JP4036159B2 - 車両用相対速度演算装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両に対する移動体の相対速度を演算する車両用相対速度演算装置に関する。

車両前方にレーザ光などの信号を送出し、先行車両などの障害物で反射した反射信号に基づいて、障害物までの距離を算出し、算出した距離を時間微分することにより、障害物の自車両に対する相対速度を算出する装置が知られている。このような装置では、割り込み車両の側面を検知した後に、その車両の後面を検知すると、実際の相対速度よりも大きな相対速度が算出されることがある。

このような問題を解決するための装置が特許文献１に開示されている。すなわち、スキャン式のレーザレーダを用いて得られた複数のデータを距離および角度に基づいてグルーピングし、グルーピングされたデータに関して、その物体の前後長が所定範囲を超えており、かつ、相対速度が所定値以上の場合には、レーダによる検出部位が側面から後面に移ったと判定している。

特開２００１−１７９０号公報

しかしながら、従来の装置では、割り込み車両がゆっくりと車線変更してきた場合などのように、所定値以上の相対速度が検出されない場合には、レーダによる検出部位が側面から後面に移ったという判定ができないという問題があった。この場合には、誤った相対速度が算出される可能性がある。

本発明による車両用相対速度演算装置は、少なくとも先行車両までの距離を算出するレーダ手段の先行車両検知範囲よりも広い撮像範囲を有する撮像手段により撮像された画像に基づいて、レーダ手段により算出された距離が自車両の前に割り込んできた割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定し、割り込み車両の側面までの距離であると判定された場合には、先行車両の相対速度の算出を行わないことを特徴とする。

本発明による車両用相対速度演算装置によれば、レーダ手段の測定部位が車両の側面から後面に移ったことに起因する相対速度の誤算出を防ぐことができる。

図１は、本発明による車両用相対速度演算装置の一実施の形態の構成を示す図である。一実施の形態における車両用相対速度演算装置は、レーザレーダ１と、カメラユニット２と、車間距離制御装置３と、エンジン制御装置４と、ブレーキ制御装置５と、自動操舵制御装置６と、ステアリング制御装置７とを備える。

光軸固定式のレーザレーダ１は、図示しない発光素子、受光素子、発光素子を駆動するための駆動回路などを備え、車両前方にレーザ光を送出する。レーザレーダ１から送出されたレーザ光は、先行車両などの障害物で反射して、レーザレーダ１で受光される。レーザレーダ１は、後述する方法により、先行車両までの距離を計測するとともに、距離の時間変化に基づいて、自車両に対する先行車両の相対速度を算出する。

カメラユニット２は、自車両の前方を撮像し、撮像画像に基づいて、自車両前方の車線区分線を認識するとともに、車線区分線に対する自車両の横位置を算出する。また、カメラユニット２は、後述する方法により、割り込み車両の側面を検知しているか否かを判定して、判定結果をレーザレーダ１に出力する。

車間距離制御装置３は、レーザレーダ１にて算出される先行車両までの距離情報および相対速度情報に基づいて、エンジン制御装置４およびブレーキ制御装置５に対して制御指令を出す。すなわち、先行車両を検知している場合には、先行車両までの距離が所定距離に保たれるように指令を出し、先行車両を検知していない場合には、自車両の速度が設定車速に保たれるように指令を出す。エンジン制御装置４は、車間距離制御装置３からの制御指令に基づいて、エンジンを制御する。また、ブレーキ制御装置５は、車間距離制御装置３からの制御指令に基づいて、ブレーキを制御する。

自動操舵制御装置６は、カメラユニット２から入力される自車両の横位置情報に基づいて、操舵量を算出し、ステアリング制御装置７に制御指令を出す。ステアリング制御装置７は、自動操舵制御装置６からの制御指令に基づいて、ステアリングを制御する。

図２は、自車両８に搭載されたレーザレーダ１からレーザ光１０を送出し、先行車両９で反射して戻ってきた反射光１１を受光する様子を示す図である。図２に示すように、レーザレーダ１は、車両８の前方（例えば、フロントグリルやフロントバンパ）に取り付けられる。自車両８と先行車両９との車間距離ｄは、レーザ光１０が送出されてから反射光１１を受光するまでの時間ｔに基づいて、次式（１）により算出される。
ｄ＝（ｃ×ｔ）／２ …（１）
ただし、ｃは光速度である。

従来の装置により、隣接車線を走行している車両が自車両前方に割り込んでくる場合に、相対速度を誤検出してしまうケースについて、図３および図４を用いて説明する。図３（ａ）は、隣接車線を走行している車両１２が自車両８の前に割り込んでくる前の状況を示している。車線区分線１４で区切られる走行車線上の自車両８の前方には、自車両８と同一の速度で走行する車両１４が存在している。この場合、車両１２は、レーザレーダ１の検知エリア１３の外に存在するため、レーザレーダ１により検知されることはない。

図３（ｂ）は、隣接車線を走行している車両１２が自車両８の前に割り込んできた様子を示す図である。この場合、車両１２がレーザレーダ１の検知エリア１３内に進入してくるため、レーザレーダ１により検知される。ただし、図３（ｂ）に示すように、車両１２の側面は検知エリア１３内に入っているが、後面はまだ検知エリア１３内に入っていない。従って、レーザレーダ１により検出される距離は、車両１２の側面までの距離ｄ1となる。

図３（ｃ）は、車両１２がさらに車線変更動作を継続して、自車両８が走行している車線内に完全に入った様子を示す図である。この場合、車両１２の後面が検知エリア１３内に入ったので、レーザレーダ１により検出される距離は、車両１２の後面までの距離ｄ2となる。図３（ｂ），図３（ｃ）に示すように、距離ｄ2は距離ｄ1よりも短い。

図４（ａ）は、図３（ａ）〜（ｃ）に示す状況下において、レーザレーダ１により検出される距離の時間変化を示す図、図４（ｂ）は、レーザレーダ１により検出された距離に基づいて算出される相対速度の時間変化を示す図である。レーザレーダ１により、割り込み車両１２の側面を検知してから後面を検知すると、図４（ａ）に示すように、レーザレーダ１により検出される距離がｄ1からｄ2に急激に変化する。従って、距離の時間変化に基づいて算出される相対速度も、自車両の接近方向に、実際の相対速度よりも大きな値となる。この場合、先行車両との間の距離を一定に保つ制御が行われている場合には、自車両８に対して減速指令が出されることになる。

図５は、レーザ光の広がり範囲、すなわち、レーザレーダ１の検知エリア１３と、カメラユニット２の撮像エリア１５との関係を示す図である。図５に示すように、レーザレーダ１の検知エリア１３よりも、カメラユニット２の撮像エリア１５の方が広くなるように、検知エリア１３および撮像エリア１５を設定する。

図６は、自車両８の前に、隣接車線を走行していた車両１２が割り込んできた時の様子を示す図である。上述したように、カメラユニット２の撮像エリア１５は、レーザレーダ１の検知エリア１３よりも広いので、レーザレーダ１で割り込み車両１２の後面を検知できない状況でも、カメラユニット２により車両１２の全体を撮像することができる。図７は、図６に示す状況において、カメラユニット２により撮像された画像を示す図である。

一実施の形態における車両用相対速度演算装置により行われる処理方法を図８（ａ）〜（ｅ）に示す撮像画像と、図９に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図９に示すフローチャートを用いて説明する処理のうち、ステップＳ１００〜ステップＳ１０７の処理はレーザレーダ１により行われ、ステップＳ１０８〜ステップＳ１２０の処理は、カメラユニット２により行われる。

ステップＳ１００から始まる処理は、例えば、車両の起動と共に開始される。ステップＳ１００では、レーザレーダ１が前回の測定において物体を検出しているか否かを示すフラグＦnを０にセットして、ステップＳ１０１に進む。なお、フラグＦnが１の時は、前回の測定において物体を検出していることを示し、フラグＦnが０の時は、前回の測定において物体を検出していないことを示す。ステップＳ１０１では、レーザ光を送出することにより、物体の検出処理および検出した物体までの距離を測定する処理を行う。

ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で行った物体の検出処理の結果、物体を検出したか否かを判定する。物体を検出したと判定すると、ステップＳ１０３に進み、検出していないと判定するとステップＳ１００に戻る。ステップＳ１０３では、フラグＦnが０であるか否かを判定する。フラグＦnが０ではないと判定した場合、すなわち、前回の測定で物体を検出している場合には、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、前回の測定で求められた距離と、今回の測定で求められた距離とに基づいて、物体の相対速度を算出する。相対速度を算出するとステップＳ１０１に戻る。

一方、ステップＳ１０３の判定において、フラグＦnが０であると判定すると、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、レーザレーダ１により物体を検出したので、フラグＦnを１にセットして、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、今回の測定で検出された物体までの距離Ｄが所定値Ｄthよりも小さいか否かを判定する。所定値Ｄthは、例えば、６０（ｍ）とする。

所定値Ｄthよりも遠方に存在する車両の側面にレーザ光が照射された場合には、車両側面への入射光の強度は小さく、かつ、車両側面の反射率が低いため、レーザレーダ１が受光する反射光の強度は極めて小さくなる。従って、所定値Ｄthよりも遠方に存在する車両の側面にレーザ光が照射された場合に、その車両が物体として検出されることはない。すなわち、物体までの距離Ｄが所定値Ｄth以上の場合には、自車線上の先行車両の後面で反射した反射光を受光していると考えることができる。

従って、ステップＳ１０６の判定において、検出距離Ｄが所定値Ｄth以上であると判定した場合には、自車線上に存在する先行車両に遠方から接近する場合であり、先行車両の後面を検出していると判断することができる。この場合には、ステップＳ１０８以降に行う側面検知判断処理は行わずに、ステップＳ１０１に戻り、次の測定（物体検出処理および距離算出処理）を行う。

一方、検出距離Ｄが所定値Ｄthより小さい場合には、レーザレーダ１の検知エリアに対して、横方向から車両が現れた場合、すなわち、隣接車線を走行している車両が自車両の前に割り込んできたと判断できるので、後述する側面検知判断処理を行うためにステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、割り込み車両が存在することを示す信号をカメラユニット２に出力して、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、カメラユニット２は、物体までの距離Ｄとレーザレーダ１の検知エリアとに基づいて、撮像画像上で物体が検知されている近傍の位置にラインＰ_RとＰ_Lとを設定する。具体的には、撮像画像上において、物体までの距離Ｄの位置におけるレーザレーダ１の検知エリア１３の右端の位置にラインＰ_Rを設定するとともに、左端の位置にラインＰ_Lを設定する（図６参照）。図８（ａ）は、撮像画像上にラインＰ_RおよびＰ_Lを設定した図である。ステップＳ１０８に続くステップＳ１０９では、ステップＳ１０８で設定したラインＰ_RとＰ_Lとの間にウインドウＷpを設定する。図８（ｂ）に、設定したウインドウＷpを示す。

ステップＳ１１０では、ステップＳ１０９で設定したウインドウＷp内に存在する縦エッジを検出する。縦エッジを検出する方法は、既知の方法を用いることができる。縦エッジを検出すると、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、ウインドウＷpの右半分の領域に存在する縦エッジ数Ｎ_Rと、左半分の領域に存在する縦エッジ数Ｎ_Lとをカウントして、ステップＳ１１２に進む。図８（ｃ）は、図８（ｂ）の撮像画像に基づいて、ウインドウＷpの右半分の領域で検出された縦エッジを示す図である。

ステップＳ１１２では、ステップＳ１１１でカウントした縦エッジ数Ｎ_RとＮ_Lとの間に、Ｎ_R＞Ｎ_Lの関係が成り立つか否かを判定する。Ｎ_R＞Ｎ_Lの関係が成り立つと判定した場合には、ウインドウＷpの右側の領域に縦エッジが多いため、車両が右側から割り込んできたと判断して、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、図８（ｄ）に示すように、右側のラインＰ_Rを中心として、ラインＰ_Rの左側に内側ウインドウＷ_I、ラインＰ_Rの右側に外側ウインドウＷ_Oをそれぞれ設定する。なお、ここでの内側および外側は、自車両が走行している車線を基準としている。ウインドウＷ_IおよびＷ_Oをそれぞれ設定すると、ステップＳ１１７に進む。

一方、Ｎ_R＞Ｎ_Lの関係が成り立たないと判定した場合には、ステップＳ１１４に進み、Ｎ_R＜Ｎ_Lの関係が成り立つか否かを判定する。Ｎ_R＜Ｎ_Lの関係が成り立つと判定した場合には、ウインドウＷpの左側の領域に縦エッジが多いため、車両が左側から割り込んできたと判断して、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、左側のラインＰ_Lを中心として、ラインＰ_Lの右側に内側ウインドウＷ_I、ラインＰ_Lの左側に外側ウインドウＷ_Oをそれぞれ設定する。ウインドウＷ_IおよびＷ_Oをそれぞれ設定すると、ステップＳ１１７に進む。

ステップＳ１１４の判定において、Ｎ_R＜Ｎ_Lの関係が成り立たないと判定した場合、すなわち、Ｎ_R＝Ｎ_Lの関係が成り立つ場合には、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、縦エッジの数が左右で等しいため、割り込んできた車両が自車両の正面に存在すると判断できるので、車両後面を検知していることを示す信号をレーザレーダ１に送信して、ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１１７では、ステップＳ１１３またはステップＳ１１５で設定した内側ウインドウＷ_I内、および、外側ウインドウＷ_O内で縦エッジを検出する。縦エッジを検出すると、ステップＳ１１８に進む。ステップＳ１１８では、ステップＳ１１７で検出された縦エッジのうち、内側ウインドウＷ_I内に存在する所定の長さ以上の縦エッジの数Ｎ_Iと、外側ウインドウＷ_O内に存在する所定の長さ以上の縦エッジの数Ｎ_Oとをカウントする。図８（ｅ）は、内側ウインドウＷ_Iおよび外側ウインドウＷ_O内で検出された、所定の長さ以上の縦エッジを示す図である。縦エッジの数Ｎ_IおよびＮ_Oをカウントすると、ステップＳ１１９に進む。

なお、所定の長さ以上の縦エッジの数をカウントするのは、例えば、車両側面のサイドガードモールのエッジなどのノイズを除去するためである。

ステップＳ１１９では、ステップＳ１１８でカウントした縦エッジ数Ｎ_IとＮ_Oとの間に、Ｎ_I＜Ｎ_Oの関係が成り立つか否かを判定する。通常、車両の後面には、リアコンビランプやナンバープレートなどが存在するために、車両の側面よりも縦エッジが多く現れる。従って、Ｎ_I＜Ｎ_Oの関係が成り立つ場合には、レーザレーダ１の検知エリアの境界（ラインＰ_R）に対して、外側に縦エッジが多く現れており、車両の後面がレーザレーダ１の検知エリア外に存在すると判断することができる。

従って、Ｎ_I＜Ｎ_Oの関係が成り立つと判定すると、レーザレーダ１により車両側面を検知していると判断して、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、車両の側面を検知していることを示す信号をレーザレーダ１に送信して、ステップＳ１００に戻る。一方、Ｎ_I＜Ｎ_Oの関係が成り立たないと判定すると、車両の後面がレーザレーダ１の検知エリア内に存在すると判断できるので、ステップＳ１１６に進み、車両後面を検知していることを示す信号をレーザレーダ１に送信する。

上述したステップＳ１２０において、車両の側面を検知していることを示す信号をレーザレーダ１に送信した場合には、次のステップＳ１００において、フラグＦnが０にセットされる。従って、ステップＳ１０３の判定が肯定されるため、ステップＳ１０４の相対速度演算処理は行われない。すなわち、先行車両の側面を検知している限り、相対速度演算処理が行われることはない。

一方、ステップＳ１１９の判定を否定してステップＳ１１６に進んだ場合、すなわち、車両の後面を検知していると判断した場合には、フラグＦnは１に設定されたままである。従って、ステップＳ１０３の判定が否定されて、ステップＳ１０４において相対速度演算処理が行われる。この場合、車両の後面を検知していると判断してから相対速度を演算するので、誤った相対速度が算出されることはない。

一実施の形態における車両用相対速度演算装置によれば、レーザレーダ１の先行車両検知範囲よりも広い撮像範囲を有するカメラユニット２により撮像された画像に基づいて、レーダレーダ１により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定し、割り込み車両の側面までの距離であると判定した場合には、先行車両の相対速度の算出を行わない。これにより、レーザレーダ１の測定部位が車両の側面から後面に移ったことに起因する相対速度の誤算出を防ぐことができる。

また、レーザレーダ１により算出された距離に基づいて、カメラユニット２により撮像された画像上において、レーザレーダ１により検出された先行車両の近傍の位置にウインドウＷ_I，Ｗ_oを設定し、設定されたウインドウＷ_I，Ｗ_o内の画像に基づいて、レーザレーダ１により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定する。これにより、画像全体を用いて処理を行う場合に比べて、演算負荷を軽減することができる。

一実施の形態における車両用相対速度演算装置によれば、割り込み車両の割り込み方向を検出し、割り込み方向が右側である場合には、撮像画像上において、レーザレーダ１により算出された距離においてレーザレーダ１の検知範囲の右端に対応する位置Ｐ_Rを中心として、自車両が走行する車線の外側および内側にそれぞれ外側ウインドウＷ_oおよび内側ウインドウＷ_Iを設定する。また、割り込み方向が左側である場合には、撮像画像上において、レーザレーダ１により算出された距離においてレーザレーダ１の検知範囲の左端に対応する位置Ｐ_Lを中心として、自車両が走行する車線の外側および内側にそれぞれ外側ウインドウＷ_oおよび内側ウインドウＷ_Iを設定する。この外側ウインドウＷ_o内に存在する縦エッジの数と、内側ウインドウＷ_I内に存在する縦エッジの数とを比較することにより、レーザレーダ１により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定するので、レーザレーダ１の測定部位が車両側面であるか否かを確実に判定することができる。

また、割り込み車両の割り込み方向を検出する際に、撮像画像上において、レーザレーダ１により算出された距離におけるレーザレーダ１の検知範囲の左端および右端の間にウインドウＷpを設定し、ウインドウＷpの左半分の領域に存在する縦エッジの数と右半分の領域に存在する縦エッジの数とを比較する。これにより、割り込み車両の割り込み方向を確実に検出することができる。

本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した説明では、内側ウインドウＷ_Iおよび外側ウインドウＷ_O内でそれぞれ検出された、所定の長さ以上の縦エッジの数を比較することにより、車両の後面を検知しているか、側面を検知しているかを判定した。しかし、撮像画像に対してパターンマッチング処理を施すことにより、車両の車輪を検出し、検出された車輪がウインドウＷ_IおよびＷ_O内にそれぞれ存在していれば（図８（ｄ）参照）、レーザレーダ１が車両の側面を検知していると判断することもできる。ただし、パターンマッチング処理を行う方法は、縦エッジの数を比較する方法と比べると演算負荷は大きくなる。換言すれば、ウインドウＷ_IおよびＷ_O内の縦エッジの数を比較する方法は、パターンマッチング処理を行う方法に比べて、演算負荷を軽減することができる。

上述したレーザレーダ１は、車両前方に所定の広がり角を有するレーザ光を射出する光軸固定式のレーダとして説明したが、広がり角の小さいレーザ光を車両前方の左右方向に走査して障害物を検出する走査型レーダでもよい。また、レーザ光を送出するレーザレーダではなく、ミリ波帯の電波を用いるミリ波レーダを用いることもできる。

特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、レーザレーダ１がレーダ手段および相対速度算出手段を、カメラユニット２が撮像手段、側面判定手段、ウインドウ設定手段および割り込み方向検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。

本発明による車両用相対速度演算装置の一実施の形態の構成を示す図 自車両に搭載されたレーザレーダからレーザ光を送出し、先行車両で反射して戻ってきた反射光を受光する様子を示す図 図３（ａ）〜（ｃ）は、隣接車線を走行している車両が自車両の前に割り込んでくる場合に、相対速度を誤って算出する例を説明するための図 図４（ａ）は、割り込み車両の側面および後面を検知した場合の検知距離の時間変化を示す図、図４（ｂ）は、検知距離に基づいて算出された相対速度の時間変化を示す図 レーザレーダの検知エリアと、カメラユニットの撮像エリアとの関係を示す図 自車両の前に、隣接車線を走行していた車両が割り込んできた時の様子を示す図 図６に示す状況において、カメラユニットにより撮像された画像を示す図 図８（ａ）〜（ｅ）は、一実施の形態における車両用相対速度演算装置により行われる処理を説明するための図 一実施の形態における車両用相対速度演算装置により行われる処理内容を示すフローチャート

符号の説明

１…レーザレーダ
２…カメラユニット
３…車間距離制御装置
４…エンジン制御装置
５…ブレーキ制御装置
６…自動操舵制御装置
７…ステアリング制御装置
８…自車両
９…先行車両
１０…送出光
１１…反射光
１２…割り込み車両

Claims (7)

1. 車両前方に信号を送出し、先行車両で反射した反射信号に基づいて、少なくとも自車両と先行車両との間の距離を算出するレーダ手段と、
   前記レーダ手段により算出された距離に基づいて、自車両に対する先行車両の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
   少なくとも前記レーダ手段の先行車両検知範囲よりも広い撮像範囲を有し、車両前方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記レーダ手段により算出された距離が自車両の前に割り込んできた割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定する側面判定手段とを備え、
   前記相対速度算出手段は、前記側面判定手段によって、前記レーダ手段により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であると判定された場合には、前記相対速度の算出を行わないことを特徴とする車両用相対速度演算装置。
2. 請求項１に記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記レーダ手段により算出された距離に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像上において、前記レーダ手段により検出された先行車両の近傍の位置に第１のウインドウを設定するウインドウ設定手段をさらに備え、
   前記側面判定手段は、前記ウインドウ設定手段により設定された第１のウインドウ内の画像に基づいて、前記レーダ手段により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定することを特徴とする車両用相対速度演算装置。
3. 請求項２に記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記側面判定手段は、前記ウインドウ設定手段により設定された第１のウインドウ内に存在する画像の縦エッジを検出し、検出した縦エッジの数に基づいて、前記レーダ手段により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定することを特徴とする車両用相対速度演算装置。
4. 請求項３に記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記レーダ手段によって先行車両が検出されていない状態から先行車両を検出した場合に、先行車両が自車両の右方向および左方向のいずれの方向から割り込んできたかを検出する割り込み方向検出手段をさらに備え、
   前記ウインドウ設定手段は、前記割り込み方向検出手段により検出された割り込み方向が右側である場合には、前記撮像手段により撮像された画像上において、前記レーダ手段により算出された距離において前記レーダ手段の検知範囲の右端に対応する位置を中心として、自車両が走行する車線の外側および内側にそれぞれ外側ウインドウおよび内側ウインドウを設定し、前記割り込み方向検出手段により検出された割り込み方向が左側である場合には、前記撮像手段により撮像された画像上において、前記レーダ手段により算出された距離において前記レーダ手段の検知範囲の左端に対応する位置を中心として、自車両が走行する車線の外側および内側にそれぞれ外側ウインドウおよび内側ウインドウを設定し、
   前記側面判定手段は、前記外側ウインドウ内に存在する縦エッジの数と、前記内側ウインドウ内に存在する縦エッジの数とを比較することにより、前記レーダ手段により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であるか否かを判定することを特徴とする車両用相対速度演算装置。
5. 請求項４に記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記側面判定手段は、前記外側ウインドウ内に存在する縦エッジの数が前記内側ウインドウ内に存在する縦エッジの数より多い場合に、前記レーダ手段により算出された距離が割り込み車両の側面までの距離であると判定することを特徴とする車両用相対速度演算装置。
6. 請求項４または５に記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記割り込み方向検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像上において、前記レーダ手段により算出された距離における前記レーダ手段の検知範囲の左端および右端の間に第２のウインドウを設定すると共に、前記第２のウインドウの左側半分および右側半分の領域に存在する縦エッジをそれぞれ検出し、前記左半分の領域に存在する縦エッジの数と前記右半分の領域に存在する縦エッジの数とを比較することにより、割り込み方向を検出することを特徴とする車両用相対速度演算装置。
7. 請求項１〜６のいずれかに記載の車両用相対速度演算装置において、
   前記側面判定手段は、前記レーダ手段により算出された自車両と先行車両との間の距離が所定の距離以下の場合に、前記レーダ手段により算出された距離が先行車両の側面までの距離であるか否かの判定を行うことを特徴とする車両用相対速度演算装置。

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