JP3633469B2 - 車間距離設定装置 - Google Patents
車間距離設定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3633469B2 JP3633469B2 JP2000306937A JP2000306937A JP3633469B2 JP 3633469 B2 JP3633469 B2 JP 3633469B2 JP 2000306937 A JP2000306937 A JP 2000306937A JP 2000306937 A JP2000306937 A JP 2000306937A JP 3633469 B2 JP3633469 B2 JP 3633469B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle
- vehicle distance
- detected
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばレーダとカメラとを備え、自動制動などのために前方車両との車間距離を設定する車間距離設定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような車間距離設定装置としては、例えば本出願人が先に提案した特開平１１−４４５３３号公報に記載されるものがある。この車間距離設定装置は、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出している間に、当該前方車両の一部をテンプレートとして記憶し、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなったら、ＣＣＤカメラで捉えた画像の中に、テンプレートに最も類似する画像領域を相関処理によって求め、その中心の位置までの距離を車間距離として推定するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平１１−４４５３３号公報に記載される車間距離設定装置では、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなってから、事後的に、ＣＣＤカメラで捉えた画像から前方車両までの車間距離を推定するものであるため、少なくとも画像の中に前方車両を検出するまでの間、車間距離を設定することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、これらの諸問題を解決すべく開発されたものであり、レーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでの間にも、カメラで捉えた画像から車間距離を推定し続け、その画像における前方車両の情報とレーダで検出した車間距離との相関を取得しておくことによって、レーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に車間距離を得ることができる車間距離設定装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のうち請求項１に係る車間距離設定装置は、自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報を設定するエッジ画像情報設定手段と、自車両のピッチ運動量を検出するピッチ運動量検出手段と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報との相関を取得する相関取得手段と、前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報と前記相関取得手段で取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する車間距離設定手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明のうち請求項２に係る車間距離設定装置は、前記請求項１の発明において、前記車間距離設定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定し、その配分比を夫々の前方車両までの車間距離に乗じて、自車両から前方車両までの車間距離を算出設定することを特徴とするものである。
【０００７】
また、本発明のうち請求項３に係る車間距離設定装置は、前記請求項１又は２の発明において、前記ピッチ運動量検出手段は、自車両のピッチ運動量を予測し、その予測されるピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定することを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明のうち請求項４に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至３の発明において、前記車間距離推定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出された自車両のピッチ運動量に応じて、前記基準エッジ画像情報を補正することを特徴とするものである。
また、本発明のうち請求項５に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至４の発明において、前記車間距離設定手段は、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離が所定値以下であるときに、前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明のうち請求項６に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至５の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明のうち請求項７に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至５の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明のうち請求項８に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至７の発明において、前記車間距離検出手段は、自車両と前方車両との相対的な横位置を検出する機能を備え、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、当該前方車両候補が存在する方向と当該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明のうち請求項９に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至８の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標の動きの速度と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の車間距離の時間微分値とを比較し、相対速度又は相対速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除することを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明のうち請求項１０に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至９の発明において、前記車間距離設定手段は、前記撮像手段の画像が明るすぎるときに、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の効果】
而して、本発明のうち請求項１に係る車間距離設定装置によれば、前方車両までの車間距離を検出すると共に、自車両前方の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報と検出された前方車両までの車間距離との相関を取得し、当該基準エッジ画像情報と取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定し、検出された自車両のピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで前方車両までの車間距離を正確に設定することができ、また車間距離を検出することができなくなった直後からは、前記取得された相関を用いて、その後も検出される自車両前方の画像の基準エッジ画像情報から、前方車両までの車間距離を推定することができる。
【００１５】
また、本発明のうち請求項２に係る車間距離設定装置によれば、検出されたピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定し、その配分比を夫々の前方車両までの車間距離に乗じて、自車両から前方車両までの車間距離を算出設定する構成としたため、前記請求項１の発明の効果に加えて、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなるような場合には、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるピッチ角で、前記推定された前方車両までの車間距離だけが優先されるように配分比を設定することで、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に車間距離を得ることができる。
【００１６】
また、本発明のうち請求項３に係る車間距離設定装置によれば、自車両のピッチ運動量を予測し、その予測されるピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定する構成としたため、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなることを予測し、そのような場合には、予め当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるピッチ角で、前記推定された前方車両までの車間距離だけが優先されるように配分比を設定することで、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、より一層滑らかに連続的に車間距離を得ることができる。
【００１７】
また、本発明のうち請求項４に係る車間距離設定装置によれば、検出された自車両のピッチ運動量に応じて、基準エッジ画像情報を補正する構成としたため、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる基準エッジ画像情報を補正して、それと検出された前方車両までの車間距離との相関を正確なものとし、前方車両までの車間距離を検出できなくなったときの車間距離をより正確に推定することができる。
【００１８】
また、本発明のうち請求項５に係る車間距離設定装置によれば、検出された前方車両までの車間距離が所定値以下であるときに、推定された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、前方車両が近すぎて正確な検出車間距離が得られないときに、より正確な推定車間距離を用いて車間距離を設定することができる。
【００１９】
また、本発明のうち請求項６に係る車間距離設定装置によれば、画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００２０】
また、本発明のうち請求項７に係る車間距離設定装置によれば、画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを基準エッジ画像情報として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の大きさを検出することができる。
【００２１】
また、本発明のうち請求項８に係る車間距離設定装置によれば、画像で検出した前方車両候補の画像上の座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、当該前方車両候補が存在する方向と当該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除する構成としたため、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００２２】
また、本発明のうち請求項９に係る車間距離設定装置によれば、画像で検出した前方車両候補の画像上の座標の動きの速度と、検出された前方車両の車間距離の時間微分値とを比較し、相対速度又は相対速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除する構成としたため、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００２３】
また、本発明のうち請求項１０に係る車間距離設定装置によれば、画像が明るすぎるときに、検出された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、西日などにより前方車両を正確に検出できない状況で、不要なハンチングなどを起こすことなく、より正確に前方車両までの車間距離を設定することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の車間距離設定装置を展開した自動制動装置付き車両のシステム構成図である。前輪１Ｆ及び後輪１Ｒへの制動力は、ホイールシリンダ３Ｆ、３Ｒへの制動流体圧（図ではブレーキ圧）を、ブレーキ圧制御装置２からの指令値に基づいてブレーキアクチュエータ３で創成することによって制御される。なお、後輪１Ｒには車輪速センサ４ａが設けられており、その車輪速センサ４ａで検出された車輪速を、車速検出装置４で車速として検出するように構成されている。
【００２５】
一方、キャビンのフロントガラス寄りには、撮像手段としてのＣＣＤカメラ５が設けられている。このＣＣＤカメラ５は、上下方向に２０°程度の画角を有する。従って、相当の急制動時に、車体がノーズダイブしても、前方車両を撮像し続けることが可能である。このＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像は、画像処理装置６に取り込まれ、ここで、前方車両の検出と、その前方車両の画像上の情報出力が行われる。なお、この画像処理装置６では、後述するピッチ角検出装置からの自車両のピッチ角に応じて、前方車両の画像上の情報補正を行うように構成されている。
【００２６】
また、車両の前方には、車間距離検出手段としてのレーザレーダ７とレーザレーダコントローラ８が設けられている。レーザレーダ７は、限られたパワーでより遠方まで測距する必要があるため、上下方向の検出角度は３〜４°程度である。そして、このレーザレーダ７で検出した自車両前方の距離情報から、レーザレーダコントローラ８で前方車両の検出と、その前方車両までの測距、即ち車間距離の検出が行われる。なお、このレーザレーダコントローラ８では、自車両前方の距離の情報を二次元的に並べることにより、前方車両が自車両に対してどの程度横方向にずれているか、即ち前方車両の自車両に対する相対横位置を検出することも可能である。また、レーザレーダ７の特性から、前方車両があまりにも近いと、車間距離の検出精度が悪くなる。
【００２７】
また、車両の前端部及び後端部には、夫々、レーザ距離計９Ｆ、９Ｒが取付けられており、夫々、路面までの距離を検出する。そして、これらレーザ距離計９Ｆ、９Ｒの路面までの距離をピッチ角検出装置１０で読込み、自車両のピッチ角ｐを算出する。なお、この実施形態では、前記二つのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒは、共に、車両が中庸状態にあるときに同じ高さになるように取付けられている。従って、二つのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒで検出される路面までの距離は、そのまま、そのときのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒの高さＨｆ、Ｈｒとなり、レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ同士の距離がｄであるとすると、ピッチ角ｐ（ｒａｄ．）は、下記１式で求められる。ちなみに、式から分かるように、本実施形態では、テールスカット方向のピッチ角ｐが正値、ノーズダイブ方向のピッチ角ｐが負値となる。
【００２８】
ｐ＝ ｔａｎ−１（（Ｈｆ−Ｈｒ）／ｄ） ……… （１）
なお、このピッチ角検出装置１０では、前記ブレーキアクチュエータ３で発生するブレーキ圧（制動流体圧）に基づいて、自車両で発生するピッチ角ｐを予測することも可能である。つまり、各車輪に作用する制動流体圧が得られると、各車輪への制動力が求められるので、車体慣性によって車体がどの程度前傾するのか、つまりピッチ角ｐを予測することができる。また、車両に加速度センサを設け、予め求めた加速度（制動時には減速度）とピッチ角との相関に基づいて、そのときの加減速度からピッチ角を予測するようにしてもよい。
【００２９】
そして、車間距離設定装置１１は、前記車速検出装置４で検出された車速、画像処理装置６で検出された前方車両情報、レーザレーダコントローラ８で検出された前方車両情報並びに車間距離、ピッチ角検出装置１０で検出されたピッチ角ｐを読込み、最も適切な前方車両までの出力車間距離Ｄｉｓｔを算出設定し、それを前記ブレーキ圧制御装置２に向けて出力する。この出力車間距離Ｄｉｓｔを読込んだブレーキ圧制御装置２では、例えば自車両の前方に、それまでの前方車両と異なる車両が割り込み、車間距離Ｄｉｓｔが急変した場合などに、自車両が、その前方車両に衝突するのを回避すべく、目標減速度又は目標制動力を設定し、その目標減速度又は目標制動力が達成されるようにブレーキ圧を制御する。なお、このようなブレーキ圧制御については、例えば特開平７−１４４５８８号公報に記載されるものを適用することができる。
【００３０】
次に、前記レーザレーダコントローラ８で行われる車間距離Ｘ（ｋ） 検出のための演算処理について図２のフローチャートを用いて説明する。このレーザレーダコントローラ８は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は１００ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００３１】
この演算処理のステップＳ１０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、レーザレーダ７のスキャニングを行う。周知のように、現行のレーザレーダは、レーザ光の出射範囲、即ち測距範囲が小さく、そのため、自車両前方の或る程度の領域において前方車両を検出するためには、レーザレーダの出射方向を車両幅方向に移動させる必要がある。
【００３２】
次に、ステップＳ１０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ１０１で読込んだレーザレーダスキャニング情報から、前方車両を捕捉したか否かを判定し、前方車両を捕捉した場合にはステップＳ１０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０４に移行する。前方車両捕捉の判定は、例えば或る範囲に亘って、その他の領域よりも距離が短く、しかもその距離が同等又はほぼ同等である場合、その範囲に前方車両があり、その前方車両までの距離が車間距離になる。
【００３３】
前記ステップＳ１０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前述のようにして検出された前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を出力してからメインプログラムに復帰する。なお、ｋは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。
また、前記ステップＳ１０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両がない、或いは前方車両を見失った、つまり前方車両が検出できない（図ではロスト）意味の値（例えば２５５ｍ）を車間距離Ｘ（ｋ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
【００３４】
次に、前記画像処理装置６で行われる演算処理について説明する。この画像処理装置６も、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、所定のアルゴリズムに従って、種々の演算処理を行う。
ここで、まず、画像処理に関する透視変換とピッチ角補正の原理について説明する。
【００３５】
透視変換とは、下記２式に従って、画像（二次元）上の距離を空間（三次元）の距離に変換することを意味する。
Ｘ＝−ｆ・ＸＲ ／ＺＲ
Ｙ＝−ｆ・ＹＲ ／ＺＲ ……… （２）
但し、
ｆ：レンズとＣＣＤ受光面までの距離（フォーカス距離）
ＸＲ 、ＹＲ 、ＺＲ ：三次元空間での幅、高さ、奥行き（＝車間距離）
Ｘ、Ｙ：画面上の横（水平）方向座標、縦（垂直）方向座標
である。
【００３６】
一方、例えば前述のように、それまでの前方車両と自車両との間に個別の車両が割り込み、それを新たな前方車両として検出し、車間距離が急変したような場合には、前記ブレーキ圧制御装置２によって制動が行われる。この制動によって、車体がノーズダイブすると、前記ＣＣＤカメラ５は下向きになるため、このＣＣＤカメラ５で撮像された前方車両は、見かけ上、遠くに移動する。この移動を補正するためには、下記３式を用いる。
【００３７】
ＹＲ ＝ｐ・ＺＲ −Ｈ０ ……… （３）
但し、
Ｈ０ ：ＣＣＤカメラ高さ
である。
この３式と前記２式から、ピッチ角ｐが変化したときの車間距離Ｚは、下記４式で求められる。
【００３８】
ＺＲ ＝ｆ・Ｈ０ ／（Ｙ＋ｆ・ｐ） ……… （４）
但し、本実施形態では、前記ピッチ角ｐで車間距離を直接補正するわけではなく、例えば前記４式をＹについて変換し、そのＹ座標についてのみピッチ角補正を行う。
次に、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理について図３のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、前記画像処理装置６の演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は５０ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００３９】
この演算処理のステップＳ２０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理によって、自車両の前方の撮像を行う。撮像は、例えば演算処理装置内のディジタルフィールドなどに画素情報を記憶することで行う。
次にステップＳ２０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ２０１で取り込んだ前方画像情報から、前方車両の検出を行う。この前方車両の検出は、取り込んだ前方画像情報の中に、二つの縦エッジ（稜線）と二つの横エッジとで囲まれる四角形、又はほぼ四角形な物体を検出し、その四角形内部の領域を前方車両として検出する。つまり、この四角形が基準エッジ画像に相当する。なお、エッジの検出は、色合いや明度、輝度等の相違から求めることができる。
【００４０】
次にステップＳ２０５に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ２０２で前方車両候補を検出できたか否かの判定を行い、前方車両候補を検出できた場合にはステップＳ２０６に移行し、そうでない場合にはステップＳ２０７に移行する。
前記ステップＳ２０６では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰する。この場合には、前記前方車両として検出した四角形領域の下側横エッジの中心点のＹ（垂直）座標を基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形領域下側横エッジの中心点のＹ座標は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、より上方になる。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００４１】
一方、前記ステップＳ２０７では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、ロストを意味する消失点Ｙ（垂直）座標を、基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
次に、前記車間距離設定装置１１で行われる車間距離Ｙ（ｋ） 推定のための演算処理について図４のフローチャートを用いて説明する。この車間距離設定装置１１は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は１００ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００４２】
この演算処理のステップＳ３０１では、前記レーザレーダコントローラ８から出力される車間距離Ｘ（ｋ） 、画像処理装置６から出力される基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を読込む。
次にステップＳ３０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ３０１で読込んだ画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から、ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出できているか否かを判定し、ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出できている場合にはステップＳ３０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０４に移行する。
【００４３】
前記ステップＳ３０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ３０１で読込んだレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） から、レーザレーダ７で前方車両を捕捉できているか否かを判定し、レーザレーダ７で前方車両を捕捉できている場合にはステップＳ３０５に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０６に移行する。
【００４４】
前記ステップＳ３０５では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記検出された車間距離Ｘ（ｋ） が急変していることをチェックする、即ち前記レーザレーダコントローラ８から出力された車間距離の今回値Ｘ（ｋ） と前回値Ｘ（ｋ−１） との差分値の絶対値｜Ｘ（ｋ） −Ｘ（ｋ−１） ｜が、予め設定された正値の所定値α以上であるか否かを判定し、当該絶対値｜Ｘ（ｋ） −Ｘ（ｋ−１） ｜が所定値α以上である場合にはステップＳ３０７に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０８に移行する。
【００４５】
前記ステップＳ３０８では、レーザレーダが前方車両を安定して捕捉していることを表すレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントしてからステップＳ３０９に移行する。なお、変数ｉは、初期値が“０”であり、所定値以上大きくならない（オーバフローしない）カウンタ変数である。
一方、前記ステップＳ３０７では、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをクリアすると共に、後述する相関関数係数ａ、ｂ及び平滑化済み係数Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の過去値を全て“０”にリセットしてから前記ステップＳ３０９に移行する。
【００４６】
前記ステップＳ３０９では、この演算処理の半分のサンプリング周期で実行される前記図２の演算処理の次の出力、つまり画像処理装置６からの基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込んでからステップＳ３１０に移行する。従って、ここまでの演算処理の間に、画像処理装置８から基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） が出力されていない場合には、それが出力されるまでウエイトする。
【００４７】
前記ステップＳ３１０では、下記５式に従って、前記画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） とレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） との相関を示す相関係数ａ、ｂを算出してからステップＳ３１１に移行する。即ち、ここでは、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） は、切片をｂとし、傾きａで、車間距離Ｘ（ｋ） とリニアな関係にあると考える。なお、具体的な算出方法としては、（ｙ（ｊ＋１）＋ｙ（ｊ））／２とＸ（ｋ） とから最小二乗法を用いて算出する。
【００４８】
ｙ（ｊ） ＝ａ・Ｘ（ｋ） ＋ｂ ……… （５）
前記ステップＳ３１１では、下記６式に従って、平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を算出してからステップＳ３１２に移行する。これは、初期的な前記係数ａ、ｂの変動を抑制するためで、一種のディジタルフィルタである。
Ａ１＝γ・Ａ２＋β・ａ
Ｂ１＝γ・Ｂ２＋β・ｂ ……… （６）
但し、
β＝１−γ
であり、γは１〜０の間の値であり、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが大きいほど、小さな値に変更する特性を与えてもよい。また、Ａ２はＡ１の過去値、Ｂ２はＢ１の過去値であり、そのサンプリング時刻Ａ１、Ｂ１の算出後に、夫々、更新される。Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の初期値は、全て０である。
【００４９】
一方、前記ステップＳ３０６では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記相関関数の信頼性チェックとして、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δ以上であるか否かを判定し、当該カウンタ変数ｉが所定値δ以上である場合にはステップＳ３１３に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ３０４に移行する。
【００５０】
前記ステップＳ３１３では、前記ステップＳ３０９と同様に、画像処理装置６からの基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込んでから前記ステップＳ３１２に移行する。
前記ステップＳ３１２では、下記７式に従って、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出してからメインプログラムに復帰する。
【００５１】
Ｙ（ｋ） ＝（（ｙ（ｊ） ＋ｙ（ｊ＋１））／２−Ｂ１）／Ａ１ ……… （７）
一方、前記ステップＳ３０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、推定精度が低く、車間距離推定を行えないこと（図ではロスト）を意味する値（例えば２５５ｍ）を車間距離推定値Ｙ（ｋ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５２】
次に、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理について図５のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、前記図４の演算処理よりも短い、所定のサンプリング時間（この場合は１０ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでも、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００５３】
この演算処理では、まずステップＳ４０３で、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で前方車両を検出できない、或いは見失った、つまり前記車間距離Ｘ（ｋ） がロストを意味する値であるか否かを判定し、レーダがロストしている場合にはステップ４０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ４０５に移行する。
【００５４】
前記ステップＳ４０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記推定された車間距離推定値Ｙ（ｋ） を出力車間距離Ｄｉｓｔに設定し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
前記ステップＳ４０５では、前記レーダレーダコントローラ８から出力された車間距離Ｘ（ｋ） が、例えばＣＣＤカメラ５で撮像した画像からは前方車両、即ち基準エッジ画像を検出することができない程度の遠距離を意味する所定値ε以上であるか否かを判定し、車間距離Ｘ（ｋ） が所定値ε以上である場合にはステップＳ４０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ４０７に移行する。
【００５５】
前記ステップＳ４０２では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） からは正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出することができないとして、前記レーザレーダコントローラ８から出力された車間距離Ｘ（ｋ） を出力車間距離Ｄｉｓｔに設定し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５６】
一方、前記ステップ４０７では、前記ピッチ角検出装置１０で検出されたピッチ角ｐを読込んでからステップＳ４０８に移行する。
前記ステップＳ４０８では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、後述する図６の制御マップから前記ピッチ角ｐに関する関数値ｆ（ｐ） を求め、下記８式に従って出力車間距離Ｄｉｓｔを算出し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５７】
Ｄｉｓｔ＝（１−ｆ（ｐ））・Ｘ（ｋ） ＋ｆ（ｐ） ・Ｙ（ｋ） ……… （８）
次に、前記図６の制御マップについて説明する。この制御マップでは、検出されたピッチ角ｐが負値の所定値（−ｐ０ ）以下の領域及び正値の所定値（＋ｐ０ ）以上の領域では、関数値ｆ（ｐ） は“１”一定である。また、前記負値の所定値（−ｐ０ ）より大きい負値の所定値（−ｐ１ ）以上で且つ前記世知の所定値（＋ｐ０ ）より小さい正値の所定値（＋ｐ１ ）以下の領域では、関数値ｆ（ｐ） は“０”一定である。そして、前記負値の所定値（−ｐ０ ）から前記負値の所定値（−ｐ１ ）まででは、関数値ｆ（ｐ） は“１”から“０”までリニアに減少する。逆に、前記正値の所定値（＋ｐ１ ）から前記正値の所定値（＋ｐ０ ）まででは、関数値ｆ（ｐ） は“０”から“１”までリニアに増加する。
【００５８】
次に、前記各演算処理による作用について説明する。
前記図２の演算処理では、そのときのレーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときにはステップＳ１０２からステップＳ１０３に移行して車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図３の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両を検出し、前方車両候補を検出可能なときにはステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は下側横エッジの中心点のＹ座標を、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００５９】
これに対し、図４の演算処理では、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行する。このステップＳ３０５では、前記レーザレーダコントローラ８から出力される車間距離Ｘ（ｋ） が急変しているかいないかをチェックし、当該車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８で、安定したレーザレーダによる測距を繰り返し、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関が信頼性を増しているとして、レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。
【００６０】
そして、次のステップＳ３０９で、基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００６１】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きく、前記相関係数ａ、ｂや、そこから求めた平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１が信頼に足るものである場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、例えば前述したように車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。但し、前記安定したレーザレーダ測距経過時間を示すカウンタ変数ｉが前記所定値δ未満である場合にはステップＳ３０４に移行し、ロストを意味する車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力される。
【００６２】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図５の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００６３】
これ以外の状況では、図５の演算処理ではステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。ここで、ピッチ角ｐ（の絶対値）が十分に小さい、つまり前記負値の所定値（−ｐ１ ）以上で且つ正値の所定値（＋ｐ１ ）以下の領域では、前記関数値ｆ（ｐ） は“０”になるので、出力車間距離Ｄｉｓｔは実質的にレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） に設定される。逆に、ピッチ角ｐ（の絶対値）が十分に大きい、つまり前記負値の所定値（−ｐ０ ）以下、又は正値の所定値（＋ｐ０ ）以上の領域では、前記関数値ｆ（ｐ） は“１”になるので、出力車間距離Ｄｉｓｔは実質的にＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） に設定される。そして、夫々の領域の間では、配分比となる前記関数値ｆ（ｐ） がリニアに変化し、ピッチ角ｐ（の絶対値）が小さいほど、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） の配分比が大きくなり、ピッチ角ｐ（の絶対値）が大きいほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比が大きくなる。
【００６４】
前述したように、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） は、ピッチ角ｐが小さい領域では極めて正確であるが、ピッチ角ｐの増大に伴って正確性が低下する。そこで、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００６５】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することができれば、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００６６】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００６７】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の下側横エッジの中心点、即ち四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００６８】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図３の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図５の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【００６９】
次に、本発明の制動制御装置の第２実施形態について説明する。この実施形態における車両の構成は、前記第１実施形態の図１と同様である。
本実施形態では、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理が、前記第１実施形態の図３のものから図７のフローチャートに示すものに変更されている。また、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理が、前記第１実施形態の図５のものから図８のフローチャートに示すものに変更されている。その他の演算処理は、前記第１実施形態と同様に行われる。
【００７０】
このうち、図７の演算処理は、前記図３のものに類似しているが、前記ステップＳ２０２とステップＳ２０５との間に新たなステップＳ２０３が付加されており、合わせて前記ステップＳ２０６がステップＳ２０６’に変更されている。また、これに合わせて、前記レーザレーダコントローラ８は、前方車両の自車両に対する相対的な横位置を出力するように構成されている。
【００７１】
そして、前記ステップＳ２０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダコントローラ８から出力される前方車両の自車両に対する相対的な横位置（図ではレーダ横位置）と、前記ステップＳ２０２で検出した前方車両候補（具体的には基準エッジ画像）の画像上の水平座標とを比較し、レーザレーダコントローラ８から得た横位置に相当する前方車両の存在する方向と、画像上の水平座標から前方車両候補が存在する方向とを判定し、夫々の存在方向が自車両に対して異なるとき、その画像上の前方車両候補を、対象とする前方車両から排除する。つまり、画像上に複数の前方車両候補があるような場合、画像情報だけでは、どれを直近の前方車両候補、つまり車間距離を推定すべき対象車両と判定するのが困難な場合がある。一方、レーザレーダ７で捉えた前方車両は、ほぼ確実に直近の前方車両であることから、このレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８から得た前方車両の横位置と、画像上の前方車両候補の水平座標とを比較し、夫々の前方車両の存在方向が異なるときには、画像上の前方車両候補を排除してしまい、真に車間距離を推定すべき前方車両を選出するのである。
【００７２】
また、前記ステップＳ２０６’は、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰するのであるが、この場合には、前記前方車両として検出した四角形の大きさ、例えば四角形の高さ又は幅、つまり縦エッジの長さか、又は横エッジの長さを基準エッジ画像情報（四角形の大きさ）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形の高さ又は幅は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、小さくなる。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００７３】
また、図８の演算処理は、前記図５のものに類似しているが、前記ステップＳ４０５とステップＳ４０７との間に新たなステップＳ４０６が付加されている。このステップＳ４０６では、前記車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるか否かを判定し、当該車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下である場合には前記ステップＳ４０４に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ４０７に移行する。この所定値φは、前述したようにレーザレーダ７として正確に測距できない、短い距離に設定してある。そのため、レーザレーダコントローラ８から得た車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下である場合にはステップＳ４０４に移行して、前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００７４】
この実施形態では、前記第１実施形態と同様に、前記図２の演算処理に従って、レーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときには車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図７の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両候補を検出し、その前方車両候補の画像上の水平座標とレーザレーダコントローラ８から読込んだ前方車両の横位置とを比較し、前述のようにして不要な前方車両候補を排除した後、前記ステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は四角形の高さ又は幅で表れる当該四角形の大きさを、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００７５】
これに対し、図４の演算処理では、前記第１実施形態と同様に、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行し、車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８でレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。そして、次のステップＳ３０９で、前記基準エッジ画像の四角形の大きさからなる基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００７６】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、前記第１実施形態と同様に、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きい場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、前記第１実施形態と同様に、車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。
【００７７】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図８の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。逆に、車間距離がＸ（ｋ） が小さすぎて所定値φよりも小さく、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） が正確でないという状況下では、前記ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００７８】
また、これ以外の状況では、前記第１実施形態と同様に、図８の演算処理のステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。そのため、ピッチ角ｐが小さい領域では正確なレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８の車間距離Ｘ（ｋ） を用い、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００７９】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することができれば、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００８０】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００８１】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００８２】
また、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるときに、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することで、より正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を用いて車間距離を設定することができる。
また、画像で検出した前方車両候補の画像上の水平方向座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、前方車両候補が存在する方向と該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００８３】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図７の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図８の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【００８４】
次に、本発明の制動制御装置の第３実施形態について説明する。この実施形態における車両の構成は、前記第１実施形態の図１に代えて、図９のようになっている。図９の車両構成は、図１のものに類似しているが、図１のレーザ距離計９Ｆ、９Ｒが除去され、代わりに車両重心点近傍に加速度センサ１２が設けられ、その出力がピッチ角検出装置１０に入力されている。そのため、本実施形態のピッチ角検出装置１０では、前述したように、加速度センサ１２の加減速度の大きさから、車体のピッチ角ｐを予測する。
【００８５】
また、本実施形態では、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理が、前記第２実施形態の図７のものから図１０のフローチャートに示すものに変更されている。また、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理が、前記第２実施形態の図８のものから図１１のフローチャートに示すものに変更されている。その他の演算処理は、前記第１実施形態と同様に行われる。
【００８６】
このうち、図１０の演算処理は、前記図７のものに類似しているが、前記ステップＳ２０３とステップＳ２０５との間に新たなステップＳ２０４が付加されており、合わせて前記ステップＳ２０６’がステップＳ２０６”に変更されている。また、前記レーザレーダコントローラ８は、前記第２実施形態と同様に、前方車両の自車両に対する相対的な横位置を出力するように構成されている。
【００８７】
そして、前記ステップＳ２０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダコントローラ８の出力から得られる前方車両の速度ベクトルと、画像処理装置６の出力から得られる前方車両候補の速度ベクトルとを比較し、それらの速度ベクトルが異なる場合に、その前方車両候補を排除する。具体的には、前記レーザレーダコントローラ８から出力される前方車両の自車両に対する相対的な横位置（図ではレーダ横位置）の時間微分値と、車間距離の時間微分値とでレーザレーダコントローラ８側の速度ベクトルを構成する。一方、本実施形態では、後述するステップＳ２０６”で、前方車両候補の基準エッジ画像を構成する四角形の中央の点座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） とするので、この基準エッジ画像情報である四角形の中央の点座標の動きを横方向と奥行き方向とに分解して時間微分し、それらの組合わせて画像処理装置６側の速度ベクトルを構成する。そして、これら二つの速度ベクトルの成分が異なる場合には、その前方車両候補を削除する。これにより、画像上に複数の前方車両候補があるような場合の不要な前方車両候補を排除し、真に車間距離を推定すべき前方車両を選出することができる。
【００８８】
また、前記ステップＳ２０６”は、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰するのであるが、前述したように、この場合には、前記前方車両として検出した四角形の中心点のＸ座標、Ｙ座標を基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形の中心点は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、上に移動する。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００８９】
また、図１１の演算処理は、前記図８のものに類似しているが、前記ステップＳ４０３の前に新たなステップＳ４０１が付加されている。このステップＳ４０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６から取り込んだ画像の明るさが所定以上であるか否かを判定し、当該画像の明るさが所定以上である場合には前記ステップＳ４０２に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ４０３に移行する。
【００９０】
この実施形態では、前記第１実施形態と同様に、前記図２の演算処理に従って、レーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときには車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図１０の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両候補を検出し、その前方車両候補の画像上の動きの速度ベクトルとレーザレーダコントローラ８から読込んだ前方車両の動きの速度ベクトルとを比較し、前述のようにして不要な前方車両候補を排除した後、前記ステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は四角形の中心点座標を、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００９１】
これに対し、図４の演算処理では、前記第１実施形態と同様に、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行し、車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８でレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。そして、次のステップＳ３０９で、前記基準エッジ画像の四角形の中心点座標からなる基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００９２】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、前記第１実施形態と同様に、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きい場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、前記第１実施形態と同様に、車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。
【００９３】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図１１の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。逆に、車間距離がＸ（ｋ） が小さすぎて所定値φよりも小さく、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） が正確でないという状況下では、前記ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、例えば西日が強すぎるなど、取り込んだ画像が明るすぎ、画像処理装置６で基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を正確に検出できないような場合にも、ステップＳ４０１からステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００９４】
また、これ以外の状況では、前記第１実施形態と同様に、図１１の演算処理のステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。そのため、ピッチ角ｐが小さい領域では正確なレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８の車間距離Ｘ（ｋ） を用い、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００９５】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することにより、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００９６】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００９７】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００９８】
また、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるときに、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することで、より正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を用いて車間距離を設定することができる。
また、画像で検出した前方車両候補の画像上の水平方向座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、前方車両候補が存在する方向と該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００９９】
また、画像で検出した前方車両候補の画像上座標の動きの速度ベクトルと、車間距離や横位置の時間微分値からなる速度ベクトルとを比較し、速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
また、取り込んだ画像が明るすぎるときに車間距離Ｘ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することにより、西日などにより前方車両を正確に検出できない状況で、不要なハンチングなどを起こすことなく、より正確に前方車両までの車間距離を設定することができる。
【０１００】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図１０の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記加速度センサ１２及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図１１の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【０１０１】
なお、前記下記実施形態では、夫々の演算処理装置にマイクロコンピュータを用いたが、これに代えて各種の論理回路を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離設定装置の一例を示す車両構成図である。
【図２】車間距離検出の演算処理の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図３】基準エッジ画像情報設定の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】車間距離推定の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】出力車間距離設定の演算処理の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図６】ピッチ角に対して配分比を設定する制御マップである。
【図７】車間距離検出の演算処理の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図８】出力車間距離設定の演算処理の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図９】本発明の車間距離設定装置の他の例を示す車両構成図である。
【図１０】車間距離検出の演算処理の第３実施形態を示すフローチャートである。
【図１１】出力車間距離設定の演算処理の第３実施形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１Ｆ、１Ｒは車輪
２はブレーキ圧制御装置
３はブレーキアクチュエータ
４は車速検出装置
５はＣＣＤカメラ
６は画像処理装置
７はレーザレーダ
８はレーザレーダコントローラ
９Ｆ、９Ｒはレーザ距離計
１０はピッチ角検出装置
１１は車間距離設定装置
１２は加速度センサ
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばレーダとカメラとを備え、自動制動などのために前方車両との車間距離を設定する車間距離設定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
このような車間距離設定装置としては、例えば本出願人が先に提案した特開平１１−４４５３３号公報に記載されるものがある。この車間距離設定装置は、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出している間に、当該前方車両の一部をテンプレートとして記憶し、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなったら、ＣＣＤカメラで捉えた画像の中に、テンプレートに最も類似する画像領域を相関処理によって求め、その中心の位置までの距離を車間距離として推定するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平１１−４４５３３号公報に記載される車間距離設定装置では、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなってから、事後的に、ＣＣＤカメラで捉えた画像から前方車両までの車間距離を推定するものであるため、少なくとも画像の中に前方車両を検出するまでの間、車間距離を設定することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、これらの諸問題を解決すべく開発されたものであり、レーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでの間にも、カメラで捉えた画像から車間距離を推定し続け、その画像における前方車両の情報とレーダで検出した車間距離との相関を取得しておくことによって、レーダが前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に車間距離を得ることができる車間距離設定装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のうち請求項１に係る車間距離設定装置は、自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報を設定するエッジ画像情報設定手段と、自車両のピッチ運動量を検出するピッチ運動量検出手段と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報との相関を取得する相関取得手段と、前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報と前記相関取得手段で取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する車間距離設定手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、本発明のうち請求項２に係る車間距離設定装置は、前記請求項１の発明において、前記車間距離設定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定し、その配分比を夫々の前方車両までの車間距離に乗じて、自車両から前方車両までの車間距離を算出設定することを特徴とするものである。
【０００７】
また、本発明のうち請求項３に係る車間距離設定装置は、前記請求項１又は２の発明において、前記ピッチ運動量検出手段は、自車両のピッチ運動量を予測し、その予測されるピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定することを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明のうち請求項４に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至３の発明において、前記車間距離推定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出された自車両のピッチ運動量に応じて、前記基準エッジ画像情報を補正することを特徴とするものである。
また、本発明のうち請求項５に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至４の発明において、前記車間距離設定手段は、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離が所定値以下であるときに、前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明のうち請求項６に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至５の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明のうち請求項７に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至５の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明のうち請求項８に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至７の発明において、前記車間距離検出手段は、自車両と前方車両との相対的な横位置を検出する機能を備え、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、当該前方車両候補が存在する方向と当該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明のうち請求項９に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至８の発明において、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標の動きの速度と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の車間距離の時間微分値とを比較し、相対速度又は相対速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除することを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明のうち請求項１０に係る車間距離設定装置は、前記請求項１乃至９の発明において、前記車間距離設定手段は、前記撮像手段の画像が明るすぎるときに、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とするものである。
【００１４】
【発明の効果】
而して、本発明のうち請求項１に係る車間距離設定装置によれば、前方車両までの車間距離を検出すると共に、自車両前方の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報と検出された前方車両までの車間距離との相関を取得し、当該基準エッジ画像情報と取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定し、検出された自車両のピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで前方車両までの車間距離を正確に設定することができ、また車間距離を検出することができなくなった直後からは、前記取得された相関を用いて、その後も検出される自車両前方の画像の基準エッジ画像情報から、前方車両までの車間距離を推定することができる。
【００１５】
また、本発明のうち請求項２に係る車間距離設定装置によれば、検出されたピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定し、その配分比を夫々の前方車両までの車間距離に乗じて、自車両から前方車両までの車間距離を算出設定する構成としたため、前記請求項１の発明の効果に加えて、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなるような場合には、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるピッチ角で、前記推定された前方車両までの車間距離だけが優先されるように配分比を設定することで、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に車間距離を得ることができる。
【００１６】
また、本発明のうち請求項３に係る車間距離設定装置によれば、自車両のピッチ運動量を予測し、その予測されるピッチ運動量に応じて、検出された前方車両までの車間距離と推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定する構成としたため、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがて前方車両までの車間距離を検出できなくなることを予測し、そのような場合には、予め当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるピッチ角で、前記推定された前方車両までの車間距離だけが優先されるように配分比を設定することで、当該前方車両までの車間距離を検出できなくなるまでも、その後も、より一層滑らかに連続的に車間距離を得ることができる。
【００１７】
また、本発明のうち請求項４に係る車間距離設定装置によれば、検出された自車両のピッチ運動量に応じて、基準エッジ画像情報を補正する構成としたため、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる基準エッジ画像情報を補正して、それと検出された前方車両までの車間距離との相関を正確なものとし、前方車両までの車間距離を検出できなくなったときの車間距離をより正確に推定することができる。
【００１８】
また、本発明のうち請求項５に係る車間距離設定装置によれば、検出された前方車両までの車間距離が所定値以下であるときに、推定された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、前方車両が近すぎて正確な検出車間距離が得られないときに、より正確な推定車間距離を用いて車間距離を設定することができる。
【００１９】
また、本発明のうち請求項６に係る車間距離設定装置によれば、画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００２０】
また、本発明のうち請求項７に係る車間距離設定装置によれば、画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを基準エッジ画像情報として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の大きさを検出することができる。
【００２１】
また、本発明のうち請求項８に係る車間距離設定装置によれば、画像で検出した前方車両候補の画像上の座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、当該前方車両候補が存在する方向と当該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除する構成としたため、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００２２】
また、本発明のうち請求項９に係る車間距離設定装置によれば、画像で検出した前方車両候補の画像上の座標の動きの速度と、検出された前方車両の車間距離の時間微分値とを比較し、相対速度又は相対速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除する構成としたため、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００２３】
また、本発明のうち請求項１０に係る車間距離設定装置によれば、画像が明るすぎるときに、検出された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定する構成としたため、西日などにより前方車両を正確に検出できない状況で、不要なハンチングなどを起こすことなく、より正確に前方車両までの車間距離を設定することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の車間距離設定装置を展開した自動制動装置付き車両のシステム構成図である。前輪１Ｆ及び後輪１Ｒへの制動力は、ホイールシリンダ３Ｆ、３Ｒへの制動流体圧（図ではブレーキ圧）を、ブレーキ圧制御装置２からの指令値に基づいてブレーキアクチュエータ３で創成することによって制御される。なお、後輪１Ｒには車輪速センサ４ａが設けられており、その車輪速センサ４ａで検出された車輪速を、車速検出装置４で車速として検出するように構成されている。
【００２５】
一方、キャビンのフロントガラス寄りには、撮像手段としてのＣＣＤカメラ５が設けられている。このＣＣＤカメラ５は、上下方向に２０°程度の画角を有する。従って、相当の急制動時に、車体がノーズダイブしても、前方車両を撮像し続けることが可能である。このＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像は、画像処理装置６に取り込まれ、ここで、前方車両の検出と、その前方車両の画像上の情報出力が行われる。なお、この画像処理装置６では、後述するピッチ角検出装置からの自車両のピッチ角に応じて、前方車両の画像上の情報補正を行うように構成されている。
【００２６】
また、車両の前方には、車間距離検出手段としてのレーザレーダ７とレーザレーダコントローラ８が設けられている。レーザレーダ７は、限られたパワーでより遠方まで測距する必要があるため、上下方向の検出角度は３〜４°程度である。そして、このレーザレーダ７で検出した自車両前方の距離情報から、レーザレーダコントローラ８で前方車両の検出と、その前方車両までの測距、即ち車間距離の検出が行われる。なお、このレーザレーダコントローラ８では、自車両前方の距離の情報を二次元的に並べることにより、前方車両が自車両に対してどの程度横方向にずれているか、即ち前方車両の自車両に対する相対横位置を検出することも可能である。また、レーザレーダ７の特性から、前方車両があまりにも近いと、車間距離の検出精度が悪くなる。
【００２７】
また、車両の前端部及び後端部には、夫々、レーザ距離計９Ｆ、９Ｒが取付けられており、夫々、路面までの距離を検出する。そして、これらレーザ距離計９Ｆ、９Ｒの路面までの距離をピッチ角検出装置１０で読込み、自車両のピッチ角ｐを算出する。なお、この実施形態では、前記二つのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒは、共に、車両が中庸状態にあるときに同じ高さになるように取付けられている。従って、二つのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒで検出される路面までの距離は、そのまま、そのときのレーザ距離計９Ｆ、９Ｒの高さＨｆ、Ｈｒとなり、レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ同士の距離がｄであるとすると、ピッチ角ｐ（ｒａｄ．）は、下記１式で求められる。ちなみに、式から分かるように、本実施形態では、テールスカット方向のピッチ角ｐが正値、ノーズダイブ方向のピッチ角ｐが負値となる。
【００２８】
ｐ＝ ｔａｎ−１（（Ｈｆ−Ｈｒ）／ｄ） ……… （１）
なお、このピッチ角検出装置１０では、前記ブレーキアクチュエータ３で発生するブレーキ圧（制動流体圧）に基づいて、自車両で発生するピッチ角ｐを予測することも可能である。つまり、各車輪に作用する制動流体圧が得られると、各車輪への制動力が求められるので、車体慣性によって車体がどの程度前傾するのか、つまりピッチ角ｐを予測することができる。また、車両に加速度センサを設け、予め求めた加速度（制動時には減速度）とピッチ角との相関に基づいて、そのときの加減速度からピッチ角を予測するようにしてもよい。
【００２９】
そして、車間距離設定装置１１は、前記車速検出装置４で検出された車速、画像処理装置６で検出された前方車両情報、レーザレーダコントローラ８で検出された前方車両情報並びに車間距離、ピッチ角検出装置１０で検出されたピッチ角ｐを読込み、最も適切な前方車両までの出力車間距離Ｄｉｓｔを算出設定し、それを前記ブレーキ圧制御装置２に向けて出力する。この出力車間距離Ｄｉｓｔを読込んだブレーキ圧制御装置２では、例えば自車両の前方に、それまでの前方車両と異なる車両が割り込み、車間距離Ｄｉｓｔが急変した場合などに、自車両が、その前方車両に衝突するのを回避すべく、目標減速度又は目標制動力を設定し、その目標減速度又は目標制動力が達成されるようにブレーキ圧を制御する。なお、このようなブレーキ圧制御については、例えば特開平７−１４４５８８号公報に記載されるものを適用することができる。
【００３０】
次に、前記レーザレーダコントローラ８で行われる車間距離Ｘ（ｋ） 検出のための演算処理について図２のフローチャートを用いて説明する。このレーザレーダコントローラ８は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は１００ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００３１】
この演算処理のステップＳ１０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、レーザレーダ７のスキャニングを行う。周知のように、現行のレーザレーダは、レーザ光の出射範囲、即ち測距範囲が小さく、そのため、自車両前方の或る程度の領域において前方車両を検出するためには、レーザレーダの出射方向を車両幅方向に移動させる必要がある。
【００３２】
次に、ステップＳ１０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ１０１で読込んだレーザレーダスキャニング情報から、前方車両を捕捉したか否かを判定し、前方車両を捕捉した場合にはステップＳ１０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０４に移行する。前方車両捕捉の判定は、例えば或る範囲に亘って、その他の領域よりも距離が短く、しかもその距離が同等又はほぼ同等である場合、その範囲に前方車両があり、その前方車両までの距離が車間距離になる。
【００３３】
前記ステップＳ１０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前述のようにして検出された前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を出力してからメインプログラムに復帰する。なお、ｋは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。
また、前記ステップＳ１０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両がない、或いは前方車両を見失った、つまり前方車両が検出できない（図ではロスト）意味の値（例えば２５５ｍ）を車間距離Ｘ（ｋ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
【００３４】
次に、前記画像処理装置６で行われる演算処理について説明する。この画像処理装置６も、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、所定のアルゴリズムに従って、種々の演算処理を行う。
ここで、まず、画像処理に関する透視変換とピッチ角補正の原理について説明する。
【００３５】
透視変換とは、下記２式に従って、画像（二次元）上の距離を空間（三次元）の距離に変換することを意味する。
Ｘ＝−ｆ・ＸＲ ／ＺＲ
Ｙ＝−ｆ・ＹＲ ／ＺＲ ……… （２）
但し、
ｆ：レンズとＣＣＤ受光面までの距離（フォーカス距離）
ＸＲ 、ＹＲ 、ＺＲ ：三次元空間での幅、高さ、奥行き（＝車間距離）
Ｘ、Ｙ：画面上の横（水平）方向座標、縦（垂直）方向座標
である。
【００３６】
一方、例えば前述のように、それまでの前方車両と自車両との間に個別の車両が割り込み、それを新たな前方車両として検出し、車間距離が急変したような場合には、前記ブレーキ圧制御装置２によって制動が行われる。この制動によって、車体がノーズダイブすると、前記ＣＣＤカメラ５は下向きになるため、このＣＣＤカメラ５で撮像された前方車両は、見かけ上、遠くに移動する。この移動を補正するためには、下記３式を用いる。
【００３７】
ＹＲ ＝ｐ・ＺＲ −Ｈ０ ……… （３）
但し、
Ｈ０ ：ＣＣＤカメラ高さ
である。
この３式と前記２式から、ピッチ角ｐが変化したときの車間距離Ｚは、下記４式で求められる。
【００３８】
ＺＲ ＝ｆ・Ｈ０ ／（Ｙ＋ｆ・ｐ） ……… （４）
但し、本実施形態では、前記ピッチ角ｐで車間距離を直接補正するわけではなく、例えば前記４式をＹについて変換し、そのＹ座標についてのみピッチ角補正を行う。
次に、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理について図３のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、前記画像処理装置６の演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は５０ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００３９】
この演算処理のステップＳ２０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理によって、自車両の前方の撮像を行う。撮像は、例えば演算処理装置内のディジタルフィールドなどに画素情報を記憶することで行う。
次にステップＳ２０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ２０１で取り込んだ前方画像情報から、前方車両の検出を行う。この前方車両の検出は、取り込んだ前方画像情報の中に、二つの縦エッジ（稜線）と二つの横エッジとで囲まれる四角形、又はほぼ四角形な物体を検出し、その四角形内部の領域を前方車両として検出する。つまり、この四角形が基準エッジ画像に相当する。なお、エッジの検出は、色合いや明度、輝度等の相違から求めることができる。
【００４０】
次にステップＳ２０５に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ２０２で前方車両候補を検出できたか否かの判定を行い、前方車両候補を検出できた場合にはステップＳ２０６に移行し、そうでない場合にはステップＳ２０７に移行する。
前記ステップＳ２０６では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰する。この場合には、前記前方車両として検出した四角形領域の下側横エッジの中心点のＹ（垂直）座標を基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形領域下側横エッジの中心点のＹ座標は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、より上方になる。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００４１】
一方、前記ステップＳ２０７では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、ロストを意味する消失点Ｙ（垂直）座標を、基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
次に、前記車間距離設定装置１１で行われる車間距離Ｙ（ｋ） 推定のための演算処理について図４のフローチャートを用いて説明する。この車間距離設定装置１１は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサンプリング時間（この場合は１００ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００４２】
この演算処理のステップＳ３０１では、前記レーザレーダコントローラ８から出力される車間距離Ｘ（ｋ） 、画像処理装置６から出力される基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を読込む。
次にステップＳ３０２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ３０１で読込んだ画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から、ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出できているか否かを判定し、ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出できている場合にはステップＳ３０３に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０４に移行する。
【００４３】
前記ステップＳ３０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ３０１で読込んだレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） から、レーザレーダ７で前方車両を捕捉できているか否かを判定し、レーザレーダ７で前方車両を捕捉できている場合にはステップＳ３０５に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０６に移行する。
【００４４】
前記ステップＳ３０５では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記検出された車間距離Ｘ（ｋ） が急変していることをチェックする、即ち前記レーザレーダコントローラ８から出力された車間距離の今回値Ｘ（ｋ） と前回値Ｘ（ｋ−１） との差分値の絶対値｜Ｘ（ｋ） −Ｘ（ｋ−１） ｜が、予め設定された正値の所定値α以上であるか否かを判定し、当該絶対値｜Ｘ（ｋ） −Ｘ（ｋ−１） ｜が所定値α以上である場合にはステップＳ３０７に移行し、そうでない場合にはステップＳ３０８に移行する。
【００４５】
前記ステップＳ３０８では、レーザレーダが前方車両を安定して捕捉していることを表すレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントしてからステップＳ３０９に移行する。なお、変数ｉは、初期値が“０”であり、所定値以上大きくならない（オーバフローしない）カウンタ変数である。
一方、前記ステップＳ３０７では、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをクリアすると共に、後述する相関関数係数ａ、ｂ及び平滑化済み係数Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の過去値を全て“０”にリセットしてから前記ステップＳ３０９に移行する。
【００４６】
前記ステップＳ３０９では、この演算処理の半分のサンプリング周期で実行される前記図２の演算処理の次の出力、つまり画像処理装置６からの基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込んでからステップＳ３１０に移行する。従って、ここまでの演算処理の間に、画像処理装置８から基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） が出力されていない場合には、それが出力されるまでウエイトする。
【００４７】
前記ステップＳ３１０では、下記５式に従って、前記画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） とレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） との相関を示す相関係数ａ、ｂを算出してからステップＳ３１１に移行する。即ち、ここでは、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） は、切片をｂとし、傾きａで、車間距離Ｘ（ｋ） とリニアな関係にあると考える。なお、具体的な算出方法としては、（ｙ（ｊ＋１）＋ｙ（ｊ））／２とＸ（ｋ） とから最小二乗法を用いて算出する。
【００４８】
ｙ（ｊ） ＝ａ・Ｘ（ｋ） ＋ｂ ……… （５）
前記ステップＳ３１１では、下記６式に従って、平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を算出してからステップＳ３１２に移行する。これは、初期的な前記係数ａ、ｂの変動を抑制するためで、一種のディジタルフィルタである。
Ａ１＝γ・Ａ２＋β・ａ
Ｂ１＝γ・Ｂ２＋β・ｂ ……… （６）
但し、
β＝１−γ
であり、γは１〜０の間の値であり、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが大きいほど、小さな値に変更する特性を与えてもよい。また、Ａ２はＡ１の過去値、Ｂ２はＢ１の過去値であり、そのサンプリング時刻Ａ１、Ｂ１の算出後に、夫々、更新される。Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の初期値は、全て０である。
【００４９】
一方、前記ステップＳ３０６では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記相関関数の信頼性チェックとして、前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δ以上であるか否かを判定し、当該カウンタ変数ｉが所定値δ以上である場合にはステップＳ３１３に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ３０４に移行する。
【００５０】
前記ステップＳ３１３では、前記ステップＳ３０９と同様に、画像処理装置６からの基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込んでから前記ステップＳ３１２に移行する。
前記ステップＳ３１２では、下記７式に従って、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出してからメインプログラムに復帰する。
【００５１】
Ｙ（ｋ） ＝（（ｙ（ｊ） ＋ｙ（ｊ＋１））／２−Ｂ１）／Ａ１ ……… （７）
一方、前記ステップＳ３０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、推定精度が低く、車間距離推定を行えないこと（図ではロスト）を意味する値（例えば２５５ｍ）を車間距離推定値Ｙ（ｋ） として出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５２】
次に、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理について図５のフローチャートを用いて説明する。この演算処理は、前記図４の演算処理よりも短い、所定のサンプリング時間（この場合は１０ｍｓｅｃ． ）毎にタイマ割込処理される。なお、このフローチャートでも、特に通信のためのステップを設けていないが、例えばフローチャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶されるし、必要な情報は随時記憶装置から読み出される。また、各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主として制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られてきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【００５３】
この演算処理では、まずステップＳ４０３で、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で前方車両を検出できない、或いは見失った、つまり前記車間距離Ｘ（ｋ） がロストを意味する値であるか否かを判定し、レーダがロストしている場合にはステップ４０４に移行し、そうでない場合にはステップＳ４０５に移行する。
【００５４】
前記ステップＳ４０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記推定された車間距離推定値Ｙ（ｋ） を出力車間距離Ｄｉｓｔに設定し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
前記ステップＳ４０５では、前記レーダレーダコントローラ８から出力された車間距離Ｘ（ｋ） が、例えばＣＣＤカメラ５で撮像した画像からは前方車両、即ち基準エッジ画像を検出することができない程度の遠距離を意味する所定値ε以上であるか否かを判定し、車間距離Ｘ（ｋ） が所定値ε以上である場合にはステップＳ４０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ４０７に移行する。
【００５５】
前記ステップＳ４０２では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） からは正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出することができないとして、前記レーザレーダコントローラ８から出力された車間距離Ｘ（ｋ） を出力車間距離Ｄｉｓｔに設定し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５６】
一方、前記ステップ４０７では、前記ピッチ角検出装置１０で検出されたピッチ角ｐを読込んでからステップＳ４０８に移行する。
前記ステップＳ４０８では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、後述する図６の制御マップから前記ピッチ角ｐに関する関数値ｆ（ｐ） を求め、下記８式に従って出力車間距離Ｄｉｓｔを算出し、その出力信号を創成出力してからメインプログラムに復帰する。
【００５７】
Ｄｉｓｔ＝（１−ｆ（ｐ））・Ｘ（ｋ） ＋ｆ（ｐ） ・Ｙ（ｋ） ……… （８）
次に、前記図６の制御マップについて説明する。この制御マップでは、検出されたピッチ角ｐが負値の所定値（−ｐ０ ）以下の領域及び正値の所定値（＋ｐ０ ）以上の領域では、関数値ｆ（ｐ） は“１”一定である。また、前記負値の所定値（−ｐ０ ）より大きい負値の所定値（−ｐ１ ）以上で且つ前記世知の所定値（＋ｐ０ ）より小さい正値の所定値（＋ｐ１ ）以下の領域では、関数値ｆ（ｐ） は“０”一定である。そして、前記負値の所定値（−ｐ０ ）から前記負値の所定値（−ｐ１ ）まででは、関数値ｆ（ｐ） は“１”から“０”までリニアに減少する。逆に、前記正値の所定値（＋ｐ１ ）から前記正値の所定値（＋ｐ０ ）まででは、関数値ｆ（ｐ） は“０”から“１”までリニアに増加する。
【００５８】
次に、前記各演算処理による作用について説明する。
前記図２の演算処理では、そのときのレーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときにはステップＳ１０２からステップＳ１０３に移行して車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図３の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両を検出し、前方車両候補を検出可能なときにはステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は下側横エッジの中心点のＹ座標を、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００５９】
これに対し、図４の演算処理では、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行する。このステップＳ３０５では、前記レーザレーダコントローラ８から出力される車間距離Ｘ（ｋ） が急変しているかいないかをチェックし、当該車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８で、安定したレーザレーダによる測距を繰り返し、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関が信頼性を増しているとして、レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。
【００６０】
そして、次のステップＳ３０９で、基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００６１】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きく、前記相関係数ａ、ｂや、そこから求めた平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１が信頼に足るものである場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、例えば前述したように車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。但し、前記安定したレーザレーダ測距経過時間を示すカウンタ変数ｉが前記所定値δ未満である場合にはステップＳ３０４に移行し、ロストを意味する車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力される。
【００６２】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図５の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００６３】
これ以外の状況では、図５の演算処理ではステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。ここで、ピッチ角ｐ（の絶対値）が十分に小さい、つまり前記負値の所定値（−ｐ１ ）以上で且つ正値の所定値（＋ｐ１ ）以下の領域では、前記関数値ｆ（ｐ） は“０”になるので、出力車間距離Ｄｉｓｔは実質的にレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） に設定される。逆に、ピッチ角ｐ（の絶対値）が十分に大きい、つまり前記負値の所定値（−ｐ０ ）以下、又は正値の所定値（＋ｐ０ ）以上の領域では、前記関数値ｆ（ｐ） は“１”になるので、出力車間距離Ｄｉｓｔは実質的にＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） に設定される。そして、夫々の領域の間では、配分比となる前記関数値ｆ（ｐ） がリニアに変化し、ピッチ角ｐ（の絶対値）が小さいほど、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） の配分比が大きくなり、ピッチ角ｐ（の絶対値）が大きいほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比が大きくなる。
【００６４】
前述したように、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） は、ピッチ角ｐが小さい領域では極めて正確であるが、ピッチ角ｐの増大に伴って正確性が低下する。そこで、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００６５】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することができれば、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００６６】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００６７】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の下側横エッジの中心点、即ち四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００６８】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図３の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図５の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【００６９】
次に、本発明の制動制御装置の第２実施形態について説明する。この実施形態における車両の構成は、前記第１実施形態の図１と同様である。
本実施形態では、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理が、前記第１実施形態の図３のものから図７のフローチャートに示すものに変更されている。また、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理が、前記第１実施形態の図５のものから図８のフローチャートに示すものに変更されている。その他の演算処理は、前記第１実施形態と同様に行われる。
【００７０】
このうち、図７の演算処理は、前記図３のものに類似しているが、前記ステップＳ２０２とステップＳ２０５との間に新たなステップＳ２０３が付加されており、合わせて前記ステップＳ２０６がステップＳ２０６’に変更されている。また、これに合わせて、前記レーザレーダコントローラ８は、前方車両の自車両に対する相対的な横位置を出力するように構成されている。
【００７１】
そして、前記ステップＳ２０３では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダコントローラ８から出力される前方車両の自車両に対する相対的な横位置（図ではレーダ横位置）と、前記ステップＳ２０２で検出した前方車両候補（具体的には基準エッジ画像）の画像上の水平座標とを比較し、レーザレーダコントローラ８から得た横位置に相当する前方車両の存在する方向と、画像上の水平座標から前方車両候補が存在する方向とを判定し、夫々の存在方向が自車両に対して異なるとき、その画像上の前方車両候補を、対象とする前方車両から排除する。つまり、画像上に複数の前方車両候補があるような場合、画像情報だけでは、どれを直近の前方車両候補、つまり車間距離を推定すべき対象車両と判定するのが困難な場合がある。一方、レーザレーダ７で捉えた前方車両は、ほぼ確実に直近の前方車両であることから、このレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８から得た前方車両の横位置と、画像上の前方車両候補の水平座標とを比較し、夫々の前方車両の存在方向が異なるときには、画像上の前方車両候補を排除してしまい、真に車間距離を推定すべき前方車両を選出するのである。
【００７２】
また、前記ステップＳ２０６’は、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰するのであるが、この場合には、前記前方車両として検出した四角形の大きさ、例えば四角形の高さ又は幅、つまり縦エッジの長さか、又は横エッジの長さを基準エッジ画像情報（四角形の大きさ）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形の高さ又は幅は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、小さくなる。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００７３】
また、図８の演算処理は、前記図５のものに類似しているが、前記ステップＳ４０５とステップＳ４０７との間に新たなステップＳ４０６が付加されている。このステップＳ４０６では、前記車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるか否かを判定し、当該車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下である場合には前記ステップＳ４０４に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ４０７に移行する。この所定値φは、前述したようにレーザレーダ７として正確に測距できない、短い距離に設定してある。そのため、レーザレーダコントローラ８から得た車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下である場合にはステップＳ４０４に移行して、前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００７４】
この実施形態では、前記第１実施形態と同様に、前記図２の演算処理に従って、レーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときには車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図７の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両候補を検出し、その前方車両候補の画像上の水平座標とレーザレーダコントローラ８から読込んだ前方車両の横位置とを比較し、前述のようにして不要な前方車両候補を排除した後、前記ステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は四角形の高さ又は幅で表れる当該四角形の大きさを、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００７５】
これに対し、図４の演算処理では、前記第１実施形態と同様に、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行し、車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８でレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。そして、次のステップＳ３０９で、前記基準エッジ画像の四角形の大きさからなる基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００７６】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、前記第１実施形態と同様に、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きい場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、前記第１実施形態と同様に、車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。
【００７７】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図８の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。逆に、車間距離がＸ（ｋ） が小さすぎて所定値φよりも小さく、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） が正確でないという状況下では、前記ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００７８】
また、これ以外の状況では、前記第１実施形態と同様に、図８の演算処理のステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。そのため、ピッチ角ｐが小さい領域では正確なレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８の車間距離Ｘ（ｋ） を用い、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００７９】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することができれば、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００８０】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００８１】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００８２】
また、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるときに、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することで、より正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を用いて車間距離を設定することができる。
また、画像で検出した前方車両候補の画像上の水平方向座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、前方車両候補が存在する方向と該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００８３】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図７の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記レーザ距離計９Ｆ、９Ｒ及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図８の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【００８４】
次に、本発明の制動制御装置の第３実施形態について説明する。この実施形態における車両の構成は、前記第１実施形態の図１に代えて、図９のようになっている。図９の車両構成は、図１のものに類似しているが、図１のレーザ距離計９Ｆ、９Ｒが除去され、代わりに車両重心点近傍に加速度センサ１２が設けられ、その出力がピッチ角検出装置１０に入力されている。そのため、本実施形態のピッチ角検出装置１０では、前述したように、加速度センサ１２の加減速度の大きさから、車体のピッチ角ｐを予測する。
【００８５】
また、本実施形態では、前記画像処理装置６で行われる基準エッジ画像情報出力のための演算処理が、前記第２実施形態の図７のものから図１０のフローチャートに示すものに変更されている。また、前記車間距離設定装置１１で行われる最終的な出力車間距離Ｄｉｓｔ設定のための演算処理が、前記第２実施形態の図８のものから図１１のフローチャートに示すものに変更されている。その他の演算処理は、前記第１実施形態と同様に行われる。
【００８６】
このうち、図１０の演算処理は、前記図７のものに類似しているが、前記ステップＳ２０３とステップＳ２０５との間に新たなステップＳ２０４が付加されており、合わせて前記ステップＳ２０６’がステップＳ２０６”に変更されている。また、前記レーザレーダコントローラ８は、前記第２実施形態と同様に、前方車両の自車両に対する相対的な横位置を出力するように構成されている。
【００８７】
そして、前記ステップＳ２０４では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記レーザレーダコントローラ８の出力から得られる前方車両の速度ベクトルと、画像処理装置６の出力から得られる前方車両候補の速度ベクトルとを比較し、それらの速度ベクトルが異なる場合に、その前方車両候補を排除する。具体的には、前記レーザレーダコントローラ８から出力される前方車両の自車両に対する相対的な横位置（図ではレーダ横位置）の時間微分値と、車間距離の時間微分値とでレーザレーダコントローラ８側の速度ベクトルを構成する。一方、本実施形態では、後述するステップＳ２０６”で、前方車両候補の基準エッジ画像を構成する四角形の中央の点座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） とするので、この基準エッジ画像情報である四角形の中央の点座標の動きを横方向と奥行き方向とに分解して時間微分し、それらの組合わせて画像処理装置６側の速度ベクトルを構成する。そして、これら二つの速度ベクトルの成分が異なる場合には、その前方車両候補を削除する。これにより、画像上に複数の前方車両候補があるような場合の不要な前方車両候補を排除し、真に車間距離を推定すべき前方車両を選出することができる。
【００８８】
また、前記ステップＳ２０６”は、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両候補、つまり基準エッジ画像情報を出力してからメインプログラムに復帰するのであるが、前述したように、この場合には、前記前方車両として検出した四角形の中心点のＸ座標、Ｙ座標を基準エッジ画像情報（四角形内部画像上座標）ｙ（ｊ） として出力する。なお、ｊは、その演算処理が行われたサンプリング時刻を示す。例えば同じ画角の中で、前方車両が遠ざかれば遠ざかるほど、画像に写る前記前方車両の四角形領域からなる基準エッジ画像は、例えば小さく、且つ上に移動する。従って、この四角形の中心点は、前方車両との車間距離が大きくなればなるほど、上に移動する。これを利用して、本実施形態では、この基準エッジ画像情報と、前記レーザレーダで検出された車間距離との相関をとり、レーザレーダが前方車両をロストしたときには、自車両前方画像で検出できる基準エッジ画像情報から車間距離を推定するのである。
【００８９】
また、図１１の演算処理は、前記図８のものに類似しているが、前記ステップＳ４０３の前に新たなステップＳ４０１が付加されている。このステップＳ４０１では、同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６から取り込んだ画像の明るさが所定以上であるか否かを判定し、当該画像の明るさが所定以上である場合には前記ステップＳ４０２に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ４０３に移行する。
【００９０】
この実施形態では、前記第１実施形態と同様に、前記図２の演算処理に従って、レーザレーダ７で検出された自車両前方の距離情報から前方車両を捕捉し、捕捉可能なときには車間距離Ｘ（ｋ） を出力する。
一方、前記図１０の演算処理では、そのときのＣＣＤカメラ５で撮像された自車両前方の画像情報から前方車両候補を検出し、その前方車両候補の画像上の動きの速度ベクトルとレーザレーダコントローラ８から読込んだ前方車両の動きの速度ベクトルとを比較し、前述のようにして不要な前方車両候補を排除した後、前記ステップＳ２０５からステップＳ２０６に移行して、前方車両として検出された縦エッジ及び横エッジで構成される四角形又はほぼ四角形の基準エッジ画像の情報、この場合は四角形の中心点座標を、基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として出力する。
【００９１】
これに対し、図４の演算処理では、前記第１実施形態と同様に、前記ＣＣＤカメラ５で前方車両候補を検出することができ、且つレーザレーダ７で前方車両を捕捉することができるときには、ステップＳ３０２からステップＳ３０３を経てステップＳ３０５に移行し、車間距離Ｘ（ｋ） が急変していないときには、ステップＳ３０８でレーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉをインクリメントする。そして、次のステップＳ３０９で、前記基準エッジ画像の四角形の中心点座標からなる基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、次のステップＳ３１０で、前記基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と車間距離Ｘ（ｋ） との相関係数ａ、ｂを算出し、更に次のステップＳ３１１でそれを平滑化して平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１を求め、次のステップＳ３１２で当該平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１、前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。
【００９２】
もし、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８が前方車両を捕捉できなくなったら、前記第１実施形態と同様に、ステップＳ３０３からステップＳ３０６に移行し、ここで前記レーザレーダ測距状態カウンタ変数ｉが所定値δより大きい場合には、次のステップＳ３１３で基準エッジ画像情報の次回値ｙ（ｊ＋１） を読込み、前記ステップＳ３１２で、それまでの平滑化済み係数Ａ１、Ｂ１及び前記基準エッジ画像情報の今回値ｙ（ｊ） と次回値ｙ（ｊ＋１） を用いて車間距離推定値Ｙ（ｋ） を算出する。つまり、前記第１実施形態と同様に、車間距離が急変し、前記ブレーキ圧制御装置２によって急制動が行われ、その結果、車体がノーズダイブし、検出角の小さいレーザレーダ７が前方車両を捕捉できなくなった場合には、それまでの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） と検出された車間距離Ｘ（ｋ） との間の相関を用い、ＣＣＤカメラ５及び画像処理情報６によって、それまでも、それ以後も得られる基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を基に、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し続けることができるのである。
【００９３】
このようにして車間距離推定値Ｙ（ｋ） を設定し、且つレーザレーダコントローラ８からロストを意味する車間距離Ｘ（ｋ） が得られている状態では、図１１の演算処理のステップ４０３でレーダがロストしているとして、ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、車間距離Ｘ（ｋ） が大きすぎて所定値εよりも大きく、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） では正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） が求められない状況下ではステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。逆に、車間距離がＸ（ｋ） が小さすぎて所定値φよりも小さく、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８からの車間距離Ｘ（ｋ） が正確でないという状況下では、前記ステップＳ４０４に移行して前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。また、例えば西日が強すぎるなど、取り込んだ画像が明るすぎ、画像処理装置６で基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を正確に検出できないような場合にも、ステップＳ４０１からステップＳ４０２に移行して、前記車間距離Ｘ（ｋ） が出力車間距離Ｄｉｓｔに設定される。
【００９４】
また、これ以外の状況では、前記第１実施形態と同様に、図１１の演算処理のステップＳ４０７からステップＳ４０８に移行して、ピッチ角ｐに応じた出力車間距離Ｄｉｓｔが設定される。そのため、ピッチ角ｐが小さい領域では正確なレーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８の車間距離Ｘ（ｋ） を用い、ピッチ角ｐが大きくなるほど、ＣＣＤカメラ５及び画像処理装置６からの基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） に基づく前記車間距離推定値Ｙ（ｋ） の配分比を大きくして、出力車間距離Ｄｉｓｔの正確度を高める。また、このように出力車間距離Ｄｉｓｔに連続性を与えることによって、車間距離が急変し、それによって前記ブレーキ圧制御装置などの制動力が急変するのを回避することができる。
【００９５】
このように本実施形態の車間距離設定装置によれば、急制動によってピッチ角が次第に大きくなり、やがてレーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるような場合にも、少なくとも車間距離を検出することができなくなる直前まで出力車間距離Ｄｉｓｔを正確に設定することができ、また当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出することができなくなった直後からは、取得された相関（係数）を用いて、その後も検出可能な基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） から車間距離推定値Ｙ（ｋ） を推定し、それを用いて出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することができる。また、検出されたピッチ角ｐに応じて、車間距離Ｘ（ｋ） と車間距離推定値Ｙ（ｋ） との配分比である関数値ｆ（ｐ） を変更設定できるので、前方車両までの車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるピッチ角ｐで車間距離推定値Ｙ（ｋ） だけが優先されるように配分比を設定することにより、レーザレーダ７で車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなるまでも、その後も、連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。また、ピッチ角ｐを予測することにより、より一層滑らかに連続的に出力車間距離Ｄｉｓｔを得ることができる。
【００９６】
また、ピッチ角ｐに応じて基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正することにより、ピッチ角変化に応じて生じる自車両前方の画像の歪みによる前方車両情報、つまり基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） を補正し、それと車間距離Ｘ（ｋ） との相関を正確なものとすることができるので、当該車間距離Ｘ（ｋ） を検出できなくなっても車間距離推定値Ｙ（ｋ） をより正確に推定することができる。
【００９７】
また、自車両前方の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を基準エッジ画像情報ｙ（ｊ） として設定する構成としたため、ノイズに強い前方車両検出が可能となり、より正確に前方車両の位置を検出することができる。
【００９８】
また、レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８で検出された車間距離Ｘ（ｋ） が所定値φ以下であるときに、車間距離推定値Ｙ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することで、より正確な車間距離推定値Ｙ（ｋ） を用いて車間距離を設定することができる。
また、画像で検出した前方車両候補の画像上の水平方向座標と、検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、前方車両候補が存在する方向と該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
【００９９】
また、画像で検出した前方車両候補の画像上座標の動きの速度ベクトルと、車間距離や横位置の時間微分値からなる速度ベクトルとを比較し、速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除することにより、複数の前方車両候補がある場合に、より注視すべき前方車両を特定し易くなる。
また、取り込んだ画像が明るすぎるときに車間距離Ｘ（ｋ） を優先して出力車間距離Ｄｉｓｔを設定することにより、西日などにより前方車両を正確に検出できない状況で、不要なハンチングなどを起こすことなく、より正確に前方車両までの車間距離を設定することができる。
【０１００】
以上より、前記レーザレーダ７及びレーザレーダコントローラ８及び前記図２の演算処理が、本発明の車間距離検出手段を構成し、以下同様に、前記ＣＣＤカメラ５が撮像手段を構成し、前記画像処理装置６及び前記図１０の演算処理がエッジ画像情報設定手段を構成し、前記加速度センサ１２及びピッチ角検出装置１０がピッチ運動量検出手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１０、ステップＳ３１１が相関取得手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図４の演算処理のステップＳ３１２が車間距離推定手段を構成し、前記車間距離設定装置１１及び前記図１１の演算処理全体が車間距離設定手段を構成している。
【０１０１】
なお、前記下記実施形態では、夫々の演算処理装置にマイクロコンピュータを用いたが、これに代えて各種の論理回路を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離設定装置の一例を示す車両構成図である。
【図２】車間距離検出の演算処理の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図３】基準エッジ画像情報設定の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】車間距離推定の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】出力車間距離設定の演算処理の第１実施形態を示すフローチャートである。
【図６】ピッチ角に対して配分比を設定する制御マップである。
【図７】車間距離検出の演算処理の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図８】出力車間距離設定の演算処理の第２実施形態を示すフローチャートである。
【図９】本発明の車間距離設定装置の他の例を示す車両構成図である。
【図１０】車間距離検出の演算処理の第３実施形態を示すフローチャートである。
【図１１】出力車間距離設定の演算処理の第３実施形態を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１Ｆ、１Ｒは車輪
２はブレーキ圧制御装置
３はブレーキアクチュエータ
４は車速検出装置
５はＣＣＤカメラ
６は画像処理装置
７はレーザレーダ
８はレーザレーダコントローラ
９Ｆ、９Ｒはレーザ距離計
１０はピッチ角検出装置
１１は車間距離設定装置
１２は加速度センサ
Claims (10)
- 自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報を設定するエッジ画像情報設定手段と、自車両のピッチ運動量を検出するピッチ運動量検出手段と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報との相関を取得する相関取得手段と、前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報と前記相関取得手段で取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する車間距離設定手段とを備えたことを特徴とする車間距離設定装置。
- 前記車間距離設定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定し、その配分比を夫々の前方車両までの車間距離に乗じて、自車両から前方車両までの車間距離を算出設定することを特徴とする請求項１に記載の車間距離設定装置。
- 前記ピッチ運動量検出手段は、自車両のピッチ運動量を予測し、その予測されるピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離との配分比を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車間距離設定装置。
- 前記車間距離推定手段は、前記ピッチ運動量検出手段で検出された自車両のピッチ運動量に応じて、前記基準エッジ画像情報を補正することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記車間距離設定手段は、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離が所定値以下であるときに、前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形内部の画像上座標を前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像に検出される縦エッジと横エッジとを有する四角形に近いものを前方車両候補として検出し、その前方車両候補の外形を構成する基準エッジ画像の四角形の大きさを前記基準エッジ画像情報として設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記車間距離検出手段は、自車両と前方車両との相対的な横位置を検出する機能を備え、前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の相対的な横位置とを比較し、当該前方車両候補が存在する方向と当該前方車両が存在する方向とが異なるとき、その前方車両候補を排除することを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記エッジ画像情報設定手段は、前記撮像手段の画像で検出した前方車両候補の画像上の座標の動きの速度と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両の車間距離の時間微分値とを比較し、相対速度又は相対速度ベクトルの異なる前方車両候補を排除することを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車間距離設定装置。
- 前記車間距離設定手段は、前記撮像手段の画像が明るすぎるときに、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離を優先して、前方車両までの車間距離を設定することを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の車間距離設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000306937A JP3633469B2 (ja) | 2000-10-06 | 2000-10-06 | 車間距離設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000306937A JP3633469B2 (ja) | 2000-10-06 | 2000-10-06 | 車間距離設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002116255A JP2002116255A (ja) | 2002-04-19 |
| JP3633469B2 true JP3633469B2 (ja) | 2005-03-30 |
Family
ID=18787529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000306937A Expired - Fee Related JP3633469B2 (ja) | 2000-10-06 | 2000-10-06 | 車間距離設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3633469B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3718747B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2005-11-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP2003084064A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
| JP2003172780A (ja) * | 2001-12-06 | 2003-06-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
| JP2003315458A (ja) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Daihatsu Motor Co Ltd | 前方車両の認識装置及び認識方法 |
| JP4556597B2 (ja) * | 2004-09-29 | 2010-10-06 | 日産自動車株式会社 | 先行車両検出装置 |
| JP2007155469A (ja) * | 2005-12-05 | 2007-06-21 | Alpine Electronics Inc | 車間距離検出装置および車間距離検出方法 |
| DE102008024929A1 (de) * | 2008-05-23 | 2009-11-26 | Wabco Gmbh | Fahrerassistenzsystem |
| WO2014038076A1 (ja) * | 2012-09-07 | 2014-03-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離制御装置 |
| KR102278387B1 (ko) * | 2015-07-07 | 2021-07-16 | 주식회사 만도 | 거리 산출 장치, 거리 산출 방법, 운전 지원 장치 및 운전 지원 시스템 |
| JP2017191025A (ja) * | 2016-04-14 | 2017-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用監視装置 |
| US10769793B2 (en) * | 2018-04-17 | 2020-09-08 | Baidu Usa Llc | Method for pitch angle calibration based on 2D bounding box and its 3D distance for autonomous driving vehicles (ADVs) |
| CN111830519B (zh) * | 2020-06-03 | 2023-07-07 | 江西江铃集团新能源汽车有限公司 | 多传感器融合的测距方法 |
-
2000
- 2000-10-06 JP JP2000306937A patent/JP3633469B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002116255A (ja) | 2002-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10620000B2 (en) | Calibration apparatus, calibration method, and calibration program | |
| US8340896B2 (en) | Road shape recognition device | |
| WO2017009923A1 (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
| EP3070430B1 (en) | Moving body position estimation device and moving body position estimation method | |
| WO2015125298A1 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
| JP6237875B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
| JP3633469B2 (ja) | 車間距離設定装置 | |
| JP5065449B2 (ja) | 消失点推定装置およびプログラム | |
| JP6237874B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
| CN111507132B (zh) | 一种定位方法、装置及设备 | |
| JP2017138660A (ja) | 物体検出方法、物体検出装置、およびプログラム | |
| JP2019191133A (ja) | 位置推定装置 | |
| JP2020122754A (ja) | ３次元位置推定装置及びプログラム | |
| US11587286B2 (en) | Method of adjusting grid spacing of height map for autonomous driving | |
| JP6398218B2 (ja) | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 | |
| JP2013186718A (ja) | 移動物体位置姿勢推定装置及び方法 | |
| JP7456857B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
| JP2017112566A (ja) | パラメータ特定装置 | |
| JP6704307B2 (ja) | 移動量算出装置および移動量算出方法 | |
| JP2007272461A (ja) | 運動推定装置、方法及びプログラム | |
| JP6936557B2 (ja) | 探索処理装置、及びステレオカメラ装置 | |
| JP2021009487A (ja) | 情報処理装置及び車載システム | |
| JP2021060943A (ja) | 占有マップの作成方法、及び、占有マップの作成装置 | |
| JP2003237509A (ja) | 車両用外界認識装置 | |
| JP7371053B2 (ja) | 電子機器、移動体、撮像装置、および電子機器の制御方法、プログラム、記憶媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041126 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041207 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041220 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090107 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |