设置有视觉扫描器(4)，且四个所述视觉扫描器(4)用于在所述叉车主体(1)的四周形成首尾相连的扫描区域(5)；
所述叉车主体(1)上设置有激光扫描器(6)，所述激光扫描器(6)用于扫描设置在所述叉车主体(1)行走环境中的靶标(7)，获取所述叉车主体(1)与靶标(7)之间的定位信号；所述控制器(3)用于获取所述叉车主体(1)的运行状态信息，并结合定位信号组合所述视觉扫描器(4)的扫描区域形成所述叉车主体(1)在行驶路径上的选择性视觉检测区域；
每个所述视觉扫描器(4)至少包括两个视觉感知单元(401)，位于所述叉车主体(1)上的所述视觉扫描器(4)通过角度调节装置(8)安装在所述叉车主体(1)上，位于所述货叉支架(2)上的所述视觉扫描器(4)通过距离调节装置(9)安装在所述货叉支架(2)上，所述角度调节装置(8)用于分隔或拼接至少两个所述视觉感知单元(401)的扫描区域(5)，所述距离调节装置(9)用于调节两个所述货叉支架(2)上的视觉扫描器(4)的相对位置；
所述角度调节装置(8)包括固定安装在所述叉车主体(1)上的安装座(801)，以及设置在安装座(801)一侧且与所述叉车主体(1)垂直的视觉限位板(802)，所述安装座(801)上设置有用于配合至少两个所述视觉感知单元(401)的嵌装槽(803)，至少两个所述视觉感知单元(401)的一端通过铰轴(804)相互铰接，所述视觉感知单元(401)的另一端铰接在所述嵌装槽(803)的内壁上，所述铰轴(804)连接有驱动单元(805)，所述驱动单元(805)用于驱动所述视觉感知单元(401)以所述视觉感知单元(401)铰接所述嵌装槽(803)处为转动轴做圆周运动，以此来分隔或拼接至少两个所述视觉感知单元(401)的扫描区域。
2.根据权利要求1所述的一种激光导航叉车的视觉检测系统，其特征在于：四个所述视觉扫描器(4)用于在所述叉车主体的四周形成首尾相连的扫描区域具体包括处于所述叉车主体对角线上的两个视觉扫描器所形成的扫描区域(5)平行且方向相反，相邻两个所述视觉扫描器(4)的扫描区域(5)相互垂直。
3.根据权利要求1所述的一种激光导航叉车的视觉检测系统，其特征在于：所述距离调节装置(9)包括通过滑轨(901)安装在所述货叉支架(2)末端的伸缩套(902)，以及驱动所述伸缩套(902)沿所述滑轨(901)直线移动的驱动杆(903)，所述伸缩套(902)的末端设置有钝角开口(904)，在所述钝角开口(904)的圆心处转动安装有圆柱体(905)，所述伸缩套(902)的内部设置有驱动所述圆柱体(905)转动的转角电机(906)，所述视觉感知单元(401)安装在所述圆柱体(905)上，所述控制器(3)将所述定位信号转换成所述转角电机(906)的跟随所述叉车主体(1)在转弯时的跟随转动信号。
4.根据权利要求3所述的一种激光导航叉车的视觉检测系统，其特征在于：所述控制器(3)中内置有用于根据所述叉车主体(1)的运行状态信息转接相邻两个所述视觉扫描器(4)的扫描区域(5)的转换控制器(10)，所述转换控制器(10)根据所述转角电机(906)的跟随所述叉车主体(1)在转弯时的跟随转动信号拼接两个所述货叉支架(2)上的所述视觉扫描器(4)的扫描区域；
所述控制器(3)中为每个所述视觉扫描器(4)设置有独立的缓存内存，在前一个所述视觉扫描器(4)的扫描区域与后一个视觉扫描器(4)的扫描区域完全重合时，转换控制器(10)将所有的所述视觉扫描器(4)与缓存内存之间的数据传输通道进行依次切换。
5.一种基于权利要求1-4任意一项所述的激光导航叉车的视觉检测系统的检测方法，其特征在于，包括步骤：
S100、通过激光扫描器扫描设置在所述叉车主体行走环境中的靶标，获取所述叉车主体与靶标之间的定位信号，并利用AGV控制器获取所述叉车主体的运行状态信息；
S200、在叉车主体处于前进状态或后退状态时，调用位于叉车主体两侧，以及位于叉车主体前进端的扫描区域的三个视觉扫描器，利用位于叉车主体两侧的扫描区域获取，位于叉车主体两侧底面或周围环境中实际位置点与叉车主体的对应关系，得到针对每个扫描区域的单应性矩阵，利用位于叉车主体前行方向上扫描区域内图像的帧间差分获取叉车主体的前景像素区域，对前景像素区域中的叉车周围环境进行实际位置点的提取，通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应，从而快速获得叉车主体的定位、移动速度；
S300、在叉车主体处于转弯状态时，通过在控制器中内置有用于根据叉车主体的运行状态信息转接相邻两个视觉扫描器的扫描区域的转换控制器，转换控制器根据转角电机的跟随叉车主体在转弯时的跟随转动信号拼接两个货叉支架上的视觉扫描器的扫描区域；
S400、AGV控制器通过利用定位信号组合视觉扫描器的扫描区域形成叉车主体在行驶路径上的选择性视觉检测区域。
6.根据权利要求5所述的一种激光导航叉车的视觉检测系统的检测方法，其特征在于，位于叉车主体两侧的扫描区域对应的视觉扫描器，用于获取叉车主体两侧的运行状态，获取叉车主体位于工作环境中的精确定位，而利用位于叉车主体前进方向上的扫描面进行配合，获取通过叉车主体前行方向上扫描区域的实际位置点与位于叉车主体两侧的扫描区域获取的实际位置点进行关系对应。
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