JP4556597B2 - 先行車両検出装置 - Google Patents
先行車両検出装置Info
- Publication number
- JP4556597B2 JP4556597B2 JP2004284905A JP2004284905A JP4556597B2 JP 4556597 B2 JP4556597 B2 JP 4556597B2 JP 2004284905 A JP2004284905 A JP 2004284905A JP 2004284905 A JP2004284905 A JP 2004284905A JP 4556597 B2 JP4556597 B2 JP 4556597B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- preceding vehicle
- detection device
- road surface
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
先行車両検出装置13は、レーザ発光回路202を介してCPU201により制御されるレーザ発光素子203により反射ミラー204方向にレーザを発光する。レーザ発光素子203の前方には図示しないレンズが設けられ、レーザは所定の角度に広げられる。反射ミラー204は、モータ駆動回路206を介してCPU201により制御されるステッピングモータ207により上下左右に駆動しレーザ発光素子203から発光されたレーザを、上下左右の所定角度範囲で走査する。レーザは投光窓205に設けられたレンズを介して照射される。上記の所定の角度は照射波を走査する範囲の広さ、分解能、ステッピングモータ207の性能、先行車両検出装置13の要求サイズの設計要因等により決定される。投光窓205から照射されるレーザは図6(a)に示すように所定の面積をもつレーザとなるが、レーザ発光素子203の構造上レーザの強度分布は図6(b)に示すように、中心部の強度が最も強く、中心部から離れるにしたがって強度が弱くなる。照射波が照射された物体からの反射波は、受光窓208に設けられたレンズにより集光されてレーザ受光素子209で受光される。レーザ受光素子209からの信号は受光信号増幅回路210で増幅されて、CPU201へ入力される。
I=Kd×Ii×cosα・・・(1)
で表される。ここでKdは散乱反射率、Iiは路面入射光強度、αは路面の法線とレーザが成す入射角度である。また、完全散乱面とは反射光をどの方向から見ても輝度の等しい表面のことを言う。
車両の車間距離制御装置100は、先行車両検出装置13により先行車両が検出されなかった場合には、手動スイッチ16でドライバが設定した設定車速を保つようにエンジン1の駆動力及びホイールシリンダ7a〜7dによる制動力を制御する。例えば、ドライバが手動スイッチ16にて設定車速を100km/hに設定したとすると、車間制御部101では、先行車両が検出されていないので目標車速は出力されず、この結果、車速指令値選択部102では、手動スイッチ16から入力された設定車速情報の100km/hを選択して、100km/hを車速指令値として車速制御部103に出力する。その後、車速制御部103はドライバの設定車速100km/hを保つように車速情報等を監視しながら燃料噴射制御装置5を介して、エンジン1を制御する。
先行車両検出装置13によって、自車両の進行方向に自車両の現在車速より遅い先行車両が検出されたときには、車間時間を保つように減速する。したがって、ドライバの設定車速(例えば100km/h)より遅い先行車両(例えば80km/h)を検出したときは、車間制御部101ではドライバの設定車間時間情報を基に速度に応じた車間距離と、自車両と先行車両との相対速度とから算出した目標車速を車速指令値選択部102に出力する。車速指令値選択部102では、手動スイッチ16からの設定車速情報(ここでは100km/h)と、車間制御部101からの目標車速情報(ここでは80km/h)とが入力されるが、車速の小さい方の目標車速を車速指令値(ここでは80km/h)として車速制御部103へ出力する。車速制御部103では入力された車速指令値に基づき、設定車間時間を達成するように燃料噴射制御装置5及び制動流体圧制御装置8を制御して、エンジン1の駆動力及びホイールシリンダ7a〜7dによる制動力を制御する。
ドライバが設定した設定車間時間を基に速度に応じて算出した車間時間保って、先行車両検出装置13によって検出された先行車両に追従して走行するように車両を制御する。車間制御部101では、入力された車速情報、車間距離情報、相対車速情報、設定車間時間情報基づいて、車速に応じた車間距離を設定し、目標車速を算出する。車速指令値選択部102では、ドライバの設定車速情報と車間制御部101からの目標車速とから、車速の小さいものを選択し指令車速値として車速制御部103に出力する。車速制御部103では、車速指令値等により燃料噴射制御装置5及び制動流体圧制御装置8を介して、自車両の加減速制御を行う。なお、このときの車速はドライバが設定した設定車速を上限とし、車速が設定車速を超えると追従走行をやめて、定速走行を行う。
自車両の進行方向にいる先行車両が走行レーンを変更するなどしてそれまでの走行レーンからいなくなったときには、ドライバの設定車速を上限に加速をする。このとき、車速指令値選択部102では、車間制御部101では目標車速が設定されないのでドライバの設定車速を車速指令値として車速制御部103へ入力する。車速制御部103では、燃料噴射制御装置5よる燃料噴射量を増やして、自車両を車速指令値まで加速させる。
先行車両追従走行時に、自車両前方の路面を先行車両と誤認識した可能性がある場合には、検知している反射波が先行車両からか、路面からかを判定し、路面からのであれば先行車両を探索して、先行車両を再検出した場合には検出した先行車両に対して追従走行を行い、先行車両を検出できなかった場合には定速走行を行う。
2 自動変速機
3 減速機
4 駆動輪
5 燃料噴射制御装置
6 変速機制御装置
7 ホイールシリンダ
8 制動流体圧制御装置
9 制動流体圧センサ
10 ブレーキペダル
11 マスタシリンダ
12 制御装置
13 先行車両検出装置
14 車輪速センサ
15 アクセル開度センサ
16 手動スイッチ
17 画像処理部
20 車両
100 車間距離制御装置
101 車間制御部
102 車速指令値選択部
103 車速制御部
202 レーザ発光回路
203 レーザ発光素子
204 反射ミラー
205 投光窓
206 モータ駆動回路
207 ステッピングモータ
208 受光窓
209 レーザ受光素子
210 受光信号増幅回路
301 カメラ
302 画像メモリ
303 プロセッサ
304 白線検出部
305 車両進行方向推定部
306 車両挙動推定部
Claims (4)
- 自車両から照射した照射波の反射波を受信して先行車両の有無を検出する先行車両検出装置において、
自車両の進行方向に対して相対的に傾く状態から前記照射波が路面に照射される走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段により前記照射波が路面に照射される走行状態であることが検出されたとき、前記反射波の経時的な強度変化に基づく波形の相似度から前記照射波を反射した物体が先行車両か路面かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする先行車両検出装置。 - 請求項1に記載の先行車両検出装置において、
前記走行状態検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段を有し、前記撮像手段からの画像情報に基づいて、自車両が路面に対して自車両の走行方向に相対的に傾く状態を検出することを特徴とする先行車両検出装置。 - 請求項1に記載の先行車両検出装置において、
前記走行状態検出手段は、自車両が減速していることを検出する減速検出手段を有し、前記減速検出手段からの検出信号に基づいて、自車両が路面に対して自車両の走行方向に相対的に傾く状態を検出することを特徴とする先行車両検出装置。 - 請求項1に記載の先行車両検出装置において、
前記走行状態検出手段は、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を有し、前記ブレーキ操作検出手段からの検出信号に基づいて、自車両が路面に対して自車両の走行方向に相対的に傾く状態を検出することを特徴とする先行車両検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004284905A JP4556597B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 先行車両検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004284905A JP4556597B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 先行車両検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006098221A JP2006098221A (ja) | 2006-04-13 |
JP4556597B2 true JP4556597B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=36238186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004284905A Expired - Fee Related JP4556597B2 (ja) | 2004-09-29 | 2004-09-29 | 先行車両検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4556597B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5347747B2 (ja) * | 2009-06-17 | 2013-11-20 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物認識装置 |
JP2011106877A (ja) * | 2009-11-13 | 2011-06-02 | Toyota Motor Corp | 道路勾配推定装置 |
JP5488099B2 (ja) * | 2009-12-08 | 2014-05-14 | 株式会社デンソーウェーブ | レーザレーダ装置 |
JP6119198B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2017-04-26 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
JP6157105B2 (ja) * | 2012-12-17 | 2017-07-05 | 株式会社Ihiエアロスペース | 移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法 |
JP6413470B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2018-10-31 | 株式会社デンソー | 車載レーダ装置 |
US11592524B2 (en) * | 2018-11-02 | 2023-02-28 | Waymo Llc | Computation of the angle of incidence of laser beam and its application on reflectivity estimation |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001318149A (ja) * | 2000-03-02 | 2001-11-16 | Denso Corp | 車両用前方情報検出装置 |
JP2002116255A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離設定装置 |
JP2003042757A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
JP2003307561A (ja) * | 2002-04-12 | 2003-10-31 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2004151080A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-27 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離測定方法及び装置 |
-
2004
- 2004-09-29 JP JP2004284905A patent/JP4556597B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001318149A (ja) * | 2000-03-02 | 2001-11-16 | Denso Corp | 車両用前方情報検出装置 |
JP2002116255A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離設定装置 |
JP2003042757A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Omron Corp | 車両用測距装置 |
JP2003307561A (ja) * | 2002-04-12 | 2003-10-31 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2004151080A (ja) * | 2002-10-28 | 2004-05-27 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離測定方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006098221A (ja) | 2006-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10503985B2 (en) | Pedestrian determination method and determination device | |
US9415718B2 (en) | Vehicular headlight apparatus | |
JP3264060B2 (ja) | 自動車の走行制御装置の先行車検出機構 | |
CN109073778B (zh) | 物体检测装置、物体检测方法 | |
US11615708B2 (en) | Collision avoidance control apparatus | |
CN113119725B (zh) | 驾驶支援装置 | |
JP2010249668A (ja) | 車両用物体検知装置 | |
US20200010079A1 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method for vehicle | |
JP4692077B2 (ja) | 先行車検出装置 | |
JP4118111B2 (ja) | 危険障害物判定装置 | |
JP2006038697A (ja) | 他車両検出装置及び車間距離制御装置 | |
JP4556597B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
JP6535537B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US11794740B2 (en) | Smart cruise control system and method of controlling the same | |
JP2020125003A (ja) | 衝突前制御装置 | |
CN114523973A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP4720137B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
JP3988713B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP3381778B2 (ja) | 車両の走行制御方法 | |
JPH1068777A (ja) | 車両用先行車検出装置 | |
JP2000057498A (ja) | 車両の走行制御方法 | |
JP4243012B2 (ja) | オートクルーズ装置 | |
JP2000009842A (ja) | 先行車両の横方向相対速度計測方法 | |
JP2006146754A (ja) | 先行車検出方法及び先行車検出装置 | |
JP2005331389A (ja) | 車間距離制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090818 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091014 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100310 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100521 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |