JP6704307B2 - 移動量算出装置および移動量算出方法 - Google Patents
移動量算出装置および移動量算出方法 Download PDFInfo
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Description
図1は、移動量算出装置の構成を示す図である。移動体1は、周囲環境の画像を撮像する撮像装置2、撮像装置2が撮像した画像を処理して移動体1の移動量を算出し、算出結果に応じた表示あるいは制御用の信号を出力する処理装置3により構成されている。なお、本実施形態の移動量算出装置10(光学式移動量推定装置)は、少なくとも撮像装置2、画像処理部4を含んでいる。
+・・・
+((u、v)AVE−(u、v)f)2]/f ・・・(2)
+・・・
+((U、V)AVE−(U、V)f)2]/f ・・・(4)
2 撮像装置(画像取得装置)
3 処理装置
4 画像処理部(処理部)
5 制御部
6 メモリ(記憶部)
7 表示部
8 バス
10 移動量算出装置(光学式移動量推定装置)
40 距離画像
41 AVERAGE画像
42 VAR画像(偏差画像)
53a,53b,57 特徴点
54a,54b 偏差画像
55 高精度ピクセル
56 立体物
58 低精度ピクセル
61 平均距離画像
62 偏差画像判別結果
Claims (7)
- 路面の画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した時系列の撮像画像に基づいて移動体の移動量を算出する画像処理部と、を備え、
前記画像処理部は、
前記撮像画像に基づいて時系列の距離画像を算出して記憶部に保存し、
前記撮像画像のうち、第1のタイミングで撮像された第1の撮像画像から第1の特徴点を複数抽出し、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングで撮像された第2の撮像画像から第2の特徴点を複数抽出し、
前記第1の特徴点の各々を前記第2の特徴点の各々にトラッキングし、
前記算出された時系列の距離画像から距離の偏差を示す偏差画像を算出し、
前記算出した偏差画像の各ピクセルの偏差を所定の閾値と比較し、
前記ピクセルの偏差が前記所定の閾値より大きい場合、前記算出したピクセルの距離精度が低いとして、移動量推定に利用しないようにフィルタリングし、前記ピクセルの偏差が前記所定の閾値以下の場合、前記ピクセルの距離精度が高いとして、前記フィルタリングせず、
前記トラッキングする複数の特徴点のうち、前記フィルタリングされなかったピクセルを用いた特徴点に基づいて、前記移動体の移動量を算出する
ことを特徴とする移動量算出装置。 - 前記画像処理部は、前記距離画像に基づいてピクセル毎の偏差を示す偏差画像を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動量算出装置。 - 前記画像処理部は、前記所定の閾値を走行環境に合わせて設定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動量算出装置。 - 前記画像処理部は、前記偏差画像を算出する際の距離画像の枚数を環境に合わせて設定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動量算出装置。 - 前記撮像装置は、前記移動体の前方に向けられて設置された距離画像センサである
ことを特徴とする請求項1に記載の移動量算出装置。 - 前記撮像装置がステレオカメラの場合、前記画像処理部は、同時に撮像した2枚の画像を用いて幾何学的にピクセル毎に距離を算出し、前記距離画像を作成する
ことを特徴とする請求項1に記載の移動量算出装置。 - 時系列の路面の撮像画像に基づいて移動体の移動量を算出する処理部を用いる移動量算出方法であって、
前記処理部は、
前記撮像画像に基づいて時系列の距離画像を算出して記憶部に保存し、
前記撮像画像のうち、第1のタイミングで撮像された第1の撮像画像から第1の特徴点を複数抽出し、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングで撮像された第2の撮像画像から第2の特徴点を複数抽出し、
前記第1の特徴点の各々を前記第2の特徴点の各々にトラッキングし、
前記算出された時系列の距離画像から距離の偏差を示す偏差画像を算出し、
前記算出した偏差画像の各ピクセルの偏差を所定の閾値と比較し、
前記ピクセルの偏差が前記所定の閾値より大きい場合、前記算出したピクセルの距離精度が低いとして、移動量推定に利用しないようにフィルタリングし、前記ピクセルの偏差が前記所定の閾値以下の場合、前記ピクセルの距離精度が高いとして、前記フィルタリングせず、
前記トラッキングする複数の特徴点のうち、前記フィルタリングされなかったピクセルを用いた特徴点に基づいて、前記移動体の移動量を算出する
ことを特徴とする移動量算出方法。
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JP2016131477A JP6704307B2 (ja) | 2016-07-01 | 2016-07-01 | 移動量算出装置および移動量算出方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102278536B1 (ko) * | 2020-11-09 | 2021-07-19 | 대한민국 | 영상 이미지를 이용하여 거리를 측정하기 위한 장치 및 방법 |
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JP5893869B2 (ja) * | 2011-08-18 | 2016-03-23 | 三菱重工業株式会社 | 計測装置、計測方法、及びプログラム |
WO2016020970A1 (ja) * | 2014-08-04 | 2016-02-11 | 日産自動車株式会社 | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 |
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2016
- 2016-07-01 JP JP2016131477A patent/JP6704307B2/ja active Active
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