JP2010249668A - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電磁波で水平方向をスキャンして反射レベルが検知しきい値を超える反射波に基づいて物体を検出すると共に(S10)、レイヤで反射レベルが検知しきい値より高く設定された高反射物検知しきい値を超える高反射波があるか判定し(S14)、肯定されるとき、他のレイヤの検知方向に低反射波があるか判定し(S16)、肯定されるとき、低反射波に相当する低反射物体を高反射波に相当する高反射物体とは別の物体と識別する一方(S18)、否定されるとき、検知しきい値を上げると共に、電磁波のスキャン方向を水平方向から垂直方向に変更させ、高反射物体が検出された場所を除く、その近傍を再スキャンさせ、高反射物体とは別の物体と識別する(S20)。
【選択図】図5
Description
Claims (3)
- 自車進行方向に電磁波を送信して路面に平行な水平方向をスキャンし、反射物からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、前記受信された反射波のうち反射レベルが検知しきい値を超える反射波に基づいて物体を検出する物体検出手段とを備えた車両用物体検知装置において、上下方向に領域を異ならせた複数の検知領域において前記反射レベルが前記検知しきい値より高く設定された高反射物検知しきい値を超える高反射波があるか否か判定する高反射波判定手段と、前記複数の検知領域の一つに前記高反射波があると判定されるとき、前記複数の検知領域の前記一つ以外の領域において前記高反射波があると判定された検知方向に低反射波があるか否か判定する低反射波判定手段と、前記低反射波があると判定されるとき、前記低反射波に相当する低反射物体を前記高反射波に相当する高反射物体とは別の物体と識別する物体識別手段とを備えることを特徴とする車両用物体検知装置。
- 自車進行方向に電磁波を送信して路面に平行な水平方向をスキャンし、反射物からの反射波を受信する電磁波送受信手段と、前記受信された反射波のうち反射レベルが検知しきい値を超える反射波に基づいて物体を検出する物体検出手段とを備えた車両用物体検知装置において、前記反射レベルが前記検知しきい値より高く設定された高反射物検知しきい値を超える高反射波があるか否か判定する高反射波判定手段と、前記高反射波があると判定されるとき、前記検知しきい値を上げると共に、前記電磁波送受信手段の電磁波のスキャン方向を前記路面に平行な水平方向から前記路面に垂直な垂直方向に変更させ、前記高反射波に相当する高反射物体が検出された場所を除く、その近傍を再スキャンさせ、前記再スキャンによって前記低反射波に相当する低反射物体を前記高反射波に相当する高反射物体とは別の物体と識別する物体識別手段とを備えることを特徴とする車両用物体検知装置。
- 前記物体識別手段は、前記再スキャンで受信される反射波を積分することで、前記低反射波に相当する低反射物体を前記高反射波に相当する高反射物体とは別の物体と識別することを特徴とする請求項2記載の車両用物体検知装置。
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