JP5273213B2 - 走行支援システム及び車両用無線通信装置 - Google Patents
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Claims (18)
- 周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載される第1の車両用無線通信装置と、
前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載される第2の車両用無線通信装置とを含み、
前記第1の車両用無線通信装置と前記第2の車両用無線通信装置との間、及び前記第2の車両用無線通信装置同士で無線通信を行うことが可能であるとともに、
前記第2の車両用無線通信装置は、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を逐次送信する走行支援システムであって、
前記第1の車両用無線通信装置は、
先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第1距離算出手段と、
前記第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、
前記差分算出手段で算出した距離差分を送信し、
前記第2の車両用無線通信装置は、
先行車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第2距離算出手段と、
周辺車両の前記第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合のこの第2車両用無線通信装置を搭載した車両と先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする走行支援システム。 - 請求項1において、
前記第1の車両用無線通信装置及び前記第2の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置をそれぞれ保持しており、
前記第2の車両用無線通信装置は、
前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向も送信するものであって、
前記第1の車両用無線通信装置は、
前記前後車両に搭載される前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第1搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項2において、
前記第1の車両用無線通信装置及び前記第2の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両の方位角も取得するものであって、
前記第2の車両用無線通信装置は、前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両の方位角も送信するものであって、
前記第1の車両用無線通信装置は、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第1方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第1方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段で、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項2において、
前記第2の車両用無線通信装置は、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第2搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。 - 請求項3において、
前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第2方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第2方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記第1の車両用無線通信装置は、
前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、
前記第2の車両用無線通信装置は、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択した距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記第1の車両用無線通信装置は、
前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、
前記第2の車両用無線通信装置は、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均した値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項1〜5のいずれか1項においてにおいて、
前記第2の車両用無線通信装置は、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。 - 請求項8において、
前記代表値は、複数の前記距離差分の中間値、及び複数の前記距離差分の相加平均の値のいずれかであることを特徴とする走行支援システム。 - 周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、
前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第2の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、
前記第2の車両用無線通信装置から送信される、前記他車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を受信する車両用無線通信装置であって、
先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第1距離算出手段と、
前記第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、
前記差分算出手段で算出した距離差分を送信することを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項10において、
自車両の進行方向を取得するとともに、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置を保持しており、他車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信される、当該他車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び当該他車両の進行方向を受信するものであって、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第1搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項11において、
自車両の方位角も取得するとともに、前記他車両に搭載される前記第2の車両用無線通信装置から送信される当該他車両の方位角も受信するものであって、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれを判定する第1方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第1方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。 - 現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、
周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第1の車両用無線通信装置との間、及び前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第2の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、
前記第1の車両用無線通信装置で算出して送信される、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両とその車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前記他車両である前後車両とのそれぞれに搭載される前記受信機で測位した現在位置間の距離である衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出された当該前後車両までの距離との距離差分を受信する車両用無線通信装置であって、
先行車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第2距離算出手段と、
周辺車両の前記第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の自車両と当該先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項13において、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両に搭載された前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第2搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項14において、
前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第2方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第2方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項13〜15のいずれか1項において、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択された距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項13〜15のいずれか1項において、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均された値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。 - 請求項13〜15のいずれか1項において、
複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
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