JP6365140B2 - 車載装置、車載システム - Google Patents
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Description
第2発明は、電磁波である送信波を送信して、送信波が物体で反射して生じた反射波を受信し、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて物体までの距離を測定する電磁波式測距センサである第1測距センサ(20)と、第1測距センサを備えた車両である第1車両の傾斜角を検出する傾斜角センサ(10)と、第1車両に対する先行車である第2車両から送信された第2車両の傾斜角を表す第2車両傾斜角を受信する無線通信部(30)と、を備えた第1車両に搭載された車載装置であって、無線通信部が受信した第2車両傾斜角と、傾斜角センサが検出した第1車両の傾斜角との差である傾斜角差を算出する傾斜角差算出部(53)と、電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた所定の演算を行う演算実行部(54、55)とを備え、演算実行部は、傾斜角差算出部が算出した傾斜角差が予め設定されている傾斜角判定値よりも大きいことに基づいて、傾斜角差が傾斜角判定値よりも小さい場合に実行する平坦時モードよりも、電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた車両制御が実行されにくい傾斜時モードとし、第1車両に、電磁波式測距センサよりも、上下方向の検出角が広い第2測距センサ(40)が搭載されており、演算実行部は、所定の演算として、電磁波式測距センサが測定した距離である第1距離と、第2測距センサが測定した物体の距離である第2距離とを加重平均した加重平均距離を演算し、傾斜時モードは、平坦時モードよりも、第1距離の重みを小さくして加重平均距離を演算するモードであることを特徴とする。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
第1実施形態の車載システム1は、図1に示すように、傾斜角センサ10、レーザーレーダ20、無線通信部30、演算部50を備え、図3〜図5に示す第1車両C1、第2車両C2など、複数の車両にそれぞれ搭載される。
周辺機器制御部51は、レーザーレーダ20を制御して、レーザーレーダ20から照射光を照射させる。また、傾斜角センサ10から取得した傾斜角、車内LAN70を介して取得した車速、所定の記憶部に記憶されている車両IDを、無線通信部30の送信部31から外部に送信させる。なお、車両IDとして、無線通信部30の機器IDなど、車両に搭載される機器のIDを用いてもよい。以下、送信部31から送信する傾斜角、車速、車両IDを含む情報を、送信車両情報という。
この図2の処理を行うことによる効果を、図3〜図5を用いて説明する。図3〜図5に示している第1車両C1、第2車両C2は、ともに、本実施形態の車載システム1を搭載しているものとする。また、第1車両C1と第2車両C2は、互いに同じ車線を走行しているとする。第1車両C1が前述の自車両、第2車両C2が先行車であるとして、以下を説明する。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
この第2実施形態では、傾斜角差が傾斜角判定値THSよりも大きくても(S50:YES)、先行物体が停止していないと判断した場合(S52:NO)には、車両制御実行モードとする(S70)。したがって、先行車の距離を測定できている状況であるにもかかわらず、車両制御中止モードにしてしまうことを抑制できる。
第3実施形態も、演算部50が実行する処理が第1実施形態と異なる。第3実施形態では、演算部50は、図2に示す処理に代えて、図7に示す処理を実行する。図7も、図2と同じ処理を実行する部分は一部省略している。図7に示す処理は、図2の処理に対して、ステップS53、S54が追加されている。ステップS53、S54は車両制御部54が実行する。
前述したように、照射光が坂道の路面で反射した場合には、反射波形は尖り具合が小さい波形になるはずである。そこで、第3実施形態では、傾斜角差が傾斜角判定値THSよりも大きいことに加えて(S50:YES)、鋭度が鋭度閾値THPよりも小さい場合に(S54:YES)、車両制御中止モードとする(S60)。一方、傾斜角差が傾斜角判定値THSよりも大きくても(S50:YES)、鋭度が鋭度閾値THP以上であれば(S54:NO)、車両制御実行モードとする(S70)。したがって、先行車の距離を測定できている状況であるにもかかわらず、車両制御中止モードにしてしまうことを抑制できる。
第4実施形態も、演算部50が実行する処理が第1実施形態と異なる。第4実施形態では、演算部50は、図2に示す処理に代えて、図9に示す処理を実行する。図9も、図2と同じ処理を実行する部分は一部省略している。図9に示す処理は、図2の処理に対して、ステップS55が追加されている。ステップS55は車両制御部54が実行する。
第4実施形態では、傾斜角差が傾斜角判定値THSよりも大きくても(S50:YES)、反射光の信号強度が制御実行閾値THA以下である場合には(S55:NO)、車両制御実行モードとする(S70)。制御実行閾値THAは、物体までの距離を算出するための信号強度の条件であり、反射波の信号強度が制御実行閾値THA以下であれば、車両制御実行モードであっても、自車両を自動的に減速させてしまうことはない。
第5実施形態の車載システム100は、図10に示すように、カメラ40をさらに備える。カメラ40の上下方向の視野角すなわち上下方向の検出角は、レーザーレーダ20の上下方向の走査角度範囲Rよりも広くなっている。このカメラ40は、先行車との車間距離を算出する画像センサとして用いられ、請求項の第2測距センサに相当する。なお、カメラ40はステレオカメラでも単眼カメラでもよい。
この第5実施形態では、レーザーレーダ20の他にも先行車までの距離を測定するセンサであるカメラ40を備えており、距離D1、D2の加重平均距離DAVを算出する。そして、この第5実施形態では、傾斜角差が傾斜角判定値THSよりも大きいと判断した場合(S50:YES)、平坦時重みよりもレーザーレーダ20が算出した距離D1に対する重みが小さい傾斜時重みで、加重平均距離DAVを算出する。このようにすると、仮に、レーザーレーダ20が算出した距離D1が路面までの距離であったとしても、先行車までの実際の距離に対する加重平均距離DAVの誤差は小さくなる。よって、誤った車両制御を行なってしまうことを抑制できる。
たとえば、先行車の特定を、先行車の速度ではなく、先行車の現在位置に基づいて行なってもよい。この場合、車載システムに位置検出部を備え、送信車両情報に、位置検出部が検出した現在位置を含ませる。なお、位置検出部は、たとえば、GPS受信機を備えた構成とする。
前述の実施形態では、車載システム1が複数の車両に搭載されているとしていたが、これに限られず、自車両は送信部31を備えていなくてもよい。また、先行車は、傾斜角センサ10、送信部31、周辺機器制御部51のうち傾斜角を送信する機能を備えていれば、その他の要素を備えていなくてもよい。
前述の実施形態では、電磁波式測距センサとしてレーザーレーダ20を備えていたが、ミリ波レーダなどの電波式測距センサを、電磁波式測距センサとして備えていてもよい。電波式測距センサでは、電波である送信波を送信して、その送信波が物体で反射した反射波を受信する。
第5実施形態では、第2測距センサとしてカメラ40を備えていたが、電波は光よりは直進性が低いので、ミリ波レーダなどの電波式レーダを第2測距センサとして備えていてもよい。
Claims (9)
- 電磁波である送信波を送信して、前記送信波が物体で反射して生じた反射波を受信し、前記送信波を送信してから前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記物体までの距離を測定する電磁波式測距センサである第1測距センサ(20)と、
前記第1測距センサを備えた車両である第1車両の傾斜角を検出する傾斜角センサ(10)と、
前記第1車両に対する先行車である第2車両から送信された前記第2車両の傾斜角を表す第2車両傾斜角を受信する無線通信部(30)と、
を備えた前記第1車両に搭載された車載装置であって、
前記無線通信部が受信した前記第2車両傾斜角と、前記傾斜角センサが検出した前記第1車両の傾斜角との差である傾斜角差を算出する傾斜角差算出部(53)と、
前記電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた所定の演算を行う演算実行部(54、55)とを備え、
前記演算実行部は、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が予め設定されている傾斜角判定値よりも大きいことに基づいて、前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも小さい場合に実行する平坦時モードよりも、前記電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた車両制御が実行されにくい傾斜時モードとし、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも大きく、かつ、前記反射波の信号強度が予め設定されている制御実行閾値を超えたことに基づいて前記傾斜時モードとする一方、前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも大きくても、前記反射波の信号強度が前記制御実行閾値を超えていない場合には前記平坦時モードとすることを特徴とする車載装置。 - 請求項1において、
前記演算実行部は、前記所定の演算として、前記電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた車両制御を実行するための演算を行い、
前記傾斜時モードは、前記車両制御を中止するモードであることを特徴とする車載装置。 - 請求項1項において、
前記第1車両に、前記電磁波式測距センサよりも、上下方向の検出角が広い第2測距センサ(40)が搭載されており、
前記演算実行部は、前記所定の演算として、前記電磁波式測距センサが測定した距離である第1距離と、前記第2測距センサが測定した前記物体の距離である第2距離とを加重平均した加重平均距離を演算し、
前記傾斜時モードは、前記平坦時モードよりも、前記第1距離の重みを小さくして前記加重平均距離を演算するモードであることを特徴とする車載装置。 - 電磁波である送信波を送信して、前記送信波が物体で反射して生じた反射波を受信し、前記送信波を送信してから前記反射波を受信するまでの時間に基づいて前記物体までの距離を測定する電磁波式測距センサである第1測距センサ(20)と、
前記第1測距センサを備えた車両である第1車両の傾斜角を検出する傾斜角センサ(10)と、
前記第1車両に対する先行車である第2車両から送信された前記第2車両の傾斜角を表す第2車両傾斜角を受信する無線通信部(30)と、
を備えた前記第1車両に搭載された車載装置であって、
前記無線通信部が受信した前記第2車両傾斜角と、前記傾斜角センサが検出した前記第1車両の傾斜角との差である傾斜角差を算出する傾斜角差算出部(53)と、
前記電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた所定の演算を行う演算実行部(54、55)とを備え、
前記演算実行部は、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が予め設定されている傾斜角判定値よりも大きいことに基づいて、前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも小さい場合に実行する平坦時モードよりも、前記電磁波式測距センサが測定した距離に基づいた車両制御が実行されにくい傾斜時モードとし、
前記第1車両に、前記電磁波式測距センサよりも、上下方向の検出角が広い第2測距センサ(40)が搭載されており、
前記演算実行部は、前記所定の演算として、前記電磁波式測距センサが測定した距離である第1距離と、前記第2測距センサが測定した前記物体の距離である第2距離とを加重平均した加重平均距離を演算し、
前記傾斜時モードは、前記平坦時モードよりも、前記第1距離の重みを小さくして前記加重平均距離を演算するモードであることを特徴とする車載装置。 - 請求項4において、
前記演算実行部は、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも大きく、かつ、前記電磁波式測距センサが測定した距離の変化から前記反射波を反射した前記物体が止まっていると判断できることに基づいて、前記傾斜時モードとすることを特徴とする車載装置。 - 請求項4において、
前記電磁波式測距センサは、パルス状の前記送信波を送信し、
前記演算実行部は、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも大きく、かつ、前記電磁波式測距センサが受信した反射波の波形の尖り具合を示す鋭度が、予め設定されている鋭度閾値よりも小さいことに基づいて、前記傾斜時モードとすることを特徴とする車載装置。 - 請求項4において、
前記演算実行部は、前記傾斜角差算出部が算出した前記傾斜角差が前記傾斜角判定値よりも大きく、かつ、前記反射波の信号強度が予め設定されている制御実行閾値を超えたことに基づいて前記傾斜時モードとすることを特徴とする車載装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の前記車載装置と、前記電磁波式測距センサと、前記傾斜角センサと、前記無線通信部とを備えた車載システム。
- 請求項8において、
前記無線通信部は、前記第2車両傾斜角を受信する受信部(32)を備えるとともに、前記傾斜角センサが検出した傾斜角を送信する送信部(31)を備えることを特徴とする車載システム。
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